CN211920178U - 一种结构紧凑的机器人码垛工站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种结构紧凑的机器人码垛工站，所述码垛工站包括围板、卡板转运装置、上料装置、码垛装置和控制单元；所述围板内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位；所述围板设有上料孔，所述上料装置的进料端穿过所述上料孔并延伸至所述围板的外侧，所述上料装置的出料端位于所述上料工位；所述卡板转运装置的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置的另一端位于所述码垛工位；所述围板设有进板孔，所述进板孔与所述过渡工位相对，所述围板设置有出货口，所述出货口与所述码垛工位相对；本实用新型旨在提供一种结构紧凑的机器人码垛工站，具有结构紧凑，占地面积小，输送效率高，自动化程度高等优点。

Description

一种结构紧凑的机器人码垛工站

技术领域

本实用新型涉及码垛设备技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的机器人码垛工站。

背景技术

目前市场上的码垛工作大多是由人工进行码垛或者是由移载机进行码垛，人工进行码垛，码垛方式比较简单，需要多人进行作业，工作强度大，效率低，成本高；使用移载机进行码垛，通过移载往复码垛，其码垛形式比较单一，码垛形式指的是箱子的摆放方式变化。

目前的码垛设备还存在设备占地面积大，码垛使用的输送线较长，经常需要人工进行搬运卡板，增加工人的劳动强度的同时，还降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种结构紧凑的机器人码垛工站，具有结构紧凑，占地面积小，输送效率高，自动化程度高等优点。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种结构紧凑的机器人码垛工站，所述码垛工站包括围板、卡板转运装置、上料装置、码垛装置和控制单元；所述围板内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位；所述围板设有上料孔，所述上料装置的进料端穿过所述上料孔并延伸至所述围板的外侧，所述上料装置的出料端位于所述上料工位；所述卡板转运装置的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置的另一端位于所述码垛工位；所述围板设有进板孔，所述进板孔与所述过渡工位相对，所述围板设置有出货口，所述出货口与所述码垛工位相对；所述卡板转运装置将待堆码的卡板由所述过渡工位转运至所述码垛工位；所述码垛装置设置在所述上料工位与所述码垛工位之间，所述码垛装置将待码垛的箱包由所述上料工位转运至所述码垛工位；所述卡板转运装置、所述上料装置和所述码垛装置均与所述控制单元连接。

优选的，所述卡板转运装置包括安装架、第一输送单元、卡板推送单元和第二输送单元；所述第一输送单元与所述第二输送单元并排设置在所述安装架内，所述第一输送单元朝所述围板的内侧输送，所述第二输送单元朝所述围板的外侧输送，所述第一输送单元设置在所述过渡工位，所述第二输送单元设置在所述码垛工位；所述卡板推送单元沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的侧壁，所述卡板推送单元将待码垛的箱包由所述第一输送单元推送至所述第二输送单元；所述第一输送单元、所述卡板推送单元和所述第二输送单元均与所述控制单元连接。

优选的，所述安装架沿宽度方向设有推送导轨，所述卡板推送单元包括推送电机、主动齿轮、转动辊、从动齿轮、传动链条、推送架、导向座、锁紧机构和位置检测机构；所述推送电机和所述转动辊相对设置在所述安装架的两端，所述转动辊与所述推送电机的输出轴平行，所述主动齿轮套设在所述推送电机的输出轴，所述从动齿轮套设在所述转动辊，所述传动链条绕设在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间，所述推送架的一端通过所述锁紧机构与所述传动链条固定连接，所述推送架的另一端延伸至所述安装架的上方；所述导向座的一端与所述推送架连接，所述导向座的另一端与所述推送导轨滑动连接；所述推送电机通过所述传动链条带动所述推送架在所述第一输送单元和所述第二输送单元之间做往复运动；所述推送电机和所述位置检测机构均与所述控制单元连接。

优选的，所述推送架包括安装板、加强板和推动板，所述加强板连接于所述安装板和所述推动板之间，所述安装板与所述推送导轨平行，所述推动板与所述安装板垂直，所述导向座连接于所述安装板的内端面与所述推送导轨之间，所述锁紧机构安装于所述安装板的外端面与所述传动链条之间。

