CN211867082U - 一种自动化组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了涉及组装设备技术领域的一种自动化组装设备，解决了无人机生产效率较低的问题。其技术要点是：包括总控制柜单元、精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元，所述总控制柜单元分别与精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元电性连接，所述精铣单元包括数控铣床、顶盖上料机器人组件、顶盖出料机构、顶升定位机构、第一输送带机构、模型托盘出料机构和第一桌。能够实现无人机机架和旋翼组件的自动化加工和装配组装，节省了人工成本、提高效率，保证产品的规范与标准的统一，运用到教学上能提高教学质量，也更易于推广使用。

Description

一种自动化组装设备

技术领域

本实用新型涉及组装设备技术领域，特别是一种自动化组装设备。

背景技术

无人机即无人驾驶飞机，被广泛运用于农业植保、搜索救援等领域，在工业无人机在世界发达国家中逐步得到重视且用途不断被发掘、开拓的趋势下，近年来我国也开始了在无人机领域的探索与研究。随着工业技术的发展和人民生活水平的提高，市场对于无人机的需求量也逐渐增大。

由于无人机外型结构形状较为复杂，目前无人机的生产仍然以人工手工组装为主，而这样的以工人流水线作业的生产模式所达到的生产效率与生产质量都是难以满足广大的市场需求，难以保证产品规范标准的统一。故现有技术中存在无人机生产效率较低的问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种自动化组装设备，具有生产效率较高的优点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动化组装设备，包括总控制柜单元、精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元，所述总控制柜单元分别与精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元电性连接，所述精铣单元包括数控铣床、顶盖上料机器人组件、顶盖出料机构、顶升定位机构、第一输送带机构、模型托盘出料机构和第一桌体，所述顶盖出料机构和第一输送带机构均安装于第一桌体，顶升定位机构、模型托盘出料机构均安装于第一输送带机构，模型托盘出料机构设置于输送带机构上方，所述顶升定位机构设置于输送带下方，所述模型托盘出料机构包括托盘储存架和托盘气缸，所述托盘储存架固定安装于第一输送带机构，所述托盘储存架设有与机架托盘配合的托盘滑槽，所述托盘气缸固定安装于托盘储存架，所述托盘气缸的活塞杆固定连接有与机架托盘卡接的托盘卡块。

作为本实用新型的进一步改进：所述顶升定位机构包括顶升气缸和顶升定位板，所述顶升气缸固定安装于第一输送带机构，所述顶升气缸的活塞杆与顶升定位板固定连接，所述顶升定位板固定安装有与机架托盘卡接的顶升定位销。

作为本实用新型的进一步改进：所述顶盖出料机构包括顶盖储料架和顶盖推板，所述顶盖储料架设有顶盖储料槽、顶盖滑动槽和顶盖出料槽，所述顶盖滑动槽两端分别与顶盖储料槽和顶盖出料槽连通，所述顶盖滑动槽的高度大于顶盖物料厚度且小于顶盖物料厚度的2倍，所述顶盖推板与顶盖储料架沿顶盖滑动槽的延伸方向滑动连接，所述顶盖储料架与顶盖推板之间设有顶盖气缸，所述顶盖气缸两端分别与顶盖储料架和顶盖推板固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述精铣单元还包括固定安装于第一桌体的扩展托盘架，所述扩展托盘架设有与机架托盘配合的扩展托盘槽。

作为本实用新型的进一步改进：所述旋翼组件装配单元包括第二输送带机构、第二桌体、旋翼组件上料机构、旋翼组件装配机器人组件和旋翼组件装配定位装置，所述第二输送带机构、旋翼组件上料机构和旋翼组件装配机器人组件均安装于第二桌体，所述第二输送带机构进料端拼接于第一输送带出料端。

