CN212116219U - 自行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自行走机器人，包括底盘和控制器组件，底盘设有控制器组件收容腔。控制器组件包括PCB板和控制器盒，PCB板安装于控制器盒内，控制器盒可拆卸地安装于控制器组件收容腔内。本实用新型的自行走机器人具有简化组装工艺、降低人工成本的效果。

Description

自行走机器人

技术领域

本实用新型涉及人工智能领域，具体涉及一种自行走机器人。

背景技术

割草机器人的主控制板通常通过螺钉直接固定在底盘内,这种结构在装配过程中需要打螺钉,效率低,人工成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自行走机器人，以解决上述现有技术中存在的问题。

为了解决上述问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人包括底盘和控制器组件，所述底盘设有控制器组件收容腔，其中，所述控制器组件包括PCB板和控制器盒，所述PCB板安装于所述控制器盒内，所述控制器盒可拆卸地安装于所述控制器组件收容腔内。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的割草机器人的立体分解图；

图2是图1的割草机器人的立体图，其中壳体已移除；

图3是图2的割草机器人的俯视图，其中轮体已移除；

图4和图5分别是控制器组件的控制器盒的不同视觉的立体图；

图6是图2的割草机器人的俯视图；以及

图7是图6的割草机器人沿C-C剖开的剖视图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况下来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

在以下描述中，为了清楚展示本实用新型的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本实用新型总体上涉及一种自行走机器人，包括底盘和控制器组件，底盘设有控制器组件收容腔，控制器组件包括PCB板和控制器盒，PCB板安装于控制器盒内，控制器盒可拆卸地安装于控制器组件收容腔内，从而起到简化组装工艺、降低人工成本的作用。

下面以割草机器人为例对本实用新型的自行走机器人的一个实施例进行说明。需要的注意的是，本文主要对与本实用新型的实用新型点相关的结构进行说明，本文未详细描述的地方，参照常规的割草机器人的相关介绍。

图1是本实用新型一个实施例的割草机器人的立体分解图，图2是图1的割草机器人的立体图，其中壳体已移除，图3是图2的割草机器人的俯视图，其中轮体已移除。如图1-图3所示，割草机器人100整体上包括底盘10、控制器组件20以及壳体30。其中，底盘10上设有控制器组件收容腔11、割草机构腔12以及电池包腔13。为了方便描述，定义割草机构腔12所在的一端为前端、前部或前方，电池包腔13所在的一端为后端、后部或后方。控制器组件收容腔11设置于割草机构腔12以及电池包腔13之间，控制器组件20设置于控制器组件收容腔11内，割草电机设置于割草机构腔12内，电池包设置于电池包腔13内，控制器组件收容腔11的底部还设有行走电机14。通过这样的布置，使得割草电机、电池包以及行走电机都布置在控制器组件20的附件，便于控制器组件20与行走电机、割草电机、电池包之间形成电连接。

如图2和图3所示，控制器组件收容腔11内设有卡勾111，作为一种优选方式，卡勾111在控制器组件收容腔11内沿前后方向对称布置，以与控制器组件20上的对应结构配合，从而对控制器组件20进行竖直方向、前后方向以及左右方向的限位。在本实施例中，割草机构腔12的左右两侧各设置一个前卡勾111，以及电池包腔13的左右两侧与前卡勾111对应的位置各设置一个后卡勾113，前卡勾111与后卡勾113的形状和结构相同，仅仅是设置位置和布置方式有差别，具体地，前卡勾111的弯曲部朝向后方布置，后卡勾113的弯曲部朝向前方布置。在本文中，前卡勾和后卡勾不再单独区分，都统称为卡勾。下面以前卡勾111为例对卡勾的形状和结构进行介绍。

继续参照图2，卡勾111包括一体形成的竖立部1111和弯曲部1112，竖立部1111和弯曲部1112分别与控制器组件20的相应结构配合，从而分别对控制器组件20进行竖直方向和水平方向的限位。下文介绍控制器组件20的具体结构时还会进一步详细阐述。

控制器组件收容腔11的底部还设有多个支撑肋112，多个支撑肋112在控制器组件收容腔11内从前、后、左、右四个方位伸出，从而限定控制器收容腔11的下部边界平面并对放置在控制器组件收容腔11内的控制组件进行支撑。具体地，多个支撑肋112可以从割草机构腔12的前部外侧壁一体伸出形成，以及从控制器组件收容腔11左右侧壁一体伸出形成。

