CN211679415U - 双机器人钣金折弯装置 - Google Patents

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汤武
刁垚尧
池小波
马玉楠
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Abstract

本实用新型公开一种双机器人钣金折弯装置,包括一台折弯机、两台机器人、两个上料台、两个下料台和两个分别对应两台机器人设置的用于实现折弯板料定位的工业相机。优点,本双机器人钣金折弯装置,通过视觉对中,节省空间;双机器人同时动作折弯,节省节拍时间,提高效率;两台机器人仅需配置单台折弯机,降低硬件成本。

Description

双机器人钣金折弯装置
技术领域
本实用新型涉及双机器人钣金折弯装置,属于钣金折弯技术领域。
背景技术
传统的机器人钣金折弯单元由一台折弯机和单台机器人组成。机器人取板料对中需要使用对中台来完成,这样不仅占地空间较大,生产节拍也比较长。如果一件板料需求较大,且重复生产。那么就需要配多套类似的单元来完成加工生产任务。这样就会导致板料生产成本较高,后期设备维护维修的任务也会随之加重。
实用新型内容
本实用新型针对背景技术,提出一种双机器人钣金折弯装置,通过视觉对中,节省空间;双机器人同时动作折弯,节省节拍时间,提高效率;两台机器人仅需配置单台折弯机,降低硬件成本。
一种双机器人钣金折弯装置,包括一台折弯机、两台机器人、两个上料台、两个下料台和两个分别对应两台机器人设置的用于实现折弯板料定位的工业相机,
一台折弯机置于地面之上并定位,两台机器人分别设置在折弯机正前方的地面之上,两个上料台和两个下料台分别对应两台机器人设置,机器人抓取上料台上的板料送入折弯机内进行折弯,折弯完成后机器人将板料送到下料台上进行收集;两台机器人同步驱动;
两台工业相机分别对应两台机器人设置,两台工业相机安装在折弯机前端机壳上且位于折弯机的上部,两台工业相机的视觉路径竖直指向机器人抓取的标定板料,两台工业相机抓取的标定板料分别送至两台工业相机的视觉范围内,且标定板料水平,标定板料与待折弯板料同尺寸;两台工业相机分别拍摄标定板料一个边和一个角,通过图像处理识别边角的像素坐标,将像素坐标转换为机器人坐标反馈给两台机器人,形成基准坐标;
两台机器人同时上料,两台机器人分别抓取上料台上的待折弯板料并送至标定工位处,两台工业相机分别拍摄待折弯板料的边角,获得待折弯板料的边角坐标,将此坐标与标定板料的边角基准坐标作对比,计算然后分别反馈给两台机器人,两台机器人各自调整位置,直到待折弯板料的边角像素坐标和机器人坐标一一对应完成板料对中。
对本实用新型技术方案的优选,两台机器人安装在折弯机的前方,两台机器人分别对应设置两台工业相机,两台工业相机安装在折弯机前端机壳上且位于折弯机的上部,两台工业相机的视觉路径竖直指向机器人抓取的标定板料,两个上料台分别对应两台机器人设置且安装在两台机器人的前方,两个上料台上都堆放有若干待折弯板料;两个下料台分别安装在两个上料台的外侧,用于收集折弯后的板料。
本实用新型与现有技术相比,其有益效果是:
本实用新型的双机器人钣金折弯装置,通过视觉对中,节省空间;双机器人同时动作折弯,节省节拍时间,提高效率;两台机器人仅需配置单台折弯机,降低硬件成本。
附图说明
图1是双机器人钣金折弯装置的设备布置图。
具体实施方式
下面对本实用新型技术方案进行详细说明,但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。
为使本实用新型的内容更加明显易懂,以下结合附图1和具体实施方式做进一步的描述。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1所示,一种双机器人钣金折弯装置,包括一台折弯机1、两台机器人2、两个上料台5、两个下料台6和两个分别对应两台机器人2设置的用于实现折弯板料定位的工业相机3。
一台折弯机1置于地面之上并定位,两台机器人2分别设置在折弯机1正前方的地面之上,两个上料台5和两个下料台6分别对应两台机器人2设置,机器人2抓取上料台5上的板料送入折弯机1内进行折弯,折弯完成后机器人2将板料送到下料台6上进行收集;两台机器人2同步驱动。
两台工业相机3分别对应两台机器人2设置,两台工业相机3安装在折弯机1前端机壳上且位于折弯机1的上部,两台工业相机3的视觉路径竖直指向机器人2抓取的标定板料4,两台工业相机3抓取的标定板料4分别送至两台工业相机3的视觉范围内,且标定板料4水平,标定板料4与待折弯板料同尺寸;两台工业相机3分别拍摄标定板料4一个边和一个角,通过图像处理识别边角的像素坐标,将像素坐标转换为机器人坐标反馈给两台机器人2,形成基准坐标。
两台机器人2同时上料,两台机器人2分别抓取上料台5上的待折弯板料并送至标定工位处,两台工业相机3分别拍摄待折弯板料的边角,获得待折弯板料的边角坐标,将此坐标与标定板料的边角基准坐标作对比,计算然后分别反馈给两台机器人2,两台机器人2各自调整位置,直到待折弯板料的边角像素坐标和机器人坐标一一对应完成板料对中。
两台机器人2安装在折弯机1的前方,两台机器人2分别对应设置两台工业相机3,两台工业相机3安装在折弯机1前端机壳上且位于折弯机1的上部,两台工业相机3的视觉路径竖直指向机器人2抓取的标定板料4,两个上料台5分别对应两台机器人2设置且安装在两台机器人2的前方,两个上料台5上都堆放有若干待折弯板料;两个下料台6分别安装在两个上料台5的外侧,用于收集折弯后的板料。
本实施例双机器人钣金折弯装置的工作原理,通过视觉检测定位实现板料定位。由视觉相机拍摄标定板料一个边角(相机前端带光源),以标定板料调整好的位置作为基准。正常加工时,通过相机拍照得到当前板料边角位置的照片。相机独立于机器人安装,通过手眼标定(眼在手外)确定像素坐标和机器坐标的一一对应关系。由程序中图像处理模块识别出边角的像素坐标,根据标定的变换关系转换为机器人坐标,反馈给机器人。照片经过程序处理然后得到加工的板料边角和标定板料边角的位置,图像处理流程如下:图像预处理,滤波减少图像的噪声,增强图像的对比图。图像二值化后得到板料的区域。提取角点特征后可以得到板料的像素坐标。图像处理算法的算子都是基于共认算法。由上述图像处理结果反馈给机器人,给机器人下达动作指令。机器人进行动作完成板料定位。
本实施例中的两台工业相机3都是已知产品,直接购买获得。
本实施例的双机器人钣金折弯设备中两台机器人2同步驱动,双机器人钣金折弯设备中的控制系统为现有的已知技术,本实施例时在已知控制系统内的一台机器人的基础上增加了一台机器人,变成双机器人折弯。两台机器人仅需配置单台折弯机,降低硬件成本。
本实施例的双机器人钣金折弯装置,机器人2上料过程为现有技术中的已知技术,为上料台5上安装有磁力分张器,机器人的末端安装有吸盘,机器人使用抓具(吸盘)将板料一块一块的由上料台5抓取到折弯机1前部。折弯机前部有通过视觉给板料定位的工业相机3,由工业相机3检测待折弯板料边角位置,通过与标定板料边角基准作对比,计算然后反馈给机器人,机器人调整位置完成板料对中。
本实施例的双机器人钣金折弯装置,通过视觉对中,节省空间。通过视觉检测定位实现板料定位。由视觉相机拍摄标定板料一个边角(相机前端带光源),以标定板料调整好的位置作为基准。本实施例的双机器人钣金折弯装置,步骤1中的图像处理流程如下:图像预处理,滤波减少图像的噪声,增强图像的对比图,图像二值化后得到板料的区域,提取角点特征后可以得到板料的像素坐标;图像处理算法的算子都是基于共认的已知算法。上述图像处理结果反馈给机器人,给机器人下达动作指令。机器人进行动作完成板料定位。
本实施例的双机器人钣金折弯装置,完成对中后的板料由机器人放置到折弯机下模具上,再通过折弯机的后挡指(含高精度位移传感器)完成板料的到位检测,完成到位检测后,机器人反馈折弯机信号,进行折弯。双机器人同时动作折弯,节省节拍时间,提高效率。
本实施例的双机器人钣金折弯装置,折弯完成后进行下料码垛,由机器人2将板料送至下料台6上,进行码垛。
如上所述,尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型,但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下,可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (2)