优选的，所述锁紧机构包括固定板、调节螺丝、固定螺丝和卡紧座，所述固定板的一端与所述安装板连接，所述固定板的另一端与所述卡紧座连接，所述卡紧座设置有调节孔，所述固定板设置有第一内螺纹孔，所述调节螺丝穿过所述调节孔后与所述第一内螺纹孔螺纹连接，所述卡紧座的下端成型有U型卡口，所述U型卡口的两侧设有第二内螺纹孔，所述U型卡口卡接在所述传动链条的外围且通过所述固定螺丝顶紧。

优选的，所述位置检测机构包括过渡检测部和码垛检测部，所述过渡检测部设置在所述过渡工位，所述码垛检测部设置在所述码垛工位；所述过渡检测部包括第一调节轨、第一调节座、第一检测传感器和第一检测板；所述第一调节轨沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的靠近过渡工位的一端，所述第一调节轨成型有第一调节槽，所述第一调节座滑动连接于所述第一调节槽，所述第一检测传感器设置在所述第一调节座，所述第一检测板设置在所述安装板且所述第一检测板的端部穿过所述第一检测传感器的感应区；所述码垛检测部包括第二调节轨、第二调节座、第二检测传感器和第二检测板；所述第二调节轨沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的靠近码垛工位的一端，所述第二调节轨成型有第二调节槽，所述第二调节座滑动连接于所述第二调节槽，所述第二检测传感器设置在所述第二调节座，所述第二检测板设置在所述安装板且所述第二检测板的端部穿过所述第二检测传感器的感应区；所述第一检测传感器和所述第二检测传感器均与所述控制单元连接。

优选的，所述第一输送单元包括第一输送辊、第一输送电机、第一齿轮、第二齿轮、第一链条和第二链条，所述第一输送辊设置有多个且沿所述安装架的长度方向间隔分布，所述第一输送电机设置在所述安装架，所述第一输送电机的输出轴与所述第一输送辊平行，所述第一齿轮套设在所述第一输送电机的输出轴，所述第二齿轮设置有若干个，各第一输送辊的一端延伸至所述安装架的外侧并与对应的第二齿轮连接，所述第一链条绕设在相靠近的第一齿轮和第二齿轮之间，第二链条绕设在相邻的两个第二齿轮之间；所述第一输送电机通过所述第一链条和所述第二链条带动所述第一输送辊转动；所述第一输送电机与所述控制单元连接。

优选的，所述出货口设有安全门，所述围板设有支架，所述支架沿长度方向设有安全导轨，所述安全门的上端间隔设有连接件，所述连接件的上端设有滑轮，所述滑轮滚动设置在所述安全导轨内，所述支架设有安全电机，所述安全电机的输出轴套设有主动轮，所述支架的远离所述安全电机的一侧设有从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间绕设有传动带，所述安全门的上端面设有固定夹，所述固定夹的末端夹设在所述传动带；所述安全门的下端高于所述进板孔的上端；所述安全电机与所述控制单元连接。

优选的，所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置在所述安装座，所述夹具设置在所述机械臂的端部，所述机械臂驱动所述夹具在所述上料工位和所述码垛工位之间做往复运动；所述机械臂和所述夹具均与所述控制单元连接。

优选的，所述上料装置包括机架和输送线，所述输送线设置在所述机架，所述输送线的一端穿过所述上料孔后延伸至所述围板的外侧，所述输送线的一端位于所述上料工位。

本实用新型采用上述结构，相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位，使码垛工站的布局更加紧密，紧密的布局能够减少了设备占地面积，各装置之间的输送行程较短，提高了输送效率，节约了输送时间，减少了工人的工作量。本实用新型降低了工人的劳动强度，占地面积小，结构紧凑，速率快，柔性高，无需过多的人力参与码垛工作，适用于工厂产品种类较多，需要经常换线的输送工作。

