CN211894728U - 连采连运协同输送多关节转运系统 - Google Patents

Abstract

一种连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：由承接料斗、履带式机尾缓冲装置、多关节转运机身和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置组成；承接料斗安装在履带式机尾缓冲装置上；履带式机尾缓冲装置位于多关节转运系统尾部；多关节转运机身通过销轴与履带式机尾缓冲装置相连，并随履带式机尾缓冲装置移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置位于多关节转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身连接，整个多关节转运系统能在履带式机尾缓冲装置的牵引下实现前后自主灵活移动，随着采掘一体机的掘进及时跟随移动，满足快速掘进、高产高效的特点，解决搭接高度较高的问题，同时能解决转运输送机笨重、移动难、长度短的难题。

Description

连采连运协同输送多关节转运系统

技术领域

本实用新型涉及煤矿井下掘进开采转运输送技术领域，尤其涉及一种连采连运协同输送系统中的多关节转运系统。

背景技术

随着煤矿自动化、智能化的快速发展，灵活可移动的转载机和承运输送机在掘进后配套输送系统中的应用越来越广泛，转载机的移动距离及灵活性和承运输送机机尾移动灵活性及储带长度，直接影响到采掘一体机的掘进距离和效率，进而在很大程度上决定了采煤工作面的生产能力和效率。

目前常用的采掘工作面工作方式为采掘一体机、转载机、顺槽皮带机顺次搭接、相互配合。采掘一体机后的转载机多采用刮板机或悬臂搭接桁架式转运输送机；刮板机零部件较为笨重，搬运安装费时费力，且刮板机运行阻力大，噪音大，消耗功率大，造成电能损失严重；悬臂搭接桁架式转运输送机机尾部和采掘一体机悬挑连接，机身段部分悬挑，由于受到型材承受支撑力限制，最大长度36米，且运量较小，无法满足采掘一体机大距离掘进要求，且桁架占用空间大，单节重量大，不便于井下狭小空间安装搬运，并且上述两种转载机均无法实现整条皮带机的自主移动，均需要人为或外力牵引方可实现移动。

由于综掘工作面掘进速度相对较快，传统桁架式转运输送机需挂在掘进机尾部，没有自己移动的能力，需跟随掘进机的移动而频繁移动，这就大大降低了工作面生产的效率。而且传统的桁架式转运输送机结构笨重，驱动滚筒通常是普通的电滚筒，噪声大，结构复杂，占据较大空间，使得井下本就狭窄的空间更加受限，工人在井下的安全也得不到保障。此外，因为传统的转运输送机本身没有驱动力，只能依靠掘进机来牵引，这也就对转运输送机本身的重量和长度有所限制，通常的传统转运输送机往往在20米到30米之间，并且无法适应井下环境的恶劣性，极大的限制了工作效率，加大了工作难度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种连采连运协同输送多关节转运系统，该多关节转运系统可实现自主灵活移动，可以随着采掘一体机的掘进及时跟随移动，满足快速掘进、高产高效的特点，解决搭接高度较高的问题，同时能解决转运输送机笨重、移动难、长度短的难题。整个系统结构简单、操作方便、运行安全可靠、维护工作量小，可有效提高煤矿井下采掘工作面的工作效率。

本实用新型的目的是这样实现的：一种连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：由承接料斗、履带式机尾缓冲装置、多关节转运机身和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置组成；承接料斗安装在履带式机尾缓冲装置上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置位于多关节转运系统尾部，起牵引及缓冲物料冲击的作用；多关节转运机身通过销轴与履带式机尾缓冲装置相连，并随履带式机尾缓冲装置移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置位于多关节转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带和对多关节转运系统的远程控制和自锁的作用；整个多关节转运系统能在履带式机尾缓冲装置的牵引下实现前后移动。

所述的履带式机尾缓冲装置由液压马达、履带底盘总成装置、机尾改向滚筒、上缓冲托辊组、下平托辊组和承接料斗支架组成；履带底盘总成装置由驱动轮、支撑轮、导向轮、拖带轮及履带、支撑架组成；驱动轮安装在支撑架前端两侧，起驱动履带转动的作用；支撑轮安装在支撑架后端两侧，起支撑履带的作用；导向轮均布在支撑架下横梁上，在履带转动时起导向作用；托带轮安装在支撑架上横梁处，起支撑上履带的作用；履带缠绕在由驱动轮和支撑轮上，形成闭环；液压马达安装在驱动轮上，为驱动轮提供动力；机尾改向滚筒安装在支撑架前端中部，通过螺栓固定；上缓冲托辊组安装在支撑架上横梁中部，起缓冲物料冲击的作用；下平托辊组安装在支撑架下横梁中部，起承托下胶带的作用；承接料斗支架安装在支撑架上横梁上，通过螺栓固定，起支撑承接料斗的作用。

