CN211970965U - 一种抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种抓取机构，抓取机构包括：机械手、X向直线导轨组、Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组和Z向直线导轨组。机械手与Z向直线导轨组固定连接；Z向直线导轨组与X向直线导轨组连接，Z向直线导轨组沿垂直于X向直线导轨组的方向可直线移动，且沿X向直线导轨组可直线移动；X向直线导轨组的一端与Y向直线左导轨组连接，另一端与Y向直线右导轨组连接，且沿Y向直线左导轨组和Y向直线右导轨组可直线移动。上述抓取机构分别通过X、Y、Z向直线导轨组带动机械手，使机械手沿X、Y、Z方向均可以移动，直线导轨间的配合简单且稳定，同时由于X、Y、Z向直线导轨均采用常见的直线导轨，降低了抓取机构的加工成本。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种抓取机构。

背景技术

目前，抓取机构，如采血管抓取机构，主要为三轴机构(XYZ机构)。XYZ 机构的形式多样。

一种XYZ机构是光轴与直线轴承配合实现的。这种XYZ机构相对简单，成本也不高，但当直线轴承的行程较长时，直线轴承与光轴间存在振动问题，使得抓取机构的稳定性差。

另一种XYZ机构采用线性马达组作为驱动，这种XYZ机构的优点是启停平稳、振动小、速度快，但是线性马达组的成本很高，进而导致XYZ机构的成本增加。

还有一种XYZ机构是直线导轨与滚珠丝杠副相配合实现的，这种XYZ机构的优点是结构稳定、振动小，但是滚珠丝杠副的成本相对较高，进而导致 XYZ机构的成本增加。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种抓取机构，以实现在提高抓取机构稳定性的同时降低抓取机构的成本。具体技术方案如下：

为达到上述目的，本实用新型实施例提供了一种抓取机构，所述抓取机构包括：机械手、X向直线导轨组、Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组和Z向直线导轨组；

所述机械手与所述Z向直线导轨组固定连接；

所述Z向直线导轨组与所述X向直线导轨组连接，所述Z向直线导轨组沿垂直于所述X向直线导轨组的方向可直线移动，且所述Z向直线导轨组沿所述X向直线导轨组可直线移动；

所述Y向直线左导轨组平行于所述Y向直线右导轨组，所述X向直线导轨组垂直于所述Y向直线左导轨组和所述Y向直线右导轨组；

所述X向直线导轨组的一端与所述Y向直线左导轨组连接，所述X向直线导轨组的另一端与所述Y向直线右导轨组连接，且所述X向直线导轨组沿所述Y向直线左导轨组和所述Y向直线右导轨组可直线移动。

可选的，所述抓取机构还包括：XZ向主动轮组、XZ向从动轮组和XZ向传输带；

所述X向直线导轨组包括X向座板组和X向直线导轨；所述X向直线导轨固定安装在所述X向座板组上，所述XZ向主动轮组固定安装在所述X向座板组上，且在所述X向直线导轨的延伸方向上所述XZ向主动轮组位于所述X向直线导轨的两侧；

所述Z向直线导轨组包括Z向座板组和Z向直线导轨；所述Z向直线导轨固定安装在所述Z向座板组上，所述XZ向从动轮组固定安装在所述Z向座板组上，且在所述Z向直线导轨的延伸方向上位于所述Z向直线导轨的一侧；

所述XZ向主动轮组通过所述XZ向传输带带动所述XZ向从动轮组，所述 XZ向从动轮组带动所述Z向座板组沿垂直于所述X向直线导轨组的方向直线移动和/或沿所述X向直线导轨组直线移动。

