CN211541209U - 一种角度可调机器人第七轴 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种角度可调机器人第七轴，属于自动化设备技术领域。本实用新型包括活动座和固定座，活动座设置在固定座上方，活动座一端与固定座通过铰链机构相连接，活动座上端面设置有行走装置，行走装置上端面连接工业机器人，活动座下端面表面设置有滑轨A，滑轨A上设置有滑动块，滑动块通过铰链机构连接连杆一端，连杆另一端通过铰链机构连接固定座底面，固定座底部设置有液压装置，液压装置一端通过铰链机构与固定座底面相连接，另一端通过伸缩杆连接连杆，本实用新型能够实现工业机器人在空间上的运动，有效扩大了工业机器人的适用范围，满足各种情况下的作业要求，且装置结构简单，操作简便，生产成本低。

Description

一种角度可调机器人第七轴

技术领域

本实用新型涉及一种角度可调机器人第七轴，属于自动化设备技术领域。

背景技术

让一台机器人工作完跑到别一个工位工作或多个工位，从中产生一个行走机构，这种机构统称为机器人行走第七轴。

在自动化设备的生产线上，经常使用机器人整体移动跟随作业，目前机器人行走轴又称机器人第七轴，机器人导轨驱动齿条齿轮伺服驱动系统等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。而且还具有支持工件高速旋转的功能。从而提高了生产效率，减少人力成本，是提高夹持效率和质量的一种解决方案。

机器人第七轴是在行走轴导轨上安装一台工业机器人，使用电机驱动，具有重复定位精度高、响应速度快、运行平稳、可靠等特点，并为恶劣环境下使用，专门设计了防尘罩，保护直线导轨以及齿条等运动部件，大大提高了可靠性和使用寿命。

但是现有的机器人第七轴还存在一些问题，例如只能在水平方向移动机器人，且第七轴的角度不可以调节，不能满足一些特定情况下的作业要求，限制工业机器人的应用范围等问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种角度可调机器人第七轴，用于解决现有技术中只能在水平方向移动机器人，且第七轴的角度不可以调节，不能满足一些特定情况下的作业要求，限制工业机器人的应用范围的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种角度可调机器人第七轴包括：活动座和固定座，所述的活动座设置在固定座上方，活动座一端与固定座通过铰链机构相连接，活动座上端面设置有行走装置，行走装置上端面连接工业机器人，活动座下端面表面设置有滑轨A，滑轨A上设置有滑动块，滑动块)沿滑轨A自由滑动，滑动块通过铰链机构连接连杆一端，连杆另一端通过铰链机构连接固定座底面，所述的固定座底部设置有液压装置，液压装置一端通过铰链机构与固定座底面相连接，另一端通过伸缩杆连接连杆。

通过采用这种技术方案：当需要对机器人第七轴进行角度调节时，液压装置驱动伸缩杆伸长，在伸缩杆的带动下，连杆绕铰链机构转动，由于连杆另一端与活动座相连接，连杆运动时，带动活动座运动，从而使得活动座绕铰链机构转动，活动座一端提升，达到调节活动座与固定座之间角度的效果。

于本实用新型的一实施例中，所述的活动座上端面设置有滑轨B，行走装置设置在滑轨B上，并沿滑轨B自由滑动。

通过采用这种技术方案：行走装置沿滑轨B在活动座上端面自由滑动，从而带动工业机器人自由运动，达到移动工业机器人的效果。

于本实用新型的一实施例中，所述的行走装置与滑轨B连接处设置有滚轮，行走装置一侧设置有驱动电机，驱动电机驱动滚轮转动。

通过采用这种技术方案：通过驱动电机驱动行走装置底部的滚轮转动，滚轮与滑轨B相接触，从而带动行走装置沿滑轨B自由运动。

于本实用新型的一实施例中，所述的滑轨A、滑动块、连杆以及液压装置都设置有两组，且并排设置。

通过采用这种技术方案：通过设置两组滑轨A、滑动块、连杆以及液压装置，提高活动座在调节角度时的稳定性。

于本实用新型的一实施例中，所述的滑轨B设置有两组，且平行设置。

通过采用这种技术方案：设置两组滑轨B，提高行走装置在运行过程中的稳定性。

如上所述，本实用新型的一种角度可调机器人第七轴，具有以下有益效果：

本实用新型中在活动座底部设置了液压装置和连杆，通过液压装置和连杆的作用，使得活动座和固定座之间的角度可以调节，从而使得工业机器人不仅仅只能在水平面运动，能够实现工业机器人在空间上的运动，有效扩大了工业机器人的适用范围，满足各种情况下的作业要求，且装置结构简单，操作简便，生产成本低。