附图说明

附图对本实用新型做进一步说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型的立体结构示意图之一；

图2是本实用新型的立体结构示意图之二；

图3是本实用新型的俯视结构示意图；

图4是本实用新型上料装置、卡板转运装置和码垛装置的立体结构示意图；

图5是本实用新型卡板转运装置的立体结构示意图之一；

图6是图5中A处的局部放大示意图；

图7是本实用新型卡板转运装置的立体结构示意图之二；

图8是图7中B处的局部放大示意图；

图9是本实用新型推送架的立体结构示意图；

图10是本实用新型安全门的立体结构示意图；

图11是图10中C处的局部放大示意图。

其中：围板1、上料孔1a、进板孔1b、出货口1c；

卡板转运装置2；

上料装置3、机架3a、输送线3b；

码垛装置4、安装座4a、机械臂4b和夹具4c；

控制单元5、安装架6；

第一输送单元7、第一输送辊7a、第一输送电机7b、第一齿轮7c、第二齿轮7d、第一链条7e、第二链条7f；

卡板推送单元8、推送电机8a、主动齿轮8b、转动辊8c、从动齿轮8d、传动链条8e、推送架8f、导向座8g、锁紧机构8h、位置检测机构8i、安装板8j、加强板8k、推动板8l、固定板8m、卡紧座8n、过渡检测部8o、码垛检测部8p、第一调节轨8q、第一调节座8r、第一检测传感器8s、第一检测板8t；

第二输送单元9、推送导轨10、安全门11、支架12、安全导轨13、连接件 14、安全电机15、传动带16、固定夹17。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参阅图1至图11所示，本实施例的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述码垛工站包括围板1、卡板转运装置2、上料装置3、码垛装置4 和控制单元5。

所述围板1内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位；所述围板1设有上料孔1a，所述上料装置3的进料端穿过所述上料孔1a并延伸至所述围板1的外侧，所述上料装置3的出料端位于所述上料工位。

所述卡板转运装置2的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置2的另一端位于所述码垛工位；所述围板1设有进板孔1b，所述进板孔1b与所述过渡工位相对，所述围板1设置有出货口1c，所述出货口1c与所述码垛工位相对；所述卡板转运装置2将待堆码的卡板由所述过渡工位转运至所述码垛工位。

所述码垛装置4设置在所述上料工位与所述码垛工位之间，所述码垛装置4 将待码垛的箱包由所述上料工位转运至所述码垛工位。

所述卡板转运装置2、所述上料装置3和所述码垛装置4均与所述控制单元 5连接。

采用这种结构，设置相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位，使码垛工站的布局更加紧密，紧密的布局减少了设备占地面积，各装置之间的输送行程较短，提高了输送效率，节约了输送时间，减少了工人的工作量。

上料装置3设置在码垛装置4的侧边，方便夹取箱包；码垛装置4将箱包由上料工位转运至码垛工位，只需要移动较小的行程，即可完成码垛操作，移动行程短，控制简单；卡板转运装置2将卡板由过渡工位转运至码垛工位，不需要进行手动转运卡板，自动化程度高。围板1能够起到防护作用，防止人员误入。

本实用新型降低了工人的劳动强度，占地面积小，结构紧凑，速率快，柔性高，无需过多的人工干预，适用于工厂产品种类较多，需要经常换线的输送工作。

优选的，所述卡板转运装置2包括安装架6、第一输送单元7、卡板推送单元8和第二输送单元9。

所述第一输送单元7与所述第二输送单元9并排设置在所述安装架6内，所述第一输送单元7朝所述围板1的内侧输送，所述第二输送单元9朝所述围板1的外侧输送，所述第一输送单元7设置在所述过渡工位，所述第二输送单元9设置在所述码垛工位。