可选的，所述抓取机构还包括：X向滑块和Z向滑块；

所述X向滑块与所述X向直线导轨连接，且所述X向滑块沿所述X向直线导轨可直线移动；

所述X向滑块与所述Z向滑块固定连接，所述Z向滑块所述Z向直线导轨连接，且通过所述Z向滑块，所述Z向直线导轨沿垂直于所述X向直线导轨的方向可直线移动。

可选的，所述抓取机构还包括张紧辊组；

所述张紧辊组固定安装在所述Z向座板组上；

所述XZ向传输带经过所述XZ向主动轮组、所述XZ向从动轮组及所述张紧辊组，且所述XZ向传输带处于紧绷状态。

可选的，所述张紧辊组包括：第一张紧辊、第二张紧辊、第三张紧辊和第四张紧辊；

所述XZ向主动轮组包括第一主动轮和第二主动轮；

沿所述X向直线导轨的延伸方向上，所述第一张紧辊、所述第二张紧辊、所述第三张紧辊和所述第四张紧辊均位于所述第一主动轮和第二主动轮之间，且所述第一张紧辊和所述第四张紧辊靠近所述第一主动轮，所述第二张紧辊和所述第三张紧辊靠近所述第二主动轮；

所述第一张紧辊和所述第二张紧辊靠近所述XZ向从动轮组，所述第三张紧辊和所述第四张紧辊远离所述XZ向从动轮组；

所述XZ向传输带先后经过所述第三张紧辊、所述第二主动轮、所述第二张紧辊、所述XZ向从动轮组、所述第一张紧辊、所述第一主动轮和所述第四张紧辊和所述Z向滑块，且所述XZ向传输带与所述Z向滑块接触的一部分与所述Z向滑块固定连接。

可选的，所述抓取机构还包括：Y向左动轮组、Y向右动轮组、Y向左传输带和Y向右传输带；

所述Y向直线左导轨组包括Y向左座板组和Y向直线左导轨；所述Y向直线左导轨固定安装在所述Y向左座板组上，所述Y向左动轮组固定安装在所述Y向左座板组上，且在所述Y向左座板组的延伸方向上所述Y向左动轮组位于所述Y 向左座板组的两侧；

所述Y向直线右导轨组包括Y向右座板组和Y向直线右导轨；所述Y向直线右导轨固定安装在所述Y向右座板组上，所述Y向右动轮组固定安装在所述Y向右座板组上，且在所述Y向右座板组的延伸方向上所述Y向右动轮组位于所述Y 向右座板组的两侧；

所述Y向左动轮组通过所述Y向左传输带带动所述X向座板组沿所述Y向直线左导轨组直线运动，所述Y向右动轮组通过所述Y向右传输带带动所述X向座板组沿所述Y向直线右导轨组直线运动。

可选的，所述抓取机构还包括：Y向左滑块和Y向右滑块；

所述Y向左滑块与所述X向座板组靠近所述Y向直线左导轨的一端固定连接，所述Y向左滑块与所述Y向直线左导轨连接，且所述Y向左滑块沿所述Y向直线左导轨可直线移动；

所述Y向右滑块与所述X向座板组靠近所述Y向直线右导轨的一端固定连接，所述Y向右滑块与所述Y向直线右导轨连接，且所述Y向右滑块沿所述Y向直线右导轨可直线移动。

可选的，所述抓取机构还包括：X向复位光耦、X向限位块、Y向复位光耦、Y向限位块、Z向复位光耦、Z向限位块；

所述X向复位光耦固定安装于所述X向座板组上，所述X向限位块固定安装于所述X向滑块上；

所述Y向复位光耦固定安装于Y向座板组上，所述Y向限位块固定安装于Y 向滑块上；若所述Y向座板组为所述Y向左座板组，则所述Y向直线导轨为Y向直线左导轨，所述Y向滑块为Y向左滑块；若所述Y向座板组为所述Y向右座板组，则所述Y向直线导轨为Y向直线右导轨，所述Y向滑块为Y向右滑块；