所述的多关节转运机身由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，模块化关节单元由上托辊组、下平托辊组、行走车轮和关节单元框架组成；上托辊组安装在关节单元框架横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组安装在关节单元框架横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮安装在关节单元框架两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。

所述的可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架组成，可调速驱动拉紧装置安装在整体式框架上下横梁上；双向支撑锁紧装置安装在整体式框架两侧的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定。

可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒、拉紧滑架、钢丝绳、滑轮组、拉紧油缸和拉紧油缸支座组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒安装在拉紧滑架上，通过螺栓固定；拉紧滑架安装在整体式框架下横梁上；拉紧油缸支座安装在整体式框架上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸安装在拉紧油缸支座上；滑轮组安装在整体式框架远离拉紧油缸一端，通过螺栓固定；钢丝绳一端通过绳夹固定在拉紧滑架上，然后穿过滑轮组，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸的活塞前端。

双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构、支撑底座、支撑油缸、限位销组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸竖直安装在整体式框架上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹，齿状咬合机构和支撑底座与之螺纹连接；齿状咬合机构安装在支撑油缸上活塞杆上端；支撑底座安装在支撑油缸下活塞杆底部；限位销同时穿过U型卡板和支撑油缸法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。

本实用新型的有益效果是：

1、优化转运系统输送机机尾，本发明的履带式机尾缓冲装置提供自移的动力，将掘进机与转运系统的输送机互相独立，使转运系统的输送机摆脱了掘进机的限制，大大增加了井下掘进的安全性，再通过超长的承接料斗的配合，能够有效地减少转运系统的移动频率。

2、转运系统机头部分采用优化后的可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置，结构新颖合理，为多关节转运机身提供张紧及固定的同时，还节省了张紧空间，并保证了输送机的高效运行。

3、将桁架式机身改为多关节转运机身，结构灵活轻巧，可适应井下环境的多变性，并降低了机身高度，为支护设备提供空间，有效地提高了巷道掘进的安全性。此外，多关节转运机身可以根据实际工作情况来调整机身节数从而调整转运转运系统的长度，进而减少转系统的频繁移动，降低工作量，提高工作效率。

4、驱动滚筒采用永磁驱动滚筒，节能环保，噪声小，节省空间，保证了井下的高效工作。

附图说明

图1为本实用新型连采连运协同输送多关节转运系统示意图。

图2为多关节转运机身模块化关节单元。

图3可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置。

图4为多关节转运机身与连采连运协同输送另一部分连续伸缩承运系统的履带式牵引机尾装置搭接示意图。

图5为多关节转运机身与连采连运协同输送另一部分连续伸缩承运系统的分节轮式轨道车搭接示意图。

图6为图5的左视图。

图7为可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置的工作状态图。

附图中：承接料斗1，履带式机尾缓冲装置2，多关节转运机身3，可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4。

其中，多关节转运机身3，包括上托辊组3-1，下平托辊组3-2，行走车轮3-3，关节单元框架3-4。

可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4，包括整体式框架4-1，永磁驱动滚筒4-2，拉紧滑架4-3，钢丝绳4-4，滑轮组4-5，拉紧油缸4-6，拉紧油缸支座4-7，齿状咬合机构4-8，支撑底座4-9，支撑油缸4-10，限位销4-11。

具体实施方式

下面结合具体实施例来进一步描述本实用新型，本实用新型的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本实用新型的精神和范围下可以对本实用新型技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。

本实用新型涉及一种连采连运协同输送系统，该连采连运协同输送系统由本实用新型的多关节转运系统和具有履带式牵引机尾装置牵引的连续伸缩承运系统组成；本发明的多关节转运系统通过骑行方式与连续伸缩承运系统搭接，本实用新型多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置及部分多关节转运机身始终处在连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车的承载轨道中。

