CN212698727U - 一种基站及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种具有锁紧装置的基站以及与该基站相配合的移动机器人。基站包括包括控制电路、电机、传动件、连杆以及弹簧；所述连杆为两个，可旋转地固定在安装位上，一端具有用于卡住移动机器人的卡勾；在传动件和弹簧的作用下连杆转动使得卡勾锁紧或释放移动机器人上的扣位。本实用新型可以在移动机器人进行充电或者回收垃圾任务时将移动机器人锁紧，完成该任务后再将锁紧装置自动释放，使移动机器人与基站分离，增加了移动机器人与基站连接的稳定性。

Description

一种基站及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，特别是一种具有锁紧装置的基站以及与该基站相配合的移动机器人。

背景技术

为了提高移动机器人工作的时长，提高其智能清扫的效果，许多移动机器人都具有与之相配的基站。有些基站可以给移动机器人充电，有些基站可以将移动机器人内尘盒中储存的垃圾吸出，从而使移动机器人可以继续进行清扫。但在实际使用中发现由于外力作用或移动机器人自身重量问题，很容易出现已经对接的移动机器人从基站上脱落的问题，导致影响清洁效率。故需一种带有锁紧装置的基站，在进行充电或者回收垃圾任务时将移动机器人锁紧，完成该任务后再将锁紧装置释放，使移动机器人与基站分离。

实用新型内容

为解决现有技术中已经对接的移动机器人从基站上脱落，导致影响清洁效率的问题，本实用新型提出一种基站，其特征在于，包括控制电路、电机、传动件、连杆以及弹簧；所述基站上具有安装所述连杆的安装位；所述控制电路连接并控制所述电机转动；所述电机固定在基站上，连接所述传动件；所述传动件的第一端连接在电机的输出轴上，第二端连接至连杆；所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆可旋转地固定在安装位上，所述第一连杆和第二连杆的一端具有用于卡住移动机器人的卡勾；所述传动件的第二端位于第一连杆和第二连杆之间；所述弹簧固定在第一连杆和第二连杆之间。

进一步地，所述电机的输出轴上还连接有齿轮；所述传动件上具有齿条；所述齿轮和齿条配合传动，从而带动传动件运动。

进一步地，所述基站具有存储垃圾的垃圾盒。

进一步地，所述基站具有第一充电触点。

本实用新型还提出一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人具有尘盒，所述尘盒上具有如上所述中的卡勾配合的扣位。

进一步地，所述移动机器人底部具有第二充电触点。

本实用新型的有益效果为：可以在移动机器人进行充电或者回收垃圾任务时将移动机器人锁紧，完成该任务后再自动释放，使移动机器人与基站分离，增加了移动机器人与基站连接的稳定性。

附图说明

图1为移动机器人与基站连接时的示意图；

图2为移动机器人与基站分离时的示意图；

图3为移动机器人与基站连接时的剖面示意图；

图4为锁紧装置锁紧时的立体示意图；

图5位锁紧装置释放时的立体示意图；

图6为锁紧装置锁紧时的示意图；

图7为锁紧装置释放时的示意图；

图8为锁紧装置锁紧时的另一示意图；

图9为锁紧装置释放时的另一示意图；

图10为基站内控制电路示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供该实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解地更为透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请参阅图1-图3，本实施例提出一种基站20以及与这种基站20配合的移动机器人10。本实施例中提出的移动机器人10内部的后侧具有尘盒11，移动机器人10在正常工作时从地面上吸取垃圾并储存在尘盒11内部。当移动机器人10的电池电量低无法继续工作或当尘盒11充满垃圾时，移动机器人10可回到基站20处。移动机器人10连接在基站20上时，移动机器人上的第二充电触点13与基站20上的第一充电触点30对接，此时可以对移动机器人10进行充电。移动机器人10连接在基站20上时也能将尘盒11中的垃圾清空并吸入基站20内部的垃圾盒29内，使移动机器人10可以继续进行清扫工作。

