CN211365992U - 多功能行走机器人小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种多功能行走机器人小车，包括机架、行走机构、提升机构、升降旋转夹持机构、输送机构、地轨组件；所述地轨组件安装在地面上；所述行走机构安装在机架底部，并用于在地轨组件上行走；所述升降旋转夹持机构、输送机构安装在提升机构上，且升降旋转夹持机构位于输送机构上方，升降旋转夹持机构用于调整输送机构上承载的物料的输送方向，输送机构用于输送物料；所述提升机构安装在机架上，提升机构用于调整输送机构与外部输送线的对接高度。本实用新型能与不同高度的输送线进行对接，同时可旋转调节输送产品的输送方向，实现对产品进行不同高度、不同方向的输送功能。

Description

多功能行走机器人小车

技术领域

本实用新型涉及自动输送设备技术领域，尤其涉及一种多功能行走机器人小车。

背景技术

在现有的技术中，由于厂房空间的限制，许多产品输送到不同生产线一般通过升降机或旋转台进行对接，升降机能有效解决产品在输送线上的输送和空框的回流的问题；旋转台主要针对产品不同方向的输送或不同角度工位的对接，有效解决不同方位的产品对接到相应生产线的问题，从而提高各生产线的工作效率。即便如此，由于产品工艺差异和空间的限制，有时输送线的高度也需要进行一定的调整，但升降机输送高度的调整一般可调节范围不大，只能通过调整缓冲机构的长度来改变输送的高度，单一的升降机并不能有效解决输送线高度变化的问题；而且，升降机和旋转台的独立设计，会增加设计成本和制造成本，占用空间大，还会增大产品对接的误差。因此，需要有一种能解决输送平台高度调整问题，实现输送旋转一体的设备，以满足生产过程中不同的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多功能行走机器人小车，能与不同高度的输送线进行对接，同时可旋转调节输送产品的输送方向，实现对产品进行不同高度、不同方位的输送功能。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种多功能行走机器人小车，包括机架、行走机构、提升机构、升降旋转夹持机构、输送机构、地轨组件；所述地轨组件安装在地面上；所述行走机构安装在机架底部，并用于在地轨组件上行走；所述升降旋转夹持机构、输送机构安装在提升机构上，且升降旋转夹持机构位于输送机构上方，升降旋转夹持机构用于调整输送机构上承载的物料的输送方向，输送机构用于输送物料；所述提升机构安装在机架上，提升机构用于调整输送机构与外部输送线的对接高度。

进一步地，所述提升机构包括提升控制电机、升降传动组件、升降导向组件、若干配重组件、升降传动轴组件、提升架、若干光电传感器；所述升降传动轴组件安装在机架顶部，并经升降传动组件与提升控制电机驱动连接；所述升降导向组件的一端与提升架固定连接，另一端经升降传动轴组件与若干配重组件固定连接，用于把升降传动轴组件的转动转化为提升架的升降运动；所述提升架、若干配重组件均与机架滑动连接；所述若干光电传感器安装在提升架上，用于感应提升架的升降位置。

进一步地，所述升降传动轴组件包括升降主动轴、第一升降从动轴、第二升降从动轴、若干转轴安装座；所述升降导向组件包括若干第一链轮、若干第二链轮、若干链条；所述若干转轴安装座固定连接在机架顶部两侧；所述升降主动轴、第一升降从动轴、第二升降从动轴的两端分别与两转轴安装座旋转连接；所述若干第一链轮分别安装在升降主动轴和第一升降从动轴上，若干第二链轮分别安装在升降主动轴和第二升降从动轴上，其中一部分链条经第一链轮导向，且一端与提升架的一侧固定连接，另一端与配重组件固定；另一部分链条经第二链轮导向，且一端与提升架的另一侧固定连接，另一端与配重组件固定。

进一步地，所述配重组件包括配重导轨、配重滑块、配重架、若干配重块；所述配重导轨安装在机架上；所述配重滑块与配重架固定连接，并用于带动配重架沿配重导轨上下滑动；所述若干配重块内置于配重架上。

进一步地，所述机架内侧设有两竖直的升降滑轨，提升架两侧设有经该升降滑轨导向的若干升降导向轮，升降导向轮用于沿两升降滑轨滚动以辅助提升架升降运动。

进一步地，所述升降旋转夹持机构包括旋转组件、升降组件、夹持组件；所述升降组件安装在提升架顶部并与旋转组件固定连接，用于驱动旋转组件相对提升架升降运动；所述夹持组件安装在旋转组件上，用于夹持物料并经旋转组件旋转以调整产品输送方向。

进一步地，所述旋转组件包括旋转控制电机、旋转轴、旋转安装座；所述升降组件包括至少一升降气缸、若干升降导向组件、升降安装座；所述夹持组件包括两伸缩气缸、两夹爪、夹持安装座、若干夹持导向组件；所述升降安装座与提升架顶部固定连接，所述旋转安装座位于升降安装座上方，并经若干升降导向组件与升降安装座滑动连接；所述升降气缸安装在旋转安装座上，其输出端与升降安装座固定连接，用于驱动旋转安装座升降运动；所述旋转控制电机安装在旋转安装座上，其输出端经旋转轴与夹持安装座顶部固定连接；所述两卡爪沿若干夹持导向组件与夹持安装座滑动连接；所述两伸缩气缸分别安装在夹持安装座底部两侧相对布置，其输出端与两夹爪固定连接，用于驱动两夹爪沿若干夹持导向组件相互靠近或远离。

进一步地，所述输送机构包括输送控制电机、输送传动组件、若干输送滚筒、滚筒支架；所述滚筒支架安装在提升架上，若干输送滚筒与滚筒支架旋转连接；所述输送控制电机经输送传动组件与若干输送滚筒驱动连接。

进一步地，所述地轨组件包括两条平行设置的地轨，以及用于固定地轨的若干地轨压板；所述地轨压板固定在地面上，地轨固定连接在地轨压板上。

进一步地，所述行走机构包括行走控制电机、行走传动组件、行走主动轴、至少一行走从动轴、若干行走轮、若干导向轴承、若干转轴安装座；所述行走主动轴和每一行走从动轴均经两转轴安装座安装在机架底部，并与转轴安装座旋转连接；所述若干行走轮分别安装在行走主动轴和每一行走从动轴的两端；所述行走控制电机经行走传动组件与行走主动轴驱动连接