所述Z向复位光耦固定安装于所述Z向滑块上，所述Z向限位块固定安装于所述Z向座板组上。

可选的，所述X向直线导轨组、所述Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组均为双组导轨。

本实用新型实施例提供的技术方案的有益效果：

本实用新型实施例提供了一种抓取机构，该抓取机构包括机械手、X向直线导轨组、Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组和Z向直线导轨组。其中，机械手与Z向导轨组固定连接，Z向导轨组不仅沿垂直于X向导轨组的方向可以直线移动，沿X向导轨组也可以直线移动，Y向直线左导轨组与Y向直线右导轨组分别与X向直线导轨组的两端连接，Y向导轨组可以对X向导轨组起支撑作用，且X向直线导轨组沿Y向直线左导轨组和Y向直线右导轨组可直线移动。分别通过X、Y、Z向直线导轨组带动机械手，使机械手沿X、Y、Z方向均可以移动，直线导轨间的配合简单且稳定，同时由于X、Y、Z向直线导轨均采用常见的直线导轨，降低了抓取机构的加工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种抓取机构的一种结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为实现在提高抓取机构稳定性的同时降低抓取机构的成本，本实用新型实施例提供了一种抓取机构，下面结合图1对本实用新型提供的抓取机构进行详细说明。

参见图1，图1为本实用新型实施例提供的一种抓取机构的一种结构图，上述抓取机构包括：机械手1、X向直线导轨组2、Y向直线左导轨组3、Y向直线右导轨组4和Z向直线导轨组5。

机械手1与Z向直线导轨组5固定连接。Z向直线导轨组5与X向直线导轨组2 连接，Z向直线导轨组5沿垂直于X向直线导轨组2的方向可直线移动，且Z向直线导轨组5沿X向直线导轨组2可直线移动。

Y向直线左导轨组3平行于Y向直线右导轨组4，X向直线导轨组2垂直于Y 向直线左导轨组3和Y向直线右导轨组4。X向直线导轨组2的一端与Y向直线左导轨组3连接，X向直线导轨组2的另一端与Y向直线右导轨组4连接，且X向直线导轨组2沿Y向直线左导轨组3和Y向直线右导轨组4可直线移动。

本实用新型实施例中，为降低加工难度，机械手1与Z向直线导轨组5可直接焊接在一起，成为一个整体。同时，为使机械手1和Z向直线导轨组5可以分别单独拆卸更换，机械手1与Z向直线导轨组5可以通过螺纹螺母连接。Z向直线导轨组5沿垂直于X向直线导轨的方向，也就是沿竖直方向可以移动，从而带动机械手1沿竖直方向移动，从而使得抓取机构可以根据样本的高度对机械手1的位置进行调节。

如图1所示，在XZ平面上，Z向直线导轨组5与X向直线导轨组2垂直，Z 向直线导轨组5不安装导轨的一侧与X向直线导轨组2连接，并且Z向直线导轨组5沿X向直线导轨组2可以做直线运动，以带动与Z向直线导轨组5固定连接的机械手1沿X向直线导轨组2做直线运动，从而使得抓取机构可以根据样本在X 方向的位置来调整机械手1的位置。

本实用新型实施例中，Y向直线左导轨组3和Y向直线右导轨组4可以统称为Y向直线导轨组。如图1所示，在XY平面上，Y向直线左导轨组3平行于Y向直线右导轨组4，并且Y向直线左导轨组3和Y向直线右导轨组4分别位于X向直线导轨组2的两端的下方，同时，X向直线导轨组2沿Y向直线导轨组可以直线运动。Y向直线导轨组不仅对向直线导轨组2起到了支撑的作用，还为X向直线导轨组2提供了运动轨道，使得X向直线导轨组2带动Z向直线导轨组5和机械手 1沿Y向直线导轨组作直线运动，从而使得抓取机构可以可根据样本在Y方向的位置来调整机械手1的位置。

当抓取机构对样本进行抓取时，可以先使机械手1运动至样本在X方向及Y 方向的位置，最后再根据样本的高度对机械手1在Z方向的位置进行调整，以防止当机械手1在位置过低的情况下进行X向及Y向的运动时，碰撞样本并对样本造成损坏。本实用新型实施例中，机械手1在沿X方向运动的同时，还可以沿Y 方向运动，节省了机械手1的位置调整时间。同时，直线导轨间的配合简单，当机械手1的运动里程过长时，采用较长的直线轨道即可，轨道间不会产生振动问题，提高了抓取机构的稳定性。由于X、Y、Z向直线导轨均采用常见的直线导轨，降低了抓取机构的加工成本。