所述卡板推送单元8沿所述安装架6的宽度方向设置在所述安装架6的侧壁，所述卡板推送单元8将待码垛的箱包由所述第一输送单元7推送至所述第二输送单元9。

所述第一输送单元7、所述卡板推送单元8和所述第二输送单元9均与所述控制单元5连接。

采用这种结构，第一输送单元7将卡板由外部输送至过渡工位，卡板推送单元8将卡板第一输送单元7推送至第二输送单元9，卡板在码垛工位进行箱包码垛工作，第二输送单元9将完成码垛的卡板由码垛工位输送至外部。这种结构，第一输送单元7、卡板推送单元8和第二输送单元9配合形成匚型输送线，能够节省生产线的布线距离，节省了大量的空间，使结构更加紧凑。

优选的，所述安装架6沿宽度方向设有推送导轨10，所述卡板推送单元8 包括推送电机8a、主动齿轮8b、转动辊8c、从动齿轮8d、传动链条8e、推送架8f、导向座8g、锁紧机构8h和位置检测机构8i。

所述推送电机8a和所述转动辊8c相对设置在所述安装架6的两端，所述转动辊8c与所述推送电机8a的输出轴平行，所述主动齿轮8b套设在所述推送电机8a的输出轴，所述从动齿轮8d套设在所述转动辊8c，所述传动链条8e绕设在所述主动齿轮8b和所述从动齿轮8d之间，所述推送架8f的一端通过所述锁紧机构8h与所述传动链条8e固定连接，所述推送架8f的另一端延伸至所述安装架6的上方；所述导向座8g的一端与所述推送架8f连接，所述导向座8g 的另一端与所述推送导轨10滑动连接。

所述推送电机8a通过所述传动链条8e带动所述推送架8f在所述第一输送单元7和所述第二输送单元9之间做往复运动。

所述推送电机8a和所述位置检测机构8i均与所述控制单元5连接。

采用这种结构，所述推送架8f在所述第一输送单元7和所述第二输送单元 9之间做往复运动过程中，将卡板由第一输送单元7推送至第二输送单元9。采用推送电机8a、齿轮和链条配合的传动方式，方便对推送架8f输送距离进行精确的控制，传动稳定，推送效果好。

优选的，所述推送架8f包括安装板8j、加强板8k和推动板8l，所述加强板8k连接于所述安装板8j和所述推动板8l之间，所述安装板8j与所述推送导轨10平行，所述推动板8l与所述安装板8j垂直，所述导向座8g连接于所述安装板8j的内端面与所述推送导轨10之间，所述锁紧机构8h安装于所述安装板8j的外端面与所述传动链条8e之间。

采用这种结构，安装板8j、加强板8k和推动板8l组成推送架8f，安装板 8j、导向座8g与推送导轨10配合起到良好的导向作用，锁紧机构8h将安装板 8j固定于传动链条8e，使传动链条8e能够带动安装板8j沿推送导轨10来回滑动，从而使推动板8l能够将卡板由第一输送单元7推送至第二输送单元9。加强板8k提高了推送架8f的牢固强度，提高推动板8l的承重能力。

优选的，所述锁紧机构8h包括固定板8m、调节螺丝、固定螺丝和卡紧座 8n，所述固定板8m的一端与所述安装板8j连接，所述固定板8m的另一端与所述卡紧座8n连接，所述卡紧座8n设置有调节孔，所述固定板8m设置有第一内螺纹孔，所述调节螺丝穿过所述调节孔后与所述第一内螺纹孔螺纹连接，所述卡紧座8n的下端成型有U型卡口，所述U型卡口的两侧设有第二内螺纹孔，所述U型卡口卡接在所述传动链条8e的外围且通过所述固定螺丝顶紧。

采用这种结构，通过固定板8m、卡紧座8n和固定螺丝将安装板8j与传动链条8e固定连接，起到良好的固定效果，保证了传动链条8e与安装板8j之间的传动效率。调节孔、调节螺丝和第一内螺纹孔配合方便对卡紧座8n的位置进行调节对位。

