CN212706092U - 一种鱼竿座抛光装置 - Google Patents

一种鱼竿座抛光装置 Download PDF

Info

Publication number
CN212706092U
CN212706092U CN202021399154.XU CN202021399154U CN212706092U CN 212706092 U CN212706092 U CN 212706092U CN 202021399154 U CN202021399154 U CN 202021399154U CN 212706092 U CN212706092 U CN 212706092U
Authority
CN
China
Prior art keywords
rod
threaded rod
servo motor
telescopic
threaded
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN202021399154.XU
Other languages
English (en)
Inventor
汪威
张红
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weihai Puruis Fishing Tackle Co ltd
Original Assignee
Weihai Puruis Fishing Tackle Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weihai Puruis Fishing Tackle Co ltd filed Critical Weihai Puruis Fishing Tackle Co ltd
Priority to CN202021399154.XU priority Critical patent/CN212706092U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN212706092U publication Critical patent/CN212706092U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种鱼竿座抛光装置,包括工作台、支架、第一电机、抛光轮、第一伺服电机、第一螺纹杆、第一伸缩杆、第二伺服电机、第二螺纹杆、第三螺纹杆、两组第二伸缩杆、传动杆、第三伸缩杆、第三伺服电机,支架包括两组竖杆和横杆,横杆的底端的左部和右部分别与两组竖杆的顶端连接,第一伺服电机的后端与一组竖杆的前端的上部连接,第一伺服电机的输出端与第一螺纹杆的左端连接,另一组竖杆的前端的上部设置有固定座,第一螺纹杆的右端与固定座可转动连接,第一螺纹杆的中部套设有第一螺纹筒。本实用新型,能够将抛光轮进行左右位移和上下,能够将鱼竿座进行前后位移和上下移动,灵活性较高,抛光质量高,实用性强。