作为本实用新型的进一步改进：所述旋翼组件装配定位装置包括旋翼定位气缸和旋翼定位块，所述旋翼定位气缸固定安装于第二输送带机构，所述旋翼定位块与第二输送带机构滑动连接且与机架托盘卡接，所述旋翼定位块与旋翼定位气缸的活塞杆固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述顶盖装配单元包括第三输送带机构、第三桌体、顶盖装配定位装置和顶盖装配机器人组件，所述第三输送带机构、顶盖装配定位装置和顶盖装配机器人组件均安装于第三桌体，顶盖装配定位装置安装于第三输送带机构。

作为本实用新型的进一步改进：所述顶盖装配定位装置包括顶盖装配定位气缸和顶盖装配定位板，所述顶盖装配定位气缸固定安装于第三输送带机构，所述顶盖装配定位板固定安装于顶盖装配定位气缸的活塞杆，所述顶盖装配定位板固定连接有与机架托盘卡接的顶盖装配定位销。

作为本实用新型的进一步改进：所述螺丝装配单元包括第四输送带机构、第四桌体、螺丝供料装置、拧螺丝机器人组件和螺丝装配定位装置，所述第四输送带机构、螺丝供料装置和拧螺丝机器人组件均安装于第四桌体，螺丝装配定位装置安装于输送带机构。

作为本实用新型的进一步改进：所述视觉检测激光打标单元包括第五输送带机构、第五桌体、视觉检测定位装置、激光打标定位装置、模型托盘搬运机构、成品存放台、存储台，所述第五输送带机构、视觉检测定位装置、激光打标定位装置和成品存放台均固定安装于第五桌体，所述存储台安装于第五输送带机构，所述存储台设置于第五输送带机构的出料端，所述模型托盘搬运机构分别连接于第五输送带机构与成品存放台。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该组装设备能够实现无人机机架和旋翼组件的自动化加工和装配组装，有效节省了人工成本、提高效率，同时能保证产品的规范与标准的统一。

该组装设备结合了机器人上下料、自动化输送、装配、检测、激光打标和分拣存储，涵盖了多道工序，能够有效保证该组装设备在生产过程中的运作稳定性、功能适用性和生产精度可靠性。

将涵盖多道工序的组装设备运用到工业教学上，能使教学更贴近实际生产，也能在教学过程中对多种不同工序进行实践，提高教学质量，也更易于推广使用。

附图说明

图1为本申请实施例中一种自动化组装设备的结构示意图；

图2为本申请实施例中第一输送带机构、第二输送带机构、第三输送带机构、第四输送带机构和第五输送带机构的结构示意图；

图3为本申请实施例中顶盖出料机构的结构示意图；

图4为本申请实施例中顶升定位机构的结构示意图；

图5为本申请实施例中模型托盘出料机构的结构示意图；

图6为本申请实施例中旋翼组件装配定位装置的结构示意图；

图7为本申请实施例中顶盖装配定位装置的结构示意图；

图8为本申请实施例中螺丝装配定位装置的结构示意图；

图9为本申请实施例中视觉检测定位装置的结构示意图；

图10为本申请实施例中激光打标定位装置的结构示意图；

图11为本申请实施例中模型托盘搬运机构的结构示意图。

附图标记：11、总控制柜单元；21、数控铣床；22、第一输送带机构；23、第一桌体；24、顶盖上料机器人组件；251、扩展托盘架；252、扩展托盘槽；26、顶盖出料机构；261、顶盖储料架；262、顶盖储料槽；263、顶盖滑动槽；264、顶盖出料槽；265、顶盖推板；266、顶盖气缸；27、顶升定位机构；271、顶升气缸；272、顶升定位板；273、顶升定位销；28、模型托盘出料机构；281、托盘储存架；282、托盘气缸；283、托盘滑槽；284、托盘卡块；31、第二输送带机构；32、第二桌体；33、旋翼组件装配机器人组件；34、旋翼组件上料机构；341、旋翼送料架；35、旋翼组件装配定位装置；351、旋翼定位气缸；352、旋翼定位块；41、第三输送带机构；42、第三桌体；43、顶盖装配机器人组件；44、顶盖装配定位装置；441、顶盖装配定位气缸；442、顶盖装配定位板；443、顶盖装配定位销；51、第四输送带机构；52、第四桌体；53、拧螺丝机器人组件；54、螺丝供料装置；55、螺丝装配定位装置；551、螺丝装配定位气缸；552、螺丝装配定位板；553、螺丝装配定位销；61、第五输送带机构；62、第五桌体；63、成品存放台；64、存储台；65、视觉检测定位装置；651、视觉检测架；652、视觉检测相机；653、视觉检测定位气缸；654、视觉检测定位板；655、视觉检测定位销；66、激光打标定位装置；661、激光打标机；662、激光打标定位气缸；663、激光打标定位板；664、激光打标定位销；67、模型托盘搬运机构；671、托盘搬运支撑架；672、托盘搬运气缸；673、托盘搬运推板；674、轨道；675、举升气缸；676、举升板；71、机架托盘。