一种实施例中，抓取机构还可以包括：XZ向主动轮组6、XZ向从动轮组7 和XZ向传输带8。

X向直线导轨组2包括X向座板组210和X向直线导轨220，X向直线导轨220 固定安装在X向座板组210上，XZ向主动轮组6固定安装在X向座板组210上，且在X向直线导轨220的延伸方向上XZ向主动轮组6位于X向直线导轨220的两侧。

Z向直线导轨组5包括Z向座板组510和Z向直线导轨，Z向直线导轨固定安装在Z向座板组510上，XZ向从动轮组7固定安装在Z向座板组510上，且在Z向直线导轨的延伸方向上位于Z向直线导轨的一侧。

XZ向主动轮组6通过XZ向传输带8带动XZ向从动轮组7，XZ向从动轮组7 带动Z向座板组510沿垂直于X向直线导轨组2的方向直线移动和/或沿X向直线导轨组2直线移动。

一种实施例中，抓取机构还可以包括：X向滑块9和Z向滑块10。X向滑块9 与X向直线导轨220连接，且X向滑块9沿X向直线导轨220可直线移动。X向滑块9与Z向滑块10固定连接，Z向滑块10与Z向直线导轨连接，且通过Z向滑块10， Z向直线导轨沿垂直于X向直线导轨220的方向可直线移动。

本实用新型实施例中，通过XZ向主动轮组6、XZ向从动轮组7及XZ向传输带8共同控制机械手1沿X向及Z向的移动。XZ向主动轮组6中包括两个主动轮，即第一主动轮61和第二主动轮62，每个主动轮均连接有一个电机，两个电机同时驱动两个主动轮，根据主动轮的旋转方向的不同来控制机械手1的移动方向。

例如，图1中从左至右看，当两个主动轮转动方向相同，如两个主动轮同时进行顺时针旋转时，由于X向滑块9与Z向滑块10固定连接，两个主动轮通过 XZ向传输带8带动Z向滑块10，使得Z向滑块10通过X向滑块9沿X向直线导轨 220运动，运动方向为从第一主动轮61到第二主动轮62的方向。当两个主动轮转动方向相反，如第一主动轮61逆时针转动且第二主动轮62顺时针转动时，两个主动轮通过XZ向传输带8带动XZ向从动轮组7转动，从而将Z向直线导轨向下压，使Z向直线导轨竖直向下运动。采用两个电机同步驱动一条XZ向传输带8 的方式，使机械手1沿X方向及Z方向移动，使得本实用新型实施例提供的驱动装置的结构简单，采用常见的驱动电机也大大降低了抓取机构的成本。

一种实施例中，抓取机构还可以包括张紧辊组11，张紧辊组11固定安装在 Z向座板组510上。XZ向传输带8经过XZ向主动轮组6、XZ向从动轮组7及张紧辊组11，且XZ向传输带8处于紧绷状态。

本实用新型实施例中，在Z向座板组510上安装张紧辊组11，可以使XZ向传输带8与XZ向主动轮组6及XZ向从动轮组7之间产生足够的张紧力，进而使 XZ向传输带8绷紧，XZ向传输带8压紧XZ向主动轮组6、XZ向从动轮组7及张紧辊组11，增大XZ向传输带8与XZ向主动轮组6、XZ向从动轮组7及张紧辊组 11间的摩擦力，防止XZ向传输带8出现打滑的现象。

本实用新型实施例中，张紧辊组11中张紧辊的数量可以为2个或3个，如图 1所示，张紧辊的数量也可以为4个，本实用新型实施例对此不做限定。

一种实施例中，如图1所示，张紧辊组11可以包括：第一张紧辊111、第二张紧辊112、第三张紧辊113和第四张紧辊114。

XZ向主动轮组6包括第一主动轮61和第二主动轮62。如图1所示，第一主动轮61和第二主动轮62分别固定安装于X向座板组210的两端。

沿X向直线导轨220的延伸方向上，第一张紧辊111、第二张紧辊112、第三张紧辊113和第四张紧辊114均位于第一主动轮61和第二主动轮62之间，且第一张紧辊111和第四张紧辊114靠近第一主动轮61，第二张紧辊112和第三张紧辊 113靠近第二主动轮62。