Description

一种鱼竿座抛光装置
技术领域
本实用新型涉及渔具生产设备技术领域,具体为一种鱼竿座抛光装置。
背景技术
现实社会生活中,垂钓这项户外运动,亲近大自然,陶冶情操,深受人们喜爱,人们钓鱼就要用到鱼竿,在放置鱼竿时需要用到鱼竿座,在鱼竿座生产过程中需要用到鱼竿座抛光装置来对鱼竿座进行抛光,防止鱼竿座划伤他人,保证其表面光滑,现有的鱼竿抛光装置,抛光轮固定安装,移动灵活性较差,导致抛光不全面,实用性较差。
为此,提出一种鱼竿座抛光装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种鱼竿座抛光装置,能够将抛光轮进行左右位移和上下,能够将鱼竿座进行前后位移和上下移动,灵活性较高,抛光质量高,实用性强,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:一种鱼竿座抛光装置,包括工作台、支架、第一电机和抛光轮,抛光轮与第一电机的输出端连接,其特征在于:还包括第一伺服电机、第一螺纹杆、第一伸缩杆、第二伺服电机、第二螺纹杆、第三螺纹杆、两组第二伸缩杆、传动杆、第三伸缩杆、第三伺服电机,所述支架包括两组竖杆和横杆,两组所述竖杆的底端分别与工作台的顶端的左部和右部连接,所述横杆的底端的左部和右部分别与两组所述竖杆的顶端连接,所述第一伺服电机的后端与一组所述竖杆的前端的上部连接,所述第一伺服电机的输出端与所述第一螺纹杆的左端连接,另一组所述竖杆的前端的上部设置有固定座,所述第一螺纹杆的右端与所述固定座可转动连接,所述第一螺纹杆的中部套设有第一螺纹筒,所述第一螺纹筒的底端与所述第一伸缩杆的顶端连接,所述第一伸缩杆的底端与所述第一电机的顶端连接,所述第一电机的输出端与所述抛光轮的中间区域连接,所述第二伺服电机的底端与所述工作台的顶端的前半区域的左部连接,所述第二伺服电机的输出端与所述第二螺纹杆的前端连接,所述第二螺纹杆的后端与所述传动杆的左端连接,所述传动杆的右端与所述第三螺纹杆的后端连接,所述第二螺纹杆的中间区域与所述第三螺纹杆的中间区域均套设有第二螺纹筒,两组所述第二螺纹筒的内侧分别与两组所述第二伸缩杆的外侧的下部连接,右侧的所述第二伸缩杆的上部的左端设置有限位杆,左侧的所述第二伸缩杆的上部的右端与所述第三伸缩杆的左端可转动连接,所述第三伺服电机的输出端穿过所述第二伸缩杆的上部与所述第三伸缩杆的左端连接,所述第三伸缩杆的右端设置有定位块,所述定位块的右端设置有定位柱,所述定位柱的侧壁表面设置有防滑层。
优选的,还包括固定架,所述横杆的中间区域可滑动套设有第一套筒,所述第一套筒的底端与所述固定架的顶端连接,所述固定架的下部的前端与所述第一伸缩杆的上部连接。
优选的,所述第二螺纹杆与第三螺纹杆的螺纹方向相反。
优选的,所述工作台的顶端设置有多组定位座,多组所述定位座的上部分别与所述第二螺纹杆的前部和后部、所述第三螺纹杆的前部和后部与所述传动杆的左部和右部可转动连接。
优选的,所述工作台的顶端的左半区域和右半区域均设置有滑槽,两组所述第二伸缩杆的底端分别与两组所述滑槽滑动连接。
优选的,所述定位柱的直径从左到右依次减小。
优选的,还包括两组限位架和两组定位杆,两组所述限位架呈倒“U”型,两组所述限位架的前后两边框的底端分别与所述工作台的顶端的四角位置区域连接,两组所述限位架的上边框均可滑动套设有第二套筒,两组所述定位柱的一端分别与两组所述第二套筒的内侧连接,两组所述第二伸缩杆均可滑动套设有第三套筒,两组所述第三套筒的外侧分别与两组所述定位柱的另一端连接。
与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
本实用新型,第一伺服电机的输出端与第一螺纹杆连接,第一螺纹杆上套设有第一螺纹筒,第一螺纹筒与第一伸缩杆连接,第一伸缩杆的另一端与第一电机连接,第一电机的输出端与抛光轮连接,启动第一伺服电机,第一伺服电机带动螺纹杆转动,螺纹杆转动带动螺纹筒左右移动,从而带动抛光轮左右移动,第一伸缩杆可以带动抛光轮上下移动,第二伺服电机的输出端与第二螺纹杆连接,第二螺纹杆的另一端通过传动杆与第三螺纹杆连接,第二螺纹杆与第三螺纹杆套设有第二螺纹筒,第二螺纹筒与第二伸缩杆连接,左端的第二伸缩杆的顶端与第三伸缩杆连接,第三伸缩杆的左端与第三伺服电机的输出端连接,第三伸缩杆的右端设置有定位柱,定位柱可以固定鱼竿座,启动第二伺服电机,第二伺服电机带动第二螺纹杆转动,从而带动第三螺纹杆转动,第二螺纹杆与第三螺纹杆的转动带动第二螺纹筒的前后移动,从而带动鱼竿座的前后移动,第二伸缩杆可以带动鱼竿座上下移动,启动第三伺服电机,第三伺服电机带动第三伸缩杆转动,从而带动鱼竿座转动,达到了能够将抛光轮进行左右位移和上下,能够将鱼竿座进行前后位移和上下移动,灵活性较高,抛光质量高,实用性强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的俯视结构示意图;
图3为本实用新型的图2中A处局部放大结构示意图。
图中:1、工作台;2、第一电机;3、抛光轮;4、第一伺服电机;5、第一螺纹杆;6、第一伸缩杆;7、第二伺服电机;8、第二螺纹杆;9、第三螺纹杆;10、第二伸缩杆;11、传动杆;12、第三伸缩杆;13、第三伺服电机;14、竖杆;15、横杆;16、固定座;17、第一螺纹筒;18、第二螺纹筒;19、限位杆;20、定位块;21、定位柱;22、防滑层;23、固定架;24、第一套筒;25、定位座;26、限位架;27、定位杆;28、第二套筒;29、第三套筒。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图3,本实用新型提供一种技术方案:
一种鱼竿座抛光装置,如图1所示,包括工作台1、支架、第一电机 2和抛光轮3,抛光轮3与第一电机2的输出端连接,还包括第一伺服电机4、第一螺纹杆5、第一伸缩杆6、第二伺服电机7、第二螺纹杆8、第三螺纹杆9、两组第二伸缩杆10、传动杆11、第三伸缩杆12、第三伺服电机13,所述支架包括两组竖杆14和横杆15,两组所述竖杆14的底端分别与工作台1的顶端的左部和右部连接,所述横杆15的底端的左部和右部分别与两组所述竖杆14的顶端连接,所述第一伺服电机4的后端与一组所述竖杆14的前端的上部连接,所述第一伺服电机4的输出端与所述第一螺纹杆5的左端连接,另一组所述竖杆14的前端的上部设置有固定座16,所述第一螺纹杆5的右端与所述固定座16可转动连接,所述第一螺纹杆5的中部套设有第一螺纹筒17,所述第一螺纹筒17的底端与所述第一伸缩杆6的顶端连接,所述第一伸缩杆6的底端与所述第一电机2 的顶端连接,所述第一电机2的输出端与所述抛光轮3的中间区域连接,所述第二伺服电机7的底端与所述工作台1的顶端的前半区域的左部连接,所述第二伺服电机7的输出端与所述第二螺纹杆8的前端连接,所述第二螺纹杆8的后端与所述传动杆11的左端连接,所述传动杆11的右端与所述第三螺纹杆9的后端连接,所述第二螺纹杆8的中间区域与所述第三螺纹杆9的中间区域均套设有第二螺纹筒18,两组所述第二螺纹筒18的内侧分别与两组所述第二伸缩杆10的外侧的下部连接,右侧的所述第二伸缩杆10的上部的左端设置有限位杆19,左侧的所述第二伸缩杆10的上部的右端与所述第三伸缩杆12的左端可转动连接,所述第三伺服电机13的输出端穿过所述第二伸缩杆10的上部与所述第三伸缩杆12的左端连接,所述第三伸缩杆12的右端设置有定位块20,所述定位块20的右端设置有定位柱21,所述定位柱21的侧壁表面设置有防滑层22;
具体的,如图1所示,还包括固定架23,所述横杆15的中间区域可滑动套设有第一套筒24,所述第一套筒24的底端与所述固定架23的顶端连接,所述固定架23的下部的前端与所述第一伸缩杆6的上部连接。
通过采用上述技术方案,固定架23可以固定第一伸缩杆6的位置,从而使抛光轮3的位置稳定,减少由于抛光轮3意外移动而对产品抛光不全面的情况的发生,提高了产品的质量。
具体的,如图2所示,所述第二螺纹杆8与第三螺纹杆9的螺纹方向相反。
通过采用上述技术方案,可以使两组第二螺纹筒18保持同步移动,增强了装置的可靠性。
具体的,如图2所示,所述工作台1的顶端设置有多组定位座25,多组所述定位座25的上部分别与所述第二螺纹杆8的前部和后部、所述第三螺纹杆9的前部和后部与所述传动杆11的左部和右部可转动连接。
通过采用上述技术方案,固定座16可以固定第二螺纹杆8、第三螺纹杆9和传动杆11,增强了装置的可靠性。
具体的,如图2所示,所述工作台1的顶端的左半区域和右半区域均设置有滑槽,两组所述第二伸缩杆10的底端分别与两组所述滑槽滑动连接。
通过采用上述技术方案,滑槽可以限制第二伸缩杆10的位移轨迹,增强了装置的可靠性。
具体的,如图1所示,所述定位柱21的直径从左到右依次减小。
通过采用上述技术方案,可以固定不同直径的鱼竿座,降低了鱼竿座抛光装置的使用局限性。
具体的,如图1所示,还包括两组限位架26和两组定位杆27,两组所述限位架26呈倒“U”型,两组所述限位架26的前后两边框的底端分别与所述工作台1的顶端的四角位置区域连接,两组所述限位架26的上边框均可滑动套设有第二套筒28,两组所述定位柱21的一端分别与两组所述第二套筒28的内侧连接,两组所述第二伸缩杆10均可滑动套设有第三套筒29,两组所述第三套筒29的外侧分别与两组所述定位柱21的另一端连接。
通过采用上述技术方案,可以固定第二伸缩杆10的位置保持垂直,增强了装置的可靠性。
工作原理:第一伺服电机4的输出端与第一螺纹杆5连接,第一螺纹杆5上套设有第一螺纹筒17,第一螺纹筒17与第一伸缩杆6连接,第一伸缩杆6的另一端与第一电机2连接,第一电机2的输出端与抛光轮3 连接,启动第一伺服电机4,第一伺服电机4带动螺纹杆转动,螺纹杆转动带动螺纹筒左右移动,从而带动抛光轮3左右移动,第一伸缩杆6可以带动抛光轮3上下移动,第二伺服电机7的输出端与第二螺纹杆8连接,第二螺纹杆8的另一端通过传动杆11与第三螺纹杆9连接,第二螺纹杆8与第三螺纹杆9套设有第二螺纹筒18,第二螺纹筒18与第二伸缩杆10连接,左端的第二伸缩杆10的顶端与第三伸缩杆12连接,第三伸缩杆12的左端与第三伺服电机13的输出端连接,第三伸缩杆12的右端设置有定位柱21,定位柱21可以固定鱼竿座,启动第二伺服电机7,第二伺服电机7带动第二螺纹杆8转动,从而带动第三螺纹杆9转动,第二螺纹杆8与第三螺纹杆9的转动带动第二螺纹筒18的前后移动,从而带动鱼竿座的前后移动,第二伸缩杆10可以带动鱼竿座上下移动,启动第三伺服电机13,第三伺服电机13带动第三伸缩杆12转动,从而带动鱼竿座转动,达到了能够将抛光轮3进行左右位移和上下,能够将鱼竿座进行前后位移和上下移动,灵活性较高,抛光质量高,实用性强。
使用方法:使用者先将鱼竿座的一端套在限位杆19上,然后利用第三伸缩杆12和定位柱21将鱼竿座固定,然后利用第二伸缩杆10与第一伸缩杆6调节鱼竿座的高度和抛光轮3的高度,然后启动第一电机2、第一伺服电机4和第二伺服电机7,对鱼竿座进行抛光,在鱼竿座上面抛光完成后,利用第一伸缩杆6与第二伸缩杆10拉开鱼竿座与抛光轮3之间的距离,然后启动第三伺服电机13,将鱼竿座转到另一面,关闭第三伺服电机13,然后对鱼竿座的另一面进行抛光,直到将鱼竿座全部抛光完成,然后关闭第一电机2、第一伺服电机4和第二伺服电机7,压缩第三伸缩杆12,将鱼竿座取下。
本实用新型所采用的第一电机2、第一伺服电机4、第一伸缩杆6、第二伺服电机7、第二伸缩杆10、第三伸缩杆12、第三伺服电机13与抛光轮3以及上述部件的使用过程均采用本实用新型提供的背景资料所给出的,并且配合本实用新型的说明书的阐述,所属技术领域人员能得出其使用过程,并且得到相应的使用效果,故没有一一公开。