具体实施方式

现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：

实施例：

一种自动化组装设备，如图1和图2所示，包括总控制柜单元11、精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元，总控制柜单元11分别与精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元电性连接。

如图1、图2和图4所示，精铣单元包括数控铣床21、顶盖上料机器人组件24、顶盖出料机构26、顶升定位机构27、第一输送带机构22、模型托盘出料机构28和第一桌体23，顶盖出料机构26和第一输送带机构22均安装于第一桌体23，模型托盘出料机构28设置于输送带机构上方，顶升定位机构27设置于输送带下方。顶升定位机构27包括顶升气缸271和顶升定位板272，顶升气缸271固定安装于第一输送带机构22，顶升气缸271的活塞杆与顶升定位板272固定连接，顶升定位板272固定安装有与机架托盘71卡接的顶升定位销273。如图2和图5所示，模型托盘出料机构28包括托盘储存架281和托盘气缸282，托盘储存架281固定安装于第一输送带机构22，托盘储存架281设有与机架托盘71配合的托盘滑槽283，托盘气缸282固定安装于托盘储存架281，托盘气缸282的活塞杆固定连接有与机架托盘71卡接的托盘卡块284。如图1、图2和图3所示，顶盖出料机构26包括顶盖储料架261和顶盖推板265，顶盖储料架261设有顶盖储料槽262、顶盖滑动槽263和顶盖出料槽264，顶盖滑动槽263两端分别与顶盖储料槽262和顶盖出料槽264连通，顶盖滑动槽263的高度为顶盖物料厚度的1.5倍，顶盖推板265与顶盖储料架261沿顶盖滑动槽263的延伸方向滑动连接，顶盖储料架261与顶盖推板265之间设有顶盖气缸266，顶盖气缸266两端分别与顶盖储料架261和顶盖推板265固定连接。精铣单元还包括固定安装于第一桌体23的扩展托盘架251，扩展托盘架251设有与机架托盘71配合的扩展托盘槽252。

如图1、图2和图6所示，旋翼组件装配单元包括第二输送带机构31、第二桌体32、旋翼组件上料机构34、旋翼组件装配机器人组件33和旋翼组件装配定位装置35，第二输送带机构31、旋翼组件上料机构34和旋翼组件装配机器人组件33均安装于第二桌体32。

旋翼组件装配机器人组件33包括ABB六轴机器人、旋翼组件装配相机和旋翼组件装配镜头，旋翼组件装配相机安装于ABB六轴机器人上，旋翼组件装配镜头安装于旋翼组件装配相机上。在本实施例中，ABB六轴机器人的型号为IRB120，旋翼组件装配相机采用台达PVS100-C05MGGAB，旋翼组件装配镜头采用台达DMV-LN12M05P。在旋翼组件装配机器人组件33抓取和安装旋翼物料的过程中，通过安装在ABB六轴机器人上的旋翼组件装配相机进行视觉拍照检测定位，确保旋翼组件装配机器人组件33的装配定位精度。

旋翼组件装配定位装置35包括旋翼定位气缸351和旋翼定位块352，旋翼定位气缸351固定安装于第二输送带机构31，旋翼定位块352与第二输送带机构31滑动连接且与机架托盘71卡接，旋翼定位块352与旋翼定位气缸351的活塞杆固定连接。旋翼组件上料机构34包括旋翼送料架341，旋翼送料架341安装于第二桌体32。