本实用新型多关节转运系统由承接料斗1、履带式机尾缓冲装置2、多关节转运机身3和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4组成；承接料斗1安装在履带式机尾缓冲装置2上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置2位于多关节转运系统尾部，起牵引及缓冲物料冲击的作用；多关节转运机身3通过销轴与履带式机尾缓冲装置2相连，并随履带式机尾缓冲装置2移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4位于多关节转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身3连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带和对多关节转运系统的远程控制和自锁的作用；整个多关节转运系统能在履带式机尾缓冲装置2的牵引下实现前后移动。

多关节转运系统中履带式机尾缓冲装置由液压马达、履带底盘总成装置、机尾改向滚筒、上缓冲托辊组、下平托辊组和承接料斗支架组成；履带底盘总成装置由驱动轮、支撑轮、导向轮、拖带轮及履带、支撑架组成；驱动轮安装在支撑架前端两侧，起驱动履带转动的作用；支撑轮安装在支撑架后端两侧，起支撑履带的作用；导向轮均布在支撑架下横梁上，在履带转动时起导向作用；托带轮安装在支撑架上横梁处，起支撑上履带的作用；履带缠绕在由驱动轮和支撑轮上，形成闭环；液压马达安装在驱动轮上，为驱动轮提供动力；机尾改向滚筒安装在支撑架前端中部，通过螺栓固定；上缓冲托辊组安装在支撑架上横梁中部，起缓冲物料冲击的作用；下平托辊组安装在支撑架下横梁中部，起承托下胶带的作用；承接料斗支架安装在支撑架上横梁上，通过螺栓固定，起支撑承接料斗的作用。

本实用新型多关节转运系统中多关节转运机身3由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，模块化关节单元由上托辊组3-1、下平托辊组3-2、行走车轮3-3和关节单元框架3-4组成；上托辊组3-1安装在关节单元框架横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组3-2安装在关节单元框架横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮3-3安装在关节单元框架两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。

本实用新型多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架4-1组成，可调速驱动拉紧装置安装在整体式框架 4-1上下横梁上；双向支撑锁紧装置安装在整体式框架两侧的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定。

可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒4-2、拉紧滑架4-3、钢丝绳4-4、滑轮组4-5、拉紧油缸4-6和拉紧油缸支座4-7组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒4-2安装在拉紧滑架4-3上，通过螺栓固定；拉紧滑架4-3安装在整体式框架4-1下横梁上；拉紧油缸支座4-7安装在整体式框架上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸4-6安装在拉紧油缸支座上；滑轮组4-5安装在整体式框架远离拉紧油缸一端，通过螺栓固定；钢丝绳4-4一端通过绳夹固定在拉紧滑架4-3上，然后穿过滑轮组4-5，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸4-6的活塞前端。

双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构4-8、支撑底座4-9、支撑油缸4-10、限位销4-11组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸4-10竖直安装在整体式框架4-1上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹，齿状咬合机构4-8和支撑底座4-9与之螺纹连接；齿状咬合机构4-8安装在支撑油缸上活塞杆上端；支撑底座4-9安装在支撑油缸下活塞杆底部；限位销4-11同时穿过U型卡板和支撑油缸法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。

胶带在多关节转运系统中的运转状态为：胶带绕过履带式机尾缓冲装置上的机尾改向滚筒，从承接料斗下方穿过，出履带式机尾缓冲装置后进入到多关节转运机身的上托辊组上，经过多关节转运机身后缠绕到可调速驱动拉紧装置上的永磁驱动滚筒上，绕过永磁驱动滚筒后进入到多关节转运机身的下平托辊组上，出多关节转运机身后到达履带式机尾缓冲装置上的机尾改向滚筒，形成一个闭环。

参见图1-图7，本实用新型多关节转运系统通过骑行方式与连续伸缩承运系统进行搭接；多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4及部分多关节转运机身3始终处在连续伸缩承运系统中分节轮式轨道车的承载轨道中。

本实用新型多关节转运系统中承接料斗1安装在履带式机尾缓冲装置2上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置2位于多关节转运系统尾部，可牵引转运系统整体移动，同时减缓物料冲击，减少胶带的损伤；多关节转运机身3通过销轴与履带式机尾缓冲装置2相连，并随履带式机尾缓冲装置2移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4位于转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身3连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带的作用；整个转运系统能在履带式机尾缓冲装置2的牵引下实现前后移动。