该文中出现的电器元件均通过变压器与外界的主控器及220V市电电连接,并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备,本实用新型所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用,其产品会在购买后进行调整与改造,使之更加匹配和符合本实用新型所属技术方案,其为本技术方案一个最佳应用的技术方案,其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造,其为本领域所属技术人员所熟知的,因此,本领域所属技术人员可以清楚的通过本实用新型所提供的技术方案得到对应的使用效果。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种鱼竿座抛光装置,包括工作台(1)、支架、第一电机(2)和抛光轮(3),抛光轮(3)与第一电机(2)的输出端连接,其特征在于:还包括第一伺服电机(4)、第一螺纹杆(5)、第一伸缩杆(6)、第二伺服电机(7)、第二螺纹杆(8)、第三螺纹杆(9)、两组第二伸缩杆(10)、传动杆(11)、第三伸缩杆(12)和第三伺服电机(13),所述支架包括两组竖杆(14)和横杆(15),两组所述竖杆(14)的底端分别与工作台(1)的顶端的左部和右部连接,所述横杆(15)的底端的左部和右部分别与两组所述竖杆(14)的顶端连接,所述第一伺服电机(4)的后端与一组所述竖杆(14)的前端的上部连接,所述第一伺服电机(4)的输出端与所述第一螺纹杆(5)的左端连接,另一组所述竖杆(14)的前端的上部设置有固定座(16),所述第一螺纹杆(5)的右端与所述固定座(16)可转动连接,所述第一螺纹杆(5)的中部套设有第一螺纹筒(17),所述第一螺纹筒(17)的底端与所述第一伸缩杆(6)的顶端连接,所述第一伸缩杆(6)的底端与所述第一电机(2)的顶端连接,所述第一电机(2)的输出端与所述抛光轮(3)的中间区域连接,所述第二伺服电机(7)的底端与所述工作台(1)的顶端的前半区域的左部连接,所述第二伺服电机(7)的输出端与所述第二螺纹杆(8)的前端连接,所述第二螺纹杆(8)的后端与所述传动杆(11)的左端连接,所述传动杆(11)的右端与所述第三螺纹杆(9)的后端连接,所述第二螺纹杆(8)的中间区域与所述第三螺纹杆(9)的中间区域均套设有第二螺纹筒(18),两组所述第二螺纹筒(18)的内侧分别与两组所述第二伸缩杆(10)的外侧的下部连接,右侧的所述第二伸缩杆(10)的上部的左端设置有限位杆(19),左侧的所述第二伸缩杆(10)的上部的右端与所述第三伸缩杆(12)的左端可转动连接,所述第三伺服电机(13)的输出端穿过所述第二伸缩杆(10)的上部与所述第三伸缩杆(12)的左端连接,所述第三伸缩杆(12)的右端设置有定位块(20),所述定位块(20)的右端设置有定位柱(21),所述定位柱(21)的侧壁表面设置有防滑层(22)。
2.根据权利要求1所述的一种鱼竿座抛光装置,其特征在于:还包括固定架(23),所述横杆(15)的中间区域可滑动套设有第一套筒(24),所述第一套筒(24)的底端与所述固定架(23)的顶端连接,所述固定架(23)的下部的前端与所述第一伸缩杆(6)的上部连接。
3.根据权利要求2所述的一种鱼竿座抛光装置,其特征在于:所述第二螺纹杆(8)与第三螺纹杆(9)的螺纹方向相反。
4.根据权利要求3所述的一种鱼竿座抛光装置,其特征在于:所述工作台(1)的顶端设置有多组定位座(25),多组所述定位座(25)的上部分别与所述第二螺纹杆(8)的前部和后部、所述第三螺纹杆(9)的前部和后部与所述传动杆(11)的左部和右部可转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种鱼竿座抛光装置,其特征在于:所述工作台(1)的顶端的左半区域和右半区域均设置有滑槽,两组所述第二伸缩杆(10)的底端分别与两组所述滑槽滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种鱼竿座抛光装置,其特征在于:所述定位柱(21)的直径从左到右依次减小。
7.根据权利要求6所述的一种鱼竿座抛光装置,其特征在于:还包括两组限位架(26)和两组定位杆(27),两组所述限位架(26)呈倒“U”型,两组所述限位架(26)的前后两边框的底端分别与所述工作台(1)的顶端的四角位置区域连接,两组所述限位架(26)的上边框均可滑动套设有第二套筒(28),两组所述定位柱(21)的一端分别与两组所述第二套筒(28)的内侧连接,两组所述第二伸缩杆(10)均可滑动套设有第三套筒(29),两组所述第三套筒(29)的外侧分别与两组所述定位柱(21)的另一端连接。
CN202021399154.XU 2020-07-15 2020-07-15 一种鱼竿座抛光装置 Expired - Fee Related CN212706092U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202021399154.XU CN212706092U (zh) 2020-07-15 2020-07-15 一种鱼竿座抛光装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202021399154.XU CN212706092U (zh) 2020-07-15 2020-07-15 一种鱼竿座抛光装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN212706092U true CN212706092U (zh) 2021-03-16