如图1、图2和图7所示，顶盖装配单元包括第三输送带机构41、第三桌体42、顶盖装配定位装置44和顶盖装配机器人组件43，第三输送带机构41、顶盖装配定位装置44和顶盖装配机器人组件43均安装于第三桌体42。顶盖装配定位装置44包括顶盖装配定位气缸441和顶盖装配定位板442，顶盖装配定位气缸441固定安装于第三输送带机构41，顶盖装配定位板442固定安装于顶盖装配定位气缸441的活塞杆，顶盖装配定位板442固定连接有与机架托盘71卡接的顶盖装配定位销443。

如图1、图2和图8所示，螺丝装配单元包括第四输送带机构51、第四桌体52、螺丝供料装置54、拧螺丝机器人组件53和螺丝装配定位装置55，在本实施例中，螺丝供料装置54采用型号为KFR-1050的螺丝供给机。第四输送带机构51、螺丝供料装置54、拧螺丝机器人组件53和螺丝装配定位装置55均安装于第四桌体52。螺丝装配定位装置55包括螺丝装配定位气缸551和螺丝装配定位板552，螺丝装配定位气缸551固定安装于第四输送带机构51，螺丝装配定位板552与螺丝装配定位气缸551的活塞杆固定连接，螺丝装配定位板552固定连接有与机架托盘71卡接的螺丝装配定位销553。

拧螺丝机器人组件53包括台达四轴机器人、拧螺丝相机和拧螺丝镜头，拧螺丝相机安装于台达四轴机器人上，拧螺丝镜头安装于拧螺丝相机上。在本实施例中，台达四轴机器人的型号为DRS40L3SS1BN002，拧螺丝相机采用台达PVS100-C05MGGAB，拧螺丝镜头采用台达DMV-LNMH20-110AP。在拧螺丝机器人组件53抓取和安装旋翼物料的过程中，通过安装在台达四轴机器人上的拧螺丝相机进行视觉拍照检测定位，确保拧螺丝机器人组件53的装配定位精度。

如图1、图2和图9所示，视觉检测激光打标单元包括第五输送带机构61、第五桌体62、视觉检测定位装置65、激光打标定位装置66、模型托盘搬运机构67、成品存放台63、存储台64，第五输送带机构61、视觉检测定位装置65、激光打标定位装置66和成品存放台63均固定安装于第五桌体62，存储台64安装于第五输送带机构61，第五输送带机构61的进料端与第四输送带机构51的出料端拼接，存储台64设置于第五输送带机构61的出料端，模型托盘搬运机构67分别连接于第五输送带机构61与成品存放台63。视觉检测定位装置65包括视觉检测架651、视觉检测相机652、视觉检测定位气缸653和视觉检测定位板654，视觉检测相机652安装有视觉检测镜头。在本实施例中，视觉检测相机652采用台达PVS100-C05MGGAB，拧螺丝镜头采用台达DMV-LN12M05P。

视觉检测架651固定安装于第五桌体62，视觉检测相机652固定安装于视觉检测架651且朝向第五输送带机构61，视觉检测定位气缸653固定安装于第五输送带机构61，视觉检测定位板654固定安装于视觉检测定位气缸653的活塞杆，视觉检测定位板654固定连接有与机架托盘71卡接的视觉检测定位销655。如图1、图2和图10所示，激光打标定位装置66包括激光打标机661、激光打标定位气缸662和激光打标定位板663，激光打标机661固定安装于第五桌体62，激光打标定位气缸662固定安装于第五输送带机构61，激光打标定位板663固定连接有与机架托盘71卡接的激光打标定位销664。如图1、图2和图11所示，模型托盘搬运机构67包括托盘搬运支撑架671、托盘搬运气缸672和托盘搬运推板673，托盘搬运支撑架671固定安装于第五桌体62，托盘搬运气缸672滑动连接于托盘搬运支撑架671，托盘搬运气缸672的活塞杆固定连接于托盘搬运支撑架671，托盘搬运推板673固定连接于托盘搬运气缸672，托盘搬运支撑架671设有两端分别与第五输送带机构61和成品存放台63固定连接的轨道674。轨道674高度高于第五输送带机构61，第五输送带机构61固定安装有举升气缸675，举升气缸675的活塞杆固定连接有与机架托盘71抵接的举升板676。