优选的，所述位置检测机构8i包括过渡检测部8o和码垛检测部8p，所述过渡检测部8o设置在所述过渡工位，所述码垛检测部8p设置在所述码垛工位。

所述过渡检测部8o包括第一调节轨8q、第一调节座8r、第一检测传感器 8s和第一检测板8t；所述第一调节轨8q沿所述安装架6的宽度方向设置在所述安装架6的靠近过渡工位的一端，所述第一调节轨8q成型有第一调节槽，所述第一调节座8r滑动连接于所述第一调节槽，所述第一检测传感器8s设置在所述第一调节座8r，所述第一检测板8t设置在所述安装板8j且所述第一检测板8t的端部穿过所述第一检测传感器8s的感应区。

所述码垛检测部8p包括第二调节轨、第二调节座、第二检测传感器和第二检测板；所述第二调节轨沿所述安装架6的宽度方向设置在所述安装架6的靠近码垛工位的一端，所述第二调节轨成型有第二调节槽，所述第二调节座滑动连接于所述第二调节槽，所述第二检测传感器设置在所述第二调节座，所述第二检测板设置在所述安装板且所述第二检测板的端部穿过所述第二检测传感器的感应区。

所述第一检测传感器8s和所述第二检测传感器均与所述控制单元5连接。

采用这种结构，通过第一检测传感器8s和第二检测传感器配合对推送架8f 的位置进行检测，当推送架8f移动至过渡工位时，第一检测板8t的端部进入第一检测传感器8s的感应区，第一检测传感器8s发出信号给控制单元5，控制单元5发出信号驱动推送电机8a停止工作，当推送架8f移动至码垛工位时，第二检测传感器、第二检测板和控制单元5配合驱动推送电机8a停止工作。第一调节轨8q和第一调节座8r配合能够调节第一检测传感器8s的位置，第二调节轨和第二调节座配合能够调节第二检测传感器的位置，方便对推送架8f的到位的位置进行调节，起到精准输送卡板的作用。

优选的，所述第一输送单元7包括第一输送辊7a、第一输送电机7b、第一齿轮7c、第二齿轮7d、第一链条7e和第二链条7f，所述第一输送辊7a设置有多个且沿所述安装架6的长度方向间隔分布，所述第一输送电机7b设置在所述安装架6，所述第一输送电机7b的输出轴与所述第一输送辊7a平行，所述第一齿轮7c套设在所述第一输送电机7b的输出轴，所述第二齿轮7d设置有若干个，各第一输送辊7a的一端延伸至所述安装架6的外侧并与对应的第二齿轮7d连接，所述第一链条7e绕设在相靠近的第一齿轮7c和第二齿轮7d之间，第二链条7f绕设在相邻的两个第二齿轮7d之间。

所述第一输送电机7b通过所述第一链条7e和所述第二链条7f带动所述第一输送辊7a转动。

所述第一输送电机7b与所述控制单元5连接。

采用这种结构，控制单元5发出信号驱动第一输送电机7b工作，第一输送电机7b通过第一链条7e、第二链条7f、第一齿轮7c和第二齿轮7d配合驱动第一输送辊7a转动，从而达到输送卡板的目的。中部的第一输送辊7a可以不绕设第二链条7f，此部分第一输送辊7a起到滚动作用，由安装架6的两端的第一输送辊7a带动卡板进行移动即可。

所述第二输送单元9的结构与所述第一输送单元7的结构基本相同，不同之处在于，第二输送单元9的输送方向与第一输送单元7的输送方向相反。

优选的，所述出货口1c设有安全门11，所述围板1设有支架12，所述支架12沿长度方向设有安全导轨13，所述安全门11的上端间隔设有连接件14，所述连接件14的上端设有滑轮，所述滑轮滚动设置在所述安全导轨13内，所述支架12设有安全电机15，所述安全电机15的输出轴套设有主动轮，所述支架12的远离所述安全电机15的一侧设有从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间绕设有传动带16，所述安全门11的上端面设有固定夹17，所述固定夹17的末端夹设在所述传动带16；所述安全门11的下端高于所述进板孔1b的上端。