第一张紧辊111和第二张紧辊112靠近XZ向从动轮组7，第三张紧辊113和第四张紧辊114远离XZ向从动轮组7。

XZ向传输带8先后经过第三张紧辊113、第二主动轮62、第二张紧辊112、 XZ向从动轮组7、第一张紧辊111、第一主动轮61和第四张紧辊114和Z向滑块 10，且XZ向传输带8与Z向滑块10接触的一部分与Z向滑块10固定连接。

本实用新型实施例中，如图1所示，张紧辊组11可以包括四个张紧辊，即第一张紧辊111、第二张紧辊112、第三张紧辊113和第四张紧辊114，第三张紧辊113与第二张紧辊112用于压紧XZ向传输带8位于第二主动轮62与Z向滑块10 之间的部分，在第二主动轮62转动时，防止XZ向传输带8与第二主动轮62之间发生打滑。第一张紧辊111和第二张紧辊112用于压紧XZ向传输带8位于XZ向从动轮组7两侧的部分，当XZ向主动轮组61带动XZ向从动轮组7转动时，防止XZ 向传输带8与XZ向从动轮组7之间发生打滑。同时，第三张紧辊113和第四张紧辊114用于压紧XZ向传输带8位于第一主动轮62与Z向滑块10之间的部分，在第一主动轮61转动时，防止XZ向传输带8与第一主动轮61之间发生打滑。

本实用新型实施例中，XZ向传输带8与Z向滑块10接触的一部分与Z向滑块 10固定连接，当XZ向主动轮组6带动XZ向传输带8移动时，XZ向传输带8位于Z 向滑块10两侧的部分不绕Z向滑块10移动，仅与Z向滑块10同时沿竖直方向发生位移，以防止当XZ向传输带8绕Z向滑块10移动时，XZ向传输带8形成一个回路且仅绕回路转动，无法使Z向滑块10沿竖直方向发生位移。XZ向传输带8既可以为两端密封连接的环形带，也可以为两端不连接的条形带，本实用新型实施例对此不做限定。

一种实施例中，抓取机构还可以包括：Y向左动轮组12、Y向右动轮组13、 Y向左传输带14和Y向右传输带15。

Y向直线左导轨组3包括Y向左座板组310和Y向直线左导轨320。Y向直线左导轨320固定安装在Y向左座板组310上，Y向左动轮组12固定安装在Y向左座板组310上，且在Y向左座板组310的延伸方向上Y向左动轮组12位于Y向左座板组310的两侧。

Y向直线右导轨组4包括Y向右座板组410和Y向直线右导轨420。Y向直线右导轨420固定安装在Y向右座板组410上，Y向右动轮组13固定安装在Y向右座板组410上，且在Y向右座板组410的延伸方向上Y向右动轮组13位于Y向右座板组410的两侧。

Y向左动轮组12通过Y向左传输带14带动X向座板组210沿Y向直线左导轨组3作直线运动，Y向右动轮组13通过Y向右传输带15带动X向座板组210沿Y向直线右导轨组4作直线运动。

本实用新型实施例中，如图1所示，Y向左导轨组3和Y向右导轨组4、Y向左动轮组12和Y向右动轮组13、Y向左传输带14和Y向右传输带15的结构均相同。 X向座板组210的一端与Y向左导轨组3连接，X向座板组210的另一端和Y向右导轨组4连接，且X向座板组210沿Y向左导轨组3和Y向右导轨组4可以做直线移动。Y向左导轨组3和Y向右导轨组4上的驱动装置(如电机)同时驱动，且驱动参数(如转速、转矩等)相同，通过Y向左传输带14和Y向右传输带15带动X 向座板组210沿Y方向作直线移动，从而带动与X向座板组210通过Z向座板组 510相连的机械手1沿Y方向作直线移动。

一种实施例中，抓取机构还可以包括：Y向左滑块16和Y向右滑块17。

Y向左滑块16与X向座板组210靠近Y向直线左导轨320的一端固定连接，Y 向左滑块16与Y向直线左导轨320连接，且Y向左滑块16沿Y向直线左导轨320 可直线移动。Y向右滑块17与X向座板组210靠近Y向直线右导轨420的一端固定连接，Y向右滑块17与Y向直线右导轨420连接，且Y向右滑块17沿Y向直线右导轨420可直线移动。