总控制柜单元11的作用是实现对设备总电源控制、总网络控制及总PLC控制，从而控制精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元。数控铣床21、第一输送带机构22、顶盖上料机器人组件24、顶升气缸271、托盘气缸282、第二输送带机构31、旋翼组件装配机器人组件33、旋翼定位气缸351、第三输送带机构41、顶盖装配机器人组件43、顶盖装配定位气缸441、第四输送带机构51、拧螺丝机器人组件53、螺丝装配定位气缸551、第五输送带机构61、视觉检测相机652、视觉检测定位气缸653、激光打标机661、激光打标定位气缸662、托盘搬运气缸672、举升气缸675均与总控制柜单元11电性连接。

第一输送带机构22、第二输送带机构31、第三输送带机构41、第四输送带机构51和第五输送带机构61均包括横梁、2个导轮、输送电机和传送带，第一输送带机构22、第二输送带机构31、第三输送带机构41、第四输送带机构51和第五输送带机构61的横梁分别固定连接于第一桌体23、第二桌体32、第三桌体42、第四桌体52和第五桌体62，导轮与横梁转动连接，输送电机固定安装于横梁，输送电机的输出轴与导轮之间通过皮带连接，传送带绕设于导轮。输送电机通过皮带带动导轮在横梁上转动，从而使传送带回转，将机架托盘71放置在传送带上，从而实现通过传送带输送机架托盘71的功能。

顶升定位机构27和模型托盘出料机构28均安装于第一输送带机构22的横梁；旋翼组件装配定位装置35安装于第二输送带机构31的横梁；顶盖装配定位装置44安装于第三输送带机构41的横梁；螺丝装配定位装置55安装于输送带机构的横梁；存储台64、视觉检测定位气缸653和激光打标定位气缸662均安装于第五输送带机构61的横梁。

具体工作过程：

托盘滑槽283内设有与托盘储存架281滑动连接的机架托盘71，机架托盘71内放置有无人机的机架底座，机架托盘71随重力作用在托盘储存架281上向下滑动并与托盘卡块284卡接，托盘气缸282带动托盘卡块284向远离机架托盘71的方向移动，使托盘卡块284脱离机架托盘71，从而使机架托盘71向下掉落到第一输送带机构22上。第一输送带机构22带动没有放置顶盖物料的机架托盘71移动至顶升定位机构27的上方。顶升气缸271推动顶升定位板272向上移动，顶升定位板272带动顶升定位销273向上移动并与机架托盘71卡接，从而实现定位机架托盘71的作用。顶盖储料槽262内储存有与顶盖储料架261滑动连接的顶盖物料，顶盖物料随重力作用向下滑动到顶盖滑动槽263内，顶盖气缸266带动顶盖推板265在顶盖储料架261上滑动，并推动顶盖滑动槽263内的顶盖物料滑动到顶盖储料槽262内。顶盖上料机器人组件24将顶盖储料槽262内的顶盖物料搬运到数控铣床21上，通过数控铣床21对顶盖物料加工后，再通过顶盖上料机器人组件24将数控铣床21上的顶盖物料搬运到被顶升定位销273定位后的机架托盘71上。顶升气缸271带动顶升定位板272和顶升定位销273向下移动并回到原位，第一输送带机构22将机架托盘71输送至第二输送带机构31。

第二输送带机构31带动机架托盘71移动至旋翼组件装配定位装置35，定位气缸带动旋翼定位块352向机架托盘71移动，并使旋翼定位块352与机架托盘71卡接，从而实现定位机架托盘71的效果。旋翼送料架341内储存有旋翼物料，旋翼组件装配机器人组件33将旋翼送料架341内的旋翼物料搬运到机架托盘71上的机架底座上，并完成旋翼物料的组装。旋翼定位气缸351带动旋翼定位块352向远离机架托盘71的方向移动，使旋翼定位块352脱离机架托盘71，再通过第二输送带机构31将机架托盘71输送至第三输送带机构41。