下面参照图4和图5对本实用新型的控制器组件20进行详细描述。其中，图4和图5分别是控制器组件20的控制器盒20A的不同视觉的立体图。如图4和图5并结合图7所示，控制器组件20包括控制器盒20A和PCB板20B，PCB板20B设置于控制器盒20A内，控制器盒20A放置于控制器组件收容腔11内。具体地，控制器盒20A具有盒式或箱式结构，以其安装于控制器组件收容腔11内的方位进行描述，则控制器盒20A的底部形成敞口21，PCB板20B从敞口21安装入控制器盒20A内。控制器盒20A的靠近割草机构腔12的外侧壁以及靠近电池包腔13的外侧壁设有卡槽22,卡槽22的下方设有两个限位壁23,相对的两个限位壁23之间形成限位槽24，其中，卡槽22与控制器组件收容腔11内的卡勾111的弯曲部1112配合，以限制控制器盒20A在竖直方向上的运动，限位槽24的宽度与卡勾111的竖立部1111的宽度相适应，以限制控制器盒20A沿左右方向的运动。此外，由于卡勾111对称设置，因此，相对设置的卡勾111的竖立部1111分别与控制器盒20A的侧部的限位槽24配合，从而通过前后设置的卡勾111限制控制器盒20A沿前后方向的运动。

综上，当控制器盒20A安装于控制器组件收容腔11内时，卡勾111的竖立部1111与限位槽24配合限制了控制器盒20A沿水平方向运动，卡勾111的弯曲部1112与卡槽22配合并通过支撑肋112的作用，限制了控制器盒20A沿竖直方向运动，从而使得控制器盒20A能够稳固地布置于控制器组件收容腔11中。

需要注意的是，虽然本实施例中，控制器盒20A的四个角部各设置一个卡槽22和限位槽24，然而本领域的技术人员可以理解，控制器盒20A上可以设置多于四个的卡槽和限位槽，同时控制器组件收容腔内也对应地设置多余四个的卡勾，此外，控制器盒20A的水平限位和竖直限位也可以通过别的结构来实现，并不局限于本实施例描述的卡勾与卡槽和限位槽配合的方式。

也就是说，虽然以上实施例中控制器组件收纳腔11内通过设置卡勾来用作控制器盒的垂向限位件和水平限位件，具体为卡勾的竖立部作为水平限位件，弯曲部作为垂向限位件，然而，本领域的技术人员可以理解，也可以通过设置其他的结构来用作垂向限位件和水平限位件，以限制控制器盒的水平运动和垂向运动。

图6是图2的割草机器人的俯视图，图7是图6的割草机器人沿C-C剖开的剖视图，如图6和图7所示，PCB板20B从敞口21安装于控制器盒20A中，并使用灌封胶将敞口21封闭，PCB板20B的接口引出到灌封胶层以外,供与其他器件连接(图未示)。电池包腔13位于PCB控制器组件20的后方，割草机构腔12位于PCB控制器组件20的前方，行走电机14位于PCB控制器组件20的下方，各元件布置在PCB控制器组件的周围，方便PCB控制器组件与行走电机、割草电机、电池包之间形成电连接。此外，本实用新型还可以起到简化组装工艺、降低人工成本的作用。

需要说明的是，虽然上文中以割草机器人为例对本实用新型进行说明，但是本实用新型也可以应用于诸如智能扫地机、智能除雪机或泳池智能清洁机等的行走机器人。

以上已详细描述了本实用新型的较佳实施例，但应理解到，在阅读了本实用新型的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人包括底盘和控制器组件，所述底盘设有控制器组件收容腔，其中，所述控制器组件包括PCB板和控制器盒，所述PCB板安装于所述控制器盒内，所述控制器盒可拆卸地安装于所述控制器组件收容腔内。

2.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人的底盘上还设有电池包腔和割草机构腔，所述控制器组件收容腔设置于所述割草机构腔和电池包腔之间。

3.根据权利要求2所述的自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人的底盘上还设有行走电机，所述控制器组件收容腔设置于所述行走电机的上方。

4.根据权利要求2所述的自行走机器人，其特征在于，所述控制器收容腔的形状和尺寸与所述控制器盒的形状和尺寸匹配，以及所述控制器收容腔内还设有垂向限位件，以限制所述控制器盒沿垂直于所述控制器收容腔的底部的方向运动。

5.根据权利要求4所述的自行走机器人，其特征在于，所述控制器收容腔内还设有水平限位件，所述水平限位件与所述控制器盒内的水平限位结构配合，以限制所述控制器盒在自行走机器人的水平方向的运动。

6.根据权利要求5所述的自行走机器人，其特征在于，所述控制器收容腔内设有卡勾，所述卡勾包括竖立部和弯曲部，所述控制器盒的侧部设有卡槽,所述卡槽的下部设有限位壁,相对的两个限位壁之间形成限位槽，所述卡勾的所述竖立部与所述限位槽配合以用作所述水平限位件，以及所述弯曲部与所述卡槽配合以用作所述垂向限位件。

7.根据权利要求6所述的自行走机器人，其特征在于，所述控制器收容腔内设有多个卡勾，所述多个卡勾沿所述行走机器人的前后方向成对对称布置。

8.根据权利要求7所述的自行走机器人，其特征在于，所述割草机构腔的两侧各设置一个前卡勾，以及所述电池包腔的两侧各设置一个后卡勾，所述前卡勾与所述后卡勾对称布置。

9.根据权利要求1所述的自行走机器人，其特征在于，所述控制器组件收容腔的底部还设有多个支撑肋，以对所述控制器盒进行支撑。

10.根据权利要求3所述的自行走机器人，其特征在于，所述自行走机器人为割草机器人。

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