本实用新型实施例中，如图1所示，X向座板组210的两端分别通过Y向左滑块16和Y向右滑块17与Y向直线导轨组连接。使得Y向直线导轨组上安装的驱动装置(如电机)共同驱动，且驱动参数(如转速、转矩等)相同，通过Y向左传输带14和Y向右传输带15带动Y向左滑块16和Y向右滑块17沿Y向直线导轨组作直线运动，从而带动与Y向左滑块16和Y向右滑块17固定连接的X向座板组210沿Y向直线导轨组作直线运动。

一个示例中，Y向左动轮组12可以包括Y向左主动轮121和Y向左从动轮122。 Y向左滑块16位于Y向左主动轮121和Y向左从动轮122之间，Y向左传输带14绕过Y向左主动轮121、Y向左滑块16和Y向左从动轮122，通过左主动轮121和Y 向左从动轮122使Y向左传输带14处于紧绷状态，且Y向左传输带14与Y向左滑块16的一侧接触的部分与Y向左滑块16固定连接，以带动Y向左滑块16沿Y向左导轨组3作直线运动。

Y向右动轮组13包括Y向右主动轮131和Y向右从动轮132。Y向右滑块17 位于Y向右主动轮131和Y向右从动轮132之间，Y向右传输带15绕过Y向右主动轮131、Y向右滑块17和Y向右左从动轮132，通过Y向右主动轮131和Y向右从动轮132使Y向右传输带15处于紧绷状态，且Y向右传输带15与Y向右滑块17的一侧接触的部分与Y向右滑块17固定连接，以带动Y向右滑块17沿Y向右导轨组 4作直线运动。

上述Y向左传输带14和Y向右传输带15可以为两端密封连接的环形带，也可以为两端不连接的条形带，本实用新型实施例对此不进行限定。

本实用新型实施例中，Y向左滑块16和Y右滑块17可统称为Y向滑块，Y向左传输带14和Y向右传输带15可统称为Y向传输带。可在Y向滑块与Y向传输带固定连接的一侧开设凹槽，使得Y向传输带置于凹槽内。以避免因Y向传输带与Y向滑块接触摩擦造成Y向传输带损坏，而导致Y向传输带频繁更换的问题。另外，使Y向滑块与Y向传输带间更加紧密地配合，缩小滑块与导轨间的间隙，加大滑块与导轨配合的稳定性。

一种实施例中，抓取机构还可以包括：X向复位光耦18、X向限位块19、Y 向复位光耦20、Y向限位块21、Z向复位光耦22、Z向限位块23。

X向复位光耦18固定安装于X向座板组210上，X向限位块19固定安装于X 向滑块9上。Y向复位光耦20固定安装于Y向座板组上，Y向限位块21固定安装于Y向滑块上。若Y向座板组为Y向左座板组310，则Y向直线导轨为Y向直线左导轨320，Y向滑块为Y向左滑块16。若Y向座板组为Y向右座板组410，则Y向直线导轨为Y向直线右导轨420，Y向滑块为Y向右滑块17。Z向复位光耦22固定安装于Z向滑块10上，Z向限位块23固定安装于Z向座板组510上。

本实用新型实施例中，可将X向复位光耦18、Y向复位光耦20及Z向复位光耦22统称为复位光耦，将X向限位块19、Y向限位块21及Z向限位块23统称为限位块。复位光耦主要用于在抓取机构对样本进行抓取并放置到特定位置后，将抓取机构的机械手1恢复至原始位置。当抓取机构对样本进行抓取并放置在特定位置后，机械手1在驱动装置的作用下开始移动，直至沿X、Y、Z方向上的复位光耦均与限位块接触，则机械手1的复位完成。本实用新型实施例中，原始位置可根据实际情况进行设定，也就是，复位光耦的安装位置可根据实际情况进行设定。具体的，可以根据实际情况将复合光耦安装在X、Y、Z向直线导轨组的相应位置，本实用新型实施例对此不做限定。