多关节转运系统中多关节转运机身3由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，所述模块化关节单元由上托辊组3-1、下平托辊组3-2、行走车轮3-3、关节单元框架3-4组成；上托辊组3-1安装在关节单元框架3-4横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组3-2安装在关节单元框架3-4横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮3-3安装在关节单元框架3-4两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。

多关节转运系统中可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架4-1组成，可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置均安装在整体式框架4-1相应位置；可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒4-2、拉紧滑架4-3、钢丝绳 4-4、滑轮组4-5、拉紧油缸4-6、拉紧油缸支座4-7组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒4-2安装在拉紧滑架4-3上，通过螺栓固定；拉紧滑架4-3安装在整体式框架4-1下横梁上；拉紧油缸支座4-7安装在整体式框架4-1上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸4-6安装在拉紧油缸支座4-7上；滑轮组4-5安装在整体式框架4-1远离拉紧油缸4-6一端，通过螺栓固定；钢丝绳4-4一端通过绳夹固定在拉紧滑架4-3上，然后穿过滑轮组4-5，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸4-6前端。

可调速驱动拉紧装置工作原理为：当拉紧油缸打入液压油后，活塞杆往后收缩，固定在活塞杆前端的钢丝绳随之拉紧，钢丝绳绕过滑轮组后另一端固定在拉紧滑架上，进而拉动拉紧滑架移动，永磁驱动滚筒固定在拉紧滑架上一起移动，进而实现胶带张紧的目的。现有技术常用的液压拉紧是通过另设置的一个改向滚筒，通过拉紧改向滚筒，实现整条胶带涨紧，本发明直接对驱动滚筒进行拉紧，减少了整条皮带机滚筒数量，缩小了设备布置空间。

双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构4-8、支撑底座4-9、支撑油缸4-10、限位销4-11组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸4-10竖直安装在整体式框架4-1上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸4-10为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹；齿状咬合机构4-8安装在支撑油缸4-10上端；支撑底座4-9安装在支撑油缸 4-10底部；限位销4-11同时穿过U型卡板和支撑油缸4-10法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。

双向支撑锁紧装置工作状态为：双向支撑锁紧装置中支撑油缸选用的是双向可伸缩式液压缸，当可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置需要移动时，支撑油缸处于收缩状态(见图 7左图)；当移动到设定位置时支撑油缸上下活塞杆分别向上和向下伸出，使安装在上活塞杆端部的齿状咬合机构紧紧嵌入到巷道顶部；安装在下活塞杆底部的支撑底座紧紧立于巷道地面，达到将可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置固定的目的(见图7右图)。

本实用新型多关节转运系统履带式机尾缓冲装置2紧随采掘一体机后面，承接料斗1处于采掘一体机下方，以便承接采掘一体机开采的原煤，多关节转运系统可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4及大部分多关节转运机身3与连续伸缩承运系统分节轮式轨道车骑行搭接，连续伸缩承运系统履带式牵引机尾装置尽可能靠近多关节转运系统履带式机尾缓冲装置，以便获得最大的搭接长度。连续伸缩承运系统可调速驱动卸载一体装置与主巷道皮带机搭接。

使用时先启动主巷道皮带机，接着是连续伸缩承运系统，然后启动多关节转运系统，最后启动采掘一体机，开采下的原煤落入承接料斗1中经过履带式机尾缓冲装置2落到胶带上运输至头部的可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置4处，原煤在此处卸载到连续伸缩承运系统的分节轮式轨道车上，经由胶带运输至头部可调速驱动卸载一体装置后卸载到主巷道皮带机上运输至井上。当采掘一体机采掘距离超出承接料斗1的范围后，启动多关节转运系统的履带式机尾缓冲装置2上的履带向采掘一体机方向移动，在履带式机尾缓冲装置2的牵引下，整个转运系统向采掘一体机靠近，此时与连续伸缩承运系统搭接部分缩短，当移动到设定位置后，关闭履带即可。随着采掘一体机的不断延伸，多关节转运系统的多关节转运机身3与连续伸缩承运系统的搭接部分逐渐缩短，多关节转运机身3完全脱离分节轮式轨道车时，启动连续伸缩承运系统的履带式牵引机尾装置牵引分节轮式轨道车向前移动，以增加多关节转运系统与连续伸缩承运系统的搭接长度，随着连续伸缩承运系统履带式牵引机尾装置的前行，在分节轮式轨道车后面均等的布置可调插地机身用来承载胶带。