所述安全电机15与所述控制单元5连接。

采用这种结构，通过安全导轨13、滑轮和连接件14配合对安全门11起到良好的导向作用，安全电机15通过主动轮、从动轮、传动带16和固定夹17带动安全门11沿安全导轨13的长度方向做往复运动。当设备进行码垛工作时，安全门11闭合，当第二输送单元9输送码垛完毕的卡板时，安全门11打开。关闭安全门11能够防止工人误入，起到安全防护的作用。

优选的，所述码垛装置4包括安装座4a、机械臂4b和夹具4c，所述机械臂4b设置在所述安装座4a，所述夹具4c设置在所述机械臂4b的端部，所述机械臂4b驱动所述夹具4c在所述上料工位和所述码垛工位之间做往复运动。

所述机械臂4b和所述夹具4c均与所述控制单元5连接。

采用这种结构，通过机械臂4b和夹具4c配合将箱包由上料工位进行夹取，然后机械臂4b带动箱包一起移动至码垛工位，夹具4c松开箱包，不断重复此过程，即可完成箱包的码垛工作。

优选的，所述上料装置3包括机架3a和输送线3b，所述输送线3b设置在所述机架3a，所述输送线3b的一端穿过所述上料孔1a后延伸至所述围板1的外侧，所述输送线3b的一端位于所述上料工位。

采用这种结构，通过机架3a和输送线3b将箱包输送至上料工位，配合码垛装置4能够缩短箱包的输送距离，提高码垛效率。

工作时，工人将卡板由进板孔1b送入卡板转运装置2，卡板转运装置2的第一输送单元7将卡板输送至过渡工位，卡板推送单元8将过渡工位的卡板推送至码垛工位，同时，上料装置3将箱包输送至上料工位，码垛装置4的机械臂4b和夹具4c配合夹取上料工位的箱包，并将箱包输送至码垛工位的卡板上，机械臂4b和夹具4c配合进行重复的夹取和摆放工作，从而完成码垛工作。当码垛完毕时，安全门11打开，第二输送单元9将卡板和箱包垛一起输送至下一工序设备。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述码垛工站包括围板、卡板转运装置、上料装置、码垛装置和控制单元；

所述围板内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位；所述围板设有上料孔，所述上料装置的进料端穿过所述上料孔并延伸至所述围板的外侧，所述上料装置的出料端位于所述上料工位；

所述卡板转运装置的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置的另一端位于所述码垛工位；所述围板设有进板孔，所述进板孔与所述过渡工位相对，所述围板设置有出货口，所述出货口与所述码垛工位相对；所述卡板转运装置将待堆码的卡板由所述过渡工位转运至所述码垛工位；

所述码垛装置设置在所述上料工位与所述码垛工位之间，所述码垛装置将待码垛的箱包由所述上料工位转运至所述码垛工位；

所述卡板转运装置、所述上料装置和所述码垛装置均与所述控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述卡板转运装置包括安装架、第一输送单元、卡板推送单元和第二输送单元；

所述第一输送单元与所述第二输送单元并排设置在所述安装架内，所述第一输送单元朝所述围板的内侧输送，所述第二输送单元朝所述围板的外侧输送，所述第一输送单元设置在所述过渡工位，所述第二输送单元设置在所述码垛工位；

所述卡板推送单元沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的侧壁，所述卡板推送单元将待码垛的箱包由所述第一输送单元推送至所述第二输送单元；

所述第一输送单元、所述卡板推送单元和所述第二输送单元均与所述控制单元连接。

3.根据权利要求2所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述安装架沿宽度方向设有推送导轨，所述卡板推送单元包括推送电机、主动齿轮、转动辊、从动齿轮、传动链条、推送架、导向座、锁紧机构和位置检测机构；

所述推送电机和所述转动辊相对设置在所述安装架的两端，所述转动辊与所述推送电机的输出轴平行，所述主动齿轮套设在所述推送电机的输出轴，所述从动齿轮套设在所述转动辊，所述传动链条绕设在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间，所述推送架的一端通过所述锁紧机构与所述传动链条固定连接，所述推送架的另一端延伸至所述安装架的上方；所述导向座的一端与所述推送架连接，所述导向座的另一端与所述推送导轨滑动连接；