本实用新型实施例中，当对机械手1进行复位时，可以先对机械手1进行Z 方向上的复位，以防止当机械手1在Z方向上的位置过低时，机械手1在进行X 或Y方向的复位时碰撞到流水线上的样本，导致样本损坏。

一种实施例中，X向直线导轨组2、Y向直线左导轨组3、Y向直线右导轨组 4均可以为双组导轨。如图1所示，X向直线导轨组2需要承受Z向导轨组5和机械手1的重量，Y向直线左导轨组3和Y向直线右导轨组4需要共同承受X向直线导轨组2、Z向直线导轨5及机械手1的重量。因此，可以把X向直线导轨组2、Y 向直线左导轨组3、Y向直线右导轨组4设为双组导轨，以提高X向直线导轨组2、 Y向直线左导轨组3、Y向直线右导轨组4的承重量，并使抓取机构更加稳定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括：机械手(1)、X向直线导轨组(2)、Y向直线左导轨组(3)、Y向直线右导轨组(4)和Z向直线导轨组(5)；

所述机械手(1)与所述Z向直线导轨组(5)固定连接；

所述Z向直线导轨组(5)与所述X向直线导轨组(2)连接，所述Z向直线导轨组(5)沿垂直于所述X向直线导轨组(2)的方向可直线移动，且所述Z向直线导轨组(5)沿所述X向直线导轨组(2)可直线移动；

所述Y向直线左导轨组(3)平行于所述Y向直线右导轨组(4)，所述X向直线导轨组(2)垂直于所述Y向直线左导轨组(3)和所述Y向直线右导轨组(4)；

所述X向直线导轨组(2)的一端与所述Y向直线左导轨组(3)连接，所述X向直线导轨组(2)的另一端与所述Y向直线右导轨组(4)连接，且所述X向直线导轨组(2)沿所述Y向直线左导轨组(3)和所述Y向直线右导轨组(4)可直线移动。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：XZ向主动轮组(6)、XZ向从动轮组(7)和XZ向传输带(8)；

所述X向直线导轨组(2)包括X向座板组(210)和X向直线导轨(220)；所述X向直线导轨(220)固定安装在所述X向座板组(210)上，所述XZ向主动轮组(6)固定安装在所述X向座板组(210)上，且在所述X向直线导轨(220)的延伸方向上所述XZ向主动轮组(6)位于所述X向直线导轨(220)的两侧；

所述Z向直线导轨组(5)包括Z向座板组(510)和Z向直线导轨；所述Z向直线导轨固定安装在所述Z向座板组(510)上，所述XZ向从动轮组(7)固定安装在所述Z向座板组(510)上，且在所述Z向直线导轨的延伸方向上位于所述Z向直线导轨的一侧；

所述XZ向主动轮组(6)通过所述XZ向传输带(8)带动所述XZ向从动轮组(7)，所述XZ向从动轮组(7)带动所述Z向座板组(510)沿垂直于所述X向直线导轨组(2)的方向直线移动和/或沿所述X向直线导轨组(2)直线移动。

3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：X向滑块(9)和Z向滑块(10)；

所述X向滑块(9)与所述X向直线导轨(220)连接，且所述X向滑块(9)沿所述X向直线导轨(220)可直线移动；

所述X向滑块(9)与所述Z向滑块(10)固定连接，所述Z向滑块(10)与所述Z向直线导轨连接，且通过所述Z向滑块(10)，所述Z向直线导轨沿垂直于所述X向直线导轨(220)的方向可直线移动。

4.根据权利要求2或3所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括张紧辊组(11)；

所述张紧辊组(11)固定安装在所述Z向座板组(510)上；

所述XZ向传输带(8)经过所述XZ向主动轮组(6)、所述XZ向从动轮组(7)及所述张紧辊组(11)，且所述XZ向传输带(8)处于紧绷状态。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述张紧辊组(11)包括：第一张紧辊(111)、第二张紧辊(112)、第三张紧辊(113)和第四张紧辊(114)；