Family

ID=74906218

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202021399154.XU Expired - Fee Related CN212706092U (zh) 2020-07-15 2020-07-15 一种鱼竿座抛光装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN212706092U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116872038A (zh) * 2023-06-30 2023-10-13 威海汉鼎工业自动化有限公司 全自动水磨机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116872038A (zh) * 2023-06-30 2023-10-13 威海汉鼎工业自动化有限公司 全自动水磨机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN212706092U (zh) 一种鱼竿座抛光装置
CN116618655A (zh) 一种粉末冶金成型电感冲压模具的制作方法及模具
CN214980573U (zh) 一种模型加工用夹具
CN209061156U (zh) 一种用于饮品生产制备的超净工作台
CN216537697U (zh) 便于维护的沸石转轮废气处理设备
CN212955426U (zh) 一种旋转电镀挂具
CN211256025U (zh) 一种轧辊生产用淬火装置
CN220265917U (zh) 一种塑料电镀用夹持装置
CN218746666U (zh) 一种汽车配件生产用车门下装饰板抛光设备
CN113666093B (zh) 一种汽车零部件生产加工用周转装置
CN213026740U (zh) 一种智能床垫的充电线自动收缩装置
CN211805166U (zh) 一种转椅转轴部件生产加工用打磨装置
CN212735929U (zh) 一种方便调节高度的汽车零部件加工用工作台
CN108545540A (zh) 一种电力线缆施工放线装置
CN211485559U (zh) 一种具有按摩美容功能的美容床
CN215148988U (zh) 一种储存柜
CN113580263A (zh) 一种面膜加工用面膜纸裁剪装置及其裁剪方法
CN216913014U (zh) 一种刹车片专用加工装置
CN214733493U (zh) 一种高强度合金丝用避免丝线松散的防尘绕线轮
CN223322732U (zh) 一种奶山羊配种用的固定装置
CN217824003U (zh) 一种用于智慧城市管理综合执法平台的维护检修设备
CN214919497U (zh) 一种壁炉属件加工用拧花机
CN222326543U (zh) 一种用于生产铝丝的调直装置
CN222779290U (zh) 一种用于自助终端机生产的外壳打磨装置
CN215827420U (zh) 一种卷钢支撑底架

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210316