第三输送带机构41带动机架托盘71移动至顶盖装配定位装置44，顶盖装配定位气缸441带动顶盖装配定位板442向机架托盘71移动，并使顶盖装配定位销443与机架托盘71卡接，从而起到定位机架托盘71的效果。顶盖装配机器人组件43将机架托盘71上的顶盖物料夹取至机架托盘71上的机架底座上，并完成顶盖物料的组装。再通过顶盖装配定位气缸441带动顶盖装配定位板442和顶盖装配定位销443脱离机架托盘71，通过第三输送带机构41将机架托盘71输送至第四输送带机构51。

第四输送带机构51带动机架托盘71移动至螺丝装配定位装置55，螺丝装配定位气缸551带动螺丝装配定位板552和螺丝装配定位销553向靠近机架托盘71的方向移动，并使螺丝装配定位销553与机架托盘71卡接，从而实现对机架托盘71的定位。拧螺丝机器人组件53依次吸取螺丝供料装置54输出的螺丝物料，并依次将螺丝物料安装至托盘组件中，带动螺丝转动，并将螺丝拧紧，从而完成螺丝物料的装配。然后螺丝装配定位气缸551带动螺丝装配定位板552和螺丝装配定位销553向远离机架托盘71的方向移动，使螺丝装配定位销553与机架托盘71脱离，第四输送带机构51将机架托盘71输送至第五输送带机构61。

第五输送带机构61带动机架托盘71移动至视觉检测定位装置65，视觉检测定位气缸653带动视觉检测定位板654和视觉检测定位销655向上移动，使视觉检测定位销655与机架托盘71卡接，从而实现定位机架托盘71的作用。通过视觉检测相机652进行视觉拍照检测，并判断机架托盘71上的无人机机架产品装配是否合格。若视觉检测定位装置65的检测判断为合格，视觉检测定位气缸653带动视觉检测定位板654和视觉检测定位销655脱离机架托盘71，第五输送带机构61带动机架托盘71向激光打标定位装置66移动。激光打标定位气缸662带动激光打标定位板663和激光打标定位销664向上移动，使激光打标定位销664与机架托盘71卡接，从而起到定位机架托盘71的效果。通过激光打标机661对机架托盘71上的无人机机架进行激光打标作业，然后激光打标定位气缸662带动激光打标定位板663和激光打标定位销664脱离机架托盘71，第五输送带机构61带动机架托盘71移动至模型托盘搬运机构67。举升气缸675带动举升板676向上推动机架托盘71，使机架托盘71高度不低于轨道674。托盘搬运气缸672带动托盘搬运推板673在托盘搬运支撑架671上移动，并使托盘搬运推板673推动机架托盘71向轨道674移动，并沿轨道674延伸的方向移动至成品存放台63，通过成品存放台63储存产品，完成产品的加工和组装。若视觉检测定位装置65的检测判断为不合格，第五输送带机构61将机架托盘71输送至存储台64，通过存储台64存放视觉检测判断为不合格的产品，实现分别存放合格与不合格的产品，防止不合格产品混入合格产品当中。

本实施例具有以下优点：

该组装设备能够实现无人机机架和旋翼组件的自动化加工和装配组装，有效节省了人工成本、提高效率，同时能保证产品的规范与标准的统一。该组装设备结合了机器人上下料、自动化输送、装配、检测、激光打标和分拣存储，涵盖了多道工序，能够有效保证该组装设备在生产过程中的运作稳定性、功能适用性和生产精度可靠性，将涵盖多道工序的组装设备运用到工业教学上，能使教学更贴近实际生产，也能在教学过程中对多种不同工序进行实践，提高教学质量，也更易于推广使用。