Claims (6)

1.连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：由承接料斗、履带式机尾缓冲装置、多关节转运机身和可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置组成；承接料斗安装在履带式机尾缓冲装置上，起储料和导料的作用；履带式机尾缓冲装置位于多关节转运系统尾部，起牵引及缓冲物料冲击的作用；多关节转运机身通过销轴与履带式机尾缓冲装置相连，并随履带式机尾缓冲装置移动；可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置位于多关节转运系统头部，通过销轴与多关节转运机身连接，起驱动胶带转动及拉紧胶带和对多关节转运系统的远程控制和自锁的作用；整个多关节转运系统能在履带式机尾缓冲装置的牵引下实现前后移动。

2.根据权利要求1所述的连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：所述的履带式机尾缓冲装置由液压马达、履带底盘总成装置、机尾改向滚筒、上缓冲托辊组、下平托辊组和承接料斗支架组成；履带底盘总成装置由驱动轮、支撑轮、导向轮、拖带轮及履带、支撑架组成；驱动轮安装在支撑架前端两侧，起驱动履带转动的作用；支撑轮安装在支撑架后端两侧，起支撑履带的作用；导向轮均布在支撑架下横梁上，在履带转动时起导向作用；托带轮安装在支撑架上横梁处，起支撑上履带的作用；履带缠绕在由驱动轮和支撑轮上，形成闭环；液压马达安装在驱动轮上，为驱动轮提供动力；机尾改向滚筒安装在支撑架前端中部，通过螺栓固定；上缓冲托辊组安装在支撑架上横梁中部，起缓冲物料冲击的作用；下平托辊组安装在支撑架下横梁中部，起承托下胶带的作用；承接料斗支架安装在支撑架上横梁上，通过螺栓固定，起支撑承接料斗的作用。

3.根据权利要求1或2所述的连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：所述的多关节转运机身由数节模块化关节单元通过销轴铰接组成，模块化关节单元由上托辊组、下平托辊组、行走车轮和关节单元框架组成；上托辊组安装在关节单元框架横梁上面，通过螺栓固定，起承载胶带及物料的作用；下平托辊组安装在关节单元框架横梁下面，通过螺栓固定，起承载下胶带的作用；行走车轮安装在关节单元框架两端底部的卡槽中，通过卡板及螺栓固定，起支撑及行走的作用。

4.根据权利要求1或2所述的连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：所述的可调速驱动拉紧及可远程控制自锁装置由可调速驱动拉紧装置、双向支撑锁紧装置、整体式框架组成，可调速驱动拉紧装置安装在整体式框架上下横梁上；双向支撑锁紧装置安装在整体式框架两侧的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定。

5.根据权利要求4所述的连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：可调速驱动拉紧装置由永磁驱动滚筒、拉紧滑架、钢丝绳、滑轮组、拉紧油缸和拉紧油缸支座组成；可调速驱动拉紧装置中的永磁驱动滚筒安装在拉紧滑架上，通过螺栓固定；拉紧滑架安装在整体式框架下横梁上；拉紧油缸支座安装在整体式框架上横梁，通过螺栓固定；拉紧油缸安装在拉紧油缸支座上；滑轮组安装在整体式框架远离拉紧油缸一端，通过螺栓固定；钢丝绳一端通过绳夹固定在拉紧滑架上，然后穿过滑轮组，另一端通过绳夹固定在拉紧油缸的活塞前端。

6.根据权利要求4所述的连采连运协同输送多关节转运系统，其特征在于：双向支撑锁紧装置由齿状咬合机构、支撑底座、支撑油缸、限位销组成；双向支撑锁紧装置中支撑油缸竖直安装在整体式框架上的U型卡槽内，通过挡板及螺栓进行固定；支撑油缸为双向可伸缩机构，缸体上焊接有定位法兰，且活塞杆端部加工有螺纹，齿状咬合机构和支撑底座与之螺纹连接；齿状咬合机构安装在支撑油缸上活塞杆上端；支撑底座安装在支撑油缸下活塞杆底部；限位销同时穿过U型卡板和支撑油缸法兰上的开孔，防止支撑油缸旋转。

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