附图说明

图1显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的主视结构示意图。

图2显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的俯视结构示意图。

图3显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的左视结构示意图。

图4显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的主视内部结构示意图。

图5显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的活动座下端面结构示意图。

图6显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的固定座底部结构示意图。

图7显示为本实用新型实施例中一种角度可调机器人第七轴的工作示意图。

其中，1、活动座；2、固定座；3、行走装置；4、工业机器人；5、滑轨B；6、驱动电机；7、滚轮；8、滑动块；9、连杆；10、液压装置；11、铰链机构；12、滑轨A。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图7。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参阅图1至图7，本实用新型提供一种角度可调机器人第七轴包括：活动座1和固定座2，所述的活动座1设置在固定座2上方，活动座1一端与固定座2通过铰链机构11相连接，活动座1上端面设置有行走装置3，行走装置3上端面连接工业机器人4，活动座1下端面表面设置有滑轨A12，滑轨A12上设置有滑动块8，滑动块8沿滑轨A12自由滑动，滑动块8通过铰链机构连接连杆9一端，连杆9另一端通过铰链机构连接固定座2底面，所述的固定座2底部设置有液压装置10，液压装置10一端通过铰链机构与固定座2底面相连接，另一端通过伸缩杆连接连杆9。

所述的活动座1上端面设置有滑轨B5，行走装置3设置在滑轨B5上，并沿滑轨B5自由滑动。所述的行走装置3与滑轨B5连接处设置有滚轮7，行走装置3一侧设置有驱动电机6，驱动电机6驱动滚轮7转动。所述的滑轨A12、滑动块8、连杆9以及液压装置10都设置有两组，且并排设置。所述的滑轨B5设置有两组，且平行设置。

综上所述，本实用新型中在活动座底部设置了液压装置和连杆，通过液压装置和连杆的作用，使得活动座和固定座之间的角度可以调节，从而使得工业机器人不仅仅只能在水平面运动，能够实现工业机器人在空间上的运动，有效扩大了工业机器人的适用范围，满足各种情况下的作业要求，且装置结构简单，操作简便，生产成本低。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种角度可调机器人第七轴，其特征在于，所述一种角度可调机器人第七轴包括：活动座(1)和固定座(2)，所述的活动座(1)设置在固定座(2)上方，活动座(1)一端与固定座(2)通过铰链机构(11)相连接，活动座(1)上端面设置有行走装置(3)，行走装置(3)上端面连接工业机器人(4)，活动座(1)下端面表面设置有滑轨A(12)，滑轨A(12)上设置有滑动块(8)，滑动块(8)沿滑轨A(12)自由滑动，滑动块(8)通过铰链机构连接连杆(9)一端，连杆(9)另一端通过铰链机构连接固定座(2)底面，所述的固定座(2)底部设置有液压装置(10)，液压装置(10)一端通过铰链机构与固定座(2)底面相连接，另一端通过伸缩杆连接连杆(9)。

2.根据权利要求1所述的一种角度可调机器人第七轴，其特征在于：所述的活动座(1)上端面设置有滑轨B(5)，行走装置(3)设置在滑轨B(5)上，并沿滑轨B(5)自由滑动。

3.根据权利要求1所述的一种角度可调机器人第七轴，其特征在于：所述的行走装置(3)与滑轨B(5)连接处设置有滚轮(7)，行走装置(3)一侧设置有驱动电机(6)，驱动电机(6)驱动滚轮(7)转动。

4.根据权利要求1所述的一种角度可调机器人第七轴，其特征在于：所述的滑轨A(12)、滑动块(8)、连杆(9)以及液压装置(10)都设置有两组，且并排设置。

5.根据权利要求2所述的一种角度可调机器人第七轴，其特征在于：所述的滑轨B(5)设置有两组，且平行设置。

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