通过机架托盘71承托无人机的机架底座，从而能通过机架托盘71保护机架底座，防止机架底座在搬运过程中与其他物体碰撞并被划伤和折断，起到保护产品的效果，能起到提高生产质量的作用。通过对机架托盘71进行定位，从而能对机架托盘71上的机架底座进行定位，并能防止机架底座在定位过程中被划伤，起到提高生产质量的作用。通过机架托盘71给机架底座提供支撑力，使机架底座在装配过程中保持稳定，防止机架底座发生运动而影响装配，起到提高生产质量的作用。

通过数控铣床21对顶盖物料进行精铣后，通过顶盖上料机器人组件24直接将顶盖物料放置在机架托盘71上，从而有效减少了搬运顶盖物料的时间，起到提高生产效率的作用，也能防止顶盖物料在搬运过程中被划伤，达到提高生产质量的作用。

通过顶升定位销273、旋翼定位块352、顶盖装配定位板442、螺丝装配定位销553、视觉检测定位销655、激光打标定位销464分别对机架托盘71进行定位，保证机架托盘71在装配过程中处于合适的位置，从而能在机架托盘71上准确地进行装配，提高装配的准确度，达到提高生产质量的效果。防止机架底座在装配过程中被卡住而无法继续装配，从而也能起到保证装配效率的作用。

通过顶升定位板272、顶盖装配定位板442、螺丝装配定位板552、视觉检测定位板654和激光打标定位板663分别与机架托盘71下端抵接，并给机架托盘71提供向上的支撑力，防止机架托盘71在装配过程中向下移动，从而起到提高装配的准确度，达到提高生产质量的效果。

当托盘储存架281下方有机架托盘71未被第一输送带机构22移出时，托盘气缸282带动托盘卡块284向靠近机架托盘71的方向移动，使托盘卡块284与机架托盘71卡接，从而阻止托盘储存架281上的机架托盘71继续向下掉落，进而防止托盘储存架281上的机架托盘71与第一输送带机构22上的机架托盘71相互碰撞并卡住，起到保证生产效率的效果。防止机架托盘71相互碰撞并划伤机架底座，起到保护物料的作用，达到提高生产质量的效果。

顶盖滑动槽263的高度大于顶盖物料厚度且小于顶盖物料厚度的2倍，使顶盖推板265推动底部的顶盖物料滑入顶盖滑动槽263的过程中，其他物料被卡在顶盖储料槽262内，从而实现将顶盖物料逐一输送到顶盖出料槽264的功能。

扩展托盘架251的扩展托盘槽252内储存有机架托盘71，当模型托盘出料机构28内没有机架托盘71时，能方便地通过扩展托盘槽252内的机架托盘71对模型托盘出料机构28进行补充，起到方便生产和提高生产效率的效果。

轨道674高度高于第五输送带机构61的高度，能在第五输送带机构61带动机架托盘71向存储台64移动的过程中被轨道674卡住，起到提高设备运行稳定性的效果，达到提高生产效率的作用。

综上所述，本领域的普通技术人员阅读本实用新型文件后，根据本实用新型的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本实用新型所保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动化组装设备，其特征在于：包括总控制柜单元(11)、精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元，所述总控制柜单元(11)分别与精铣单元、旋翼组件装配单元、顶盖装配单元、螺丝装配单元和视觉检测激光打标单元电性连接，所述精铣单元包括数控铣床(21)、顶盖上料机器人组件(24)、顶盖出料机构(26)、顶升定位机构(27)、第一输送带机构(22)、模型托盘出料机构(28)和第一桌体(23)，所述顶盖出料机构(26)和第一输送带机构(22)均安装于第一桌体(23)，顶升定位机构(27)、模型托盘出料机构(28)均安装于第一输送带机构(22)，模型托盘出料机构(28)设置于输送带机构上方，所述顶升定位机构(27)设置于输送带下方，所述模型托盘出料机构(28)包括托盘储存架(281)和托盘气缸(282)，所述托盘储存架(281)固定安装于第一输送带机构(22)，所述托盘储存架(281)设有与机架托盘(71)配合的托盘滑槽(283)，所述托盘气缸(282)固定安装于托盘储存架(281)，所述托盘气缸(282)的活塞杆固定连接有与机架托盘(71)卡接的托盘卡块(284)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述顶升定位机构(27)包括顶升气缸(271)和顶升定位板(272)，所述顶升气缸(271)固定安装于第一输送带机构(22)，所述顶升气缸(271)的活塞杆与顶升定位板(272)固定连接，所述顶升定位板(272)固定安装有与机架托盘(71)卡接的顶升定位销(273)。