所述XZ向主动轮组(6)包括第一主动轮(61)和第二主动轮(62)；

沿所述X向直线导轨(220)的延伸方向上，所述第一张紧辊(111)、所述第二张紧辊(112)、所述第三张紧辊(113)和所述第四张紧辊(114)均位于所述第一主动轮(61)和第二主动轮(62)之间，且所述第一张紧辊(111)和所述第四张紧辊(114)靠近所述第一主动轮(61)，所述第二张紧辊(112)和所述第三张紧辊(113)靠近所述第二主动轮(62)；

所述第一张紧辊(111)和所述第二张紧辊(112)靠近所述XZ向从动轮组(7)，所述第三张紧辊(113)和所述第四张紧辊(114)远离所述XZ向从动轮组(7)；

所述XZ向传输带(8)先后经过所述第三张紧辊(113)、所述第二主动轮(62)、所述第二张紧辊(112)、所述XZ向从动轮组(7)、所述第一张紧辊(111)、所述第一主动轮(61)和所述第四张紧辊(114)和所述Z向滑块(10)，且所述XZ向传输带(8)与所述Z向滑块(10)接触的一部分与所述Z向滑块(10)固定连接。

6.根据权利要求2或3所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：Y向左动轮组(12)、Y向右动轮组(13)、Y向左传输带(14)和Y向右传输带(15)；

所述Y向直线左导轨组(3)包括Y向左座板组(310)和Y向直线左导轨(320)；所述Y向直线左导轨(320)固定安装在所述Y向左座板组(310)上，所述Y向左动轮组(12)固定安装在所述Y向左座板组(310)上，且在所述Y向左座板组(310)的延伸方向上所述Y向左动轮组(12)位于所述Y向左座板组(310)的两侧；

所述Y向直线右导轨组(4)包括Y向右座板组(410)和Y向直线右导轨(420)；所述Y向直线右导轨(420)固定安装在所述Y向右座板组(410)上，所述Y向右动轮组(13)固定安装在所述Y向右座板组(410)上，且在所述Y向右座板组(410)的延伸方向上所述Y向右动轮组(13)位于所述Y向右座板组(410)的两侧；

所述Y向左动轮组(12)通过所述Y向左传输带(14)带动所述X向座板组(210)沿所述Y向直线左导轨组(3)直线运动，所述Y向右动轮组(13)通过所述Y向右传输带(15)带动所述X向座板组(210)沿所述Y向直线右导轨组(4)直线运动。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：Y向左滑块(16)和Y向右滑块(17)；

所述Y向左滑块(16)与所述X向座板组(210)靠近所述Y向直线左导轨(320)的一端固定连接，所述Y向左滑块(16)与所述Y向直线左导轨(320)连接，且所述Y向左滑块(16)沿所述Y向直线左导轨(320)可直线移动；

所述Y向右滑块(17)与所述X向座板组(210)靠近所述Y向直线右导轨(420)的一端固定连接，所述Y向右滑块(17)与所述Y向直线右导轨(420)连接，且所述Y向右滑块(17)沿所述Y向直线右导轨(420)可直线移动。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：X向复位光耦(18)、X向限位块(19)、Y向复位光耦(20)、Y向限位块(21)、Z向复位光耦(22)、Z向限位块(23)；

所述X向复位光耦(18)固定安装于所述X向座板组(210)上，所述X向限位块(19)固定安装于所述X向滑块(9)上；

所述Y向复位光耦(20)固定安装于Y向座板组上，所述Y向限位块(21)固定安装于Y向滑块上；若所述Y向座板组为所述Y向左座板组(310)，则所述Y向直线导轨为Y向直线左导轨(320)，所述Y向滑块为Y向左滑块(16)；若所述Y向座板组为所述Y向右座板组(410)，则所述Y向直线导轨为Y向直线右导轨(420)，所述Y向滑块为Y向右滑块(17)；

所述Z向复位光耦(22)固定安装于所述Z向滑块(10)上，所述Z向限位块(23)固定安装于所述Z向座板组(510)上。

9.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述X向直线导轨组(2)、所述Y向直线左导轨组(3)、Y向直线右导轨组(4)均为双组导轨。