所述推送电机通过所述传动链条带动所述推送架在所述第一输送单元和所述第二输送单元之间做往复运动；

所述推送电机和所述位置检测机构均与所述控制单元连接。

4.根据权利要求3所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述推送架包括安装板、加强板和推动板，所述加强板连接于所述安装板和所述推动板之间，所述安装板与所述推送导轨平行，所述推动板与所述安装板垂直，所述导向座连接于所述安装板的内端面与所述推送导轨之间，所述锁紧机构安装于所述安装板的外端面与所述传动链条之间。

5.根据权利要求4所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述锁紧机构包括固定板、调节螺丝、固定螺丝和卡紧座，所述固定板的一端与所述安装板连接，所述固定板的另一端与所述卡紧座连接，所述卡紧座设置有调节孔，所述固定板设置有第一内螺纹孔，所述调节螺丝穿过所述调节孔后与所述第一内螺纹孔螺纹连接，所述卡紧座的下端成型有U型卡口，所述U型卡口的两侧设有第二内螺纹孔，所述U型卡口卡接在所述传动链条的外围且通过所述固定螺丝顶紧。

6.根据权利要求4所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述位置检测机构包括过渡检测部和码垛检测部，所述过渡检测部设置在所述过渡工位，所述码垛检测部设置在所述码垛工位；

所述过渡检测部包括第一调节轨、第一调节座、第一检测传感器和第一检测板；所述第一调节轨沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的靠近过渡工位的一端，所述第一调节轨成型有第一调节槽，所述第一调节座滑动连接于所述第一调节槽，所述第一检测传感器设置在所述第一调节座，所述第一检测板设置在所述安装板且所述第一检测板的端部穿过所述第一检测传感器的感应区；

所述码垛检测部包括第二调节轨、第二调节座、第二检测传感器和第二检测板；所述第二调节轨沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的靠近码垛工位的一端，所述第二调节轨成型有第二调节槽，所述第二调节座滑动连接于所述第二调节槽，所述第二检测传感器设置在所述第二调节座，所述第二检测板设置在所述安装板且所述第二检测板的端部穿过所述第二检测传感器的感应区；

所述第一检测传感器和所述第二检测传感器均与所述控制单元连接。

7.根据权利要求2所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述第一输送单元包括第一输送辊、第一输送电机、第一齿轮、第二齿轮、第一链条和第二链条，所述第一输送辊设置有多个且沿所述安装架的长度方向间隔分布，所述第一输送电机设置在所述安装架，所述第一输送电机的输出轴与所述第一输送辊平行，所述第一齿轮套设在所述第一输送电机的输出轴，所述第二齿轮设置有若干个，各第一输送辊的一端延伸至所述安装架的外侧并与对应的第二齿轮连接，所述第一链条绕设在相靠近的第一齿轮和第二齿轮之间，第二链条绕设在相邻的两个第二齿轮之间；

所述第一输送电机通过所述第一链条和所述第二链条带动所述第一输送辊转动；

所述第一输送电机与所述控制单元连接。

8.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述出货口设有安全门，所述围板设有支架，所述支架沿长度方向设有安全导轨，所述安全门的上端间隔设有连接件，所述连接件的上端设有滑轮，所述滑轮滚动设置在所述安全导轨内，所述支架设有安全电机，所述安全电机的输出轴套设有主动轮，所述支架的远离所述安全电机的一侧设有从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间绕设有传动带，所述安全门的上端面设有固定夹，所述固定夹的末端夹设在所述传动带；所述安全门的下端高于所述进板孔的上端；

所述安全电机与所述控制单元连接。

9.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置在所述安装座，所述夹具设置在所述机械臂的端部，所述机械臂驱动所述夹具在所述上料工位和所述码垛工位之间做往复运动；

所述机械臂和所述夹具均与所述控制单元连接。

10.根据权利要求1所述的一种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述上料装置包括机架和输送线，所述输送线设置在所述机架，所述输送线的一端穿过所述上料孔后延伸至所述围板的外侧，所述输送线的一端位于所述上料工位。

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