请继续参阅图4-图5，在为移动机器人10充电或清空尘盒11中的垃圾的这个过程中，基站20需要和移动机器人10紧密结合，如果在充电或回收过程中移动机器人10自行移动或有外力作用导致其两者分离，那么可能会影响其工作效率或者污染室内环境。故本实施例提出一种带有锁紧装置21的基站20，请参阅图5-图10，该锁紧装置21包括控制电路，电机23，齿轮24、传动件25、第一连杆26、第二连杆27以及弹簧28；基站20上具有电机安装部和连杆安装位，电机23固定在电机安装部上，第一连杆26和第二连杆27可转动地连接在连杆安装位上。控制电路示意图如图10所示，当基站20需要锁紧移动机器人10进行工作时，控制电路的电路检测端VBAT使基站20内的电池E连接入电路，电路中的电机驱动芯片IC使电机23正向转动，电机23上连接有齿轮24，电机23转动时带动齿轮24转动。齿轮24与传动件25上的齿条251相配合，带动传动件25向上移动。传动件25还包括推动板252，推动板252近似为梯形，该梯形较长的底位于上方，齿条251位于其中心处，且垂直于该梯形较长的底。本锁紧装置21还包括第一连杆26和第二连杆27，第一连杆26和第二连杆27大致呈字母“L”形，在“L”上端位置具有卡勾，其“L”形的弯折部处具有推动部，卡勾的伸出方向与推动部的突出方向相反。第一连杆26和第二连杆27上具有第一推动部264和第二推动部274，该第一推动部264和第二推动部274有可与传动件25上的推动板252相抵接的斜面。本锁紧装置21上第一连杆26和第二连杆27大致平行且呈对称设置，第一卡勾261及第二卡勾271位于两连杆的外侧。第一连杆26和第二连杆27上还分别具有第一旋转轴孔262、第二旋转轴孔272以及第一弹簧固定部263、第二弹簧固定部273，第一弹簧固定部263和第二弹簧固定部273分别位于第一连杆26和第二连杆27上的旋转轴孔和推动部之间。弹簧28连接在第一弹簧固定部263和第二弹簧固定部273上。当电机23转动带动齿轮24旋转使得传动件25上移，在弹簧28拉力作用下，使得第一连杆26和第二连杆27绕着连杆安装位转动，第一推动部264和第二推动部274被拉动且趋向于向两连杆中间运动，第一卡勾261及第二卡勾271部分趋向两连杆外侧运动，从而卡紧扣位12；此时基站20与移动机器人10紧密连接。当基站20与移动机器人10紧密连接时，该基站20可以执行如对移动机器人20尘盒11清空或者对移动机器人10进行充电等工作。

当充电或垃圾回收工作完成时，控制电路的电路测试端VBAT将电池E接入电路，电路中的电机驱动芯片IC控制电机23反向转动，带动齿轮24反向旋转，使得传动件25下移。传动件25下移后，推动板252推动第一连杆26和第二连杆27的第一推动部264和第二推动部274，使第一连杆26和第二连杆27上的第一推动部264和第二推动部274趋向分离运动，同时第一卡勾261及第二卡勾271趋向靠近运动并远离扣位12，此时即完成锁紧装置21的释放，此时移动机器人10可以与基站20分离，开始清扫工作。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种基站，其特征在于，包括控制电路、电机、传动件、连杆以及弹簧；

所述基站上具有安装所述连杆的安装位；

所述控制电路连接并控制所述电机转动；

所述电机固定在基站上，连接所述传动件；

所述传动件的第一端连接在电机的输出轴上，第二端连接至连杆；

所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆可旋转地固定在安装位上，所述第一连杆和第二连杆的一端具有用于卡住移动机器人的卡勾；

所述传动件的第二端位于第一连杆和第二连杆之间；

所述弹簧固定在所述连杆上，位于第一连杆和第二连杆之间。

2.根据权利要求1所述的一种基站，其特征在于，所述电机的输出轴上还连接有齿轮；所述传动件上具有齿条；所述齿轮和齿条配合传动，从而带动传动件运动。

3.根据权利要求1所述的一种基站，其特征在于，所述基站具有存储垃圾的垃圾盒。

4.根据权利要求1所述的一种基站，其特征在于，所述基站具有第一充电触点。

5.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人具有尘盒，所述尘盒上具有可和权利要求1至4中任意一项所述的基站的所述卡勾配合的扣位。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人底部具有第二充电触点。

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