1.一种双机器人钣金折弯装置,其特征在于,包括一台折弯机(1)、两台机器人(2)、两个上料台(5)、两个下料台(6)和两个分别对应两台机器人(2)设置的用于实现折弯板料定位的工业相机(3),
一台折弯机(1)置于地面之上并定位,两台机器人(2)分别设置在折弯机(1)正前方的地面之上,两个上料台(5)和两个下料台(6)分别对应两台机器人(2)设置,机器人(2)抓取上料台(5)上的板料送入折弯机(1)内进行折弯,折弯完成后机器人(2)将板料送到下料台(6)上进行收集;两台机器人(2)同步驱动;
两台工业相机(3)分别对应两台机器人(2)设置,两台工业相机(3)安装在折弯机(1)前端机壳上且位于折弯机(1)的上部,两台工业相机(3)的视觉路径竖直指向机器人(2)抓取的标定板料(4),两台工业相机(3)抓取的标定板料(4)分别送至两台工业相机(3)的视觉范围内,且标定板料(4)水平,标定板料(4)与待折弯板料同尺寸;两台工业相机(3)分别拍摄标定板料(4)一个边和一个角,通过图像处理识别边角的像素坐标,将像素坐标转换为机器人坐标反馈给两台机器人(2),形成基准坐标;
两台机器人(2)同时上料,两台机器人(2)分别抓取上料台(5)上的待折弯板料并送至标定工位处,两台工业相机(3)分别拍摄待折弯板料的边角,获得待折弯板料的边角坐标,将此坐标与标定板料的边角基准坐标作对比,计算然后分别反馈给两台机器人(2),两台机器人(2)各自调整位置,直到待折弯板料的边角像素坐标和机器人坐标一一对应完成板料对中。
2.根据权利要求1所述的双机器人钣金折弯装置,其特征在于,两个上料台(5)分别对应两台机器人(2)设置且安装在两台机器人(2)的前方,两个上料台(5)上都堆放有若干待折弯板料;两个下料台(6)分别安装在两个上料台(5)的外侧,用于收集折弯后的板料。
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