3.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述顶盖出料机构(26)包括顶盖储料架(261)和顶盖推板(265)，所述顶盖储料架(261)设有顶盖储料槽(262)、顶盖滑动槽(263)和顶盖出料槽(264)，所述顶盖滑动槽(263)两端分别与顶盖储料槽(262)和顶盖出料槽(264)连通，所述顶盖滑动槽(263)的高度大于顶盖物料厚度且小于顶盖物料厚度的2倍，所述顶盖推板(265)与顶盖储料架(261)沿顶盖滑动槽(263)的延伸方向滑动连接，所述顶盖储料架(261)与顶盖推板(265)之间设有顶盖气缸(266)，所述顶盖气缸(266)两端分别与顶盖储料架(261)和顶盖推板(265)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述精铣单元还包括固定安装于第一桌体(23)的扩展托盘架(251)，所述扩展托盘架(251)设有与机架托盘(71)配合的扩展托盘槽(252)。

5.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述旋翼组件装配单元包括第二输送带机构(31)、第二桌体(32)、旋翼组件上料机构(34)、旋翼组件装配机器人组件(33)和旋翼组件装配定位装置(35)，所述第二输送带机构(31)、旋翼组件上料机构(34)和旋翼组件装配机器人组件(33)均安装于第二桌体(32)，所述第二输送带机构(31)进料端拼接于第一输送带出料端。

6.根据权利要求5所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述旋翼组件装配定位装置(35)包括旋翼定位气缸(351)和旋翼定位块(352)，所述旋翼定位气缸(351)固定安装于第二输送带机构(31)，所述旋翼定位块(352)与第二输送带机构(31)滑动连接且与机架托盘(71)卡接，所述旋翼定位块(352)与旋翼定位气缸(351)的活塞杆固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述顶盖装配单元包括第三输送带机构(41)、第三桌体(42)、顶盖装配定位装置(44)和顶盖装配机器人组件(43)，所述第三输送带机构(41)、顶盖装配定位装置(44)和顶盖装配机器人组件(43)均安装于第三桌体(42)，顶盖装配定位装置(44)安装于第三输送带机构(41)。

8.根据权利要求7所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述顶盖装配定位装置(44)包括顶盖装配定位气缸(441)和顶盖装配定位板(442)，所述顶盖装配定位气缸(441)固定安装于第三输送带机构(41)，所述顶盖装配定位板(442)固定安装于顶盖装配定位气缸(441)的活塞杆，所述顶盖装配定位板(442)固定连接有与机架托盘(71)卡接的顶盖装配定位销(443)。

9.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述螺丝装配单元包括第四输送带机构(51)、第四桌体(52)、螺丝供料装置(54)、拧螺丝机器人组件(53)和螺丝装配定位装置(55)，所述第四输送带机构(51)、螺丝供料装置(54)和拧螺丝机器人组件(53)均安装于第四桌体(52)，螺丝装配定位装置(55)安装于输送带机构。

10.根据权利要求1所述的一种自动化组装设备，其特征在于：所述视觉检测激光打标单元包括第五输送带机构(61)、第五桌体(62)、视觉检测定位装置(65)、激光打标定位装置(66)、模型托盘搬运机构(67)、成品存放台(63)、存储台(64)，所述第五输送带机构(61)、视觉检测定位装置(65)、激光打标定位装置(66)和成品存放台(63)均固定安装于第五桌体(62)，所述存储台(64)安装于第五输送带机构(61)，所述存储台(64)设置于第五输送带机构(61)的出料端，所述模型托盘搬运机构(67)分别连接于第五输送带机构(61)与成品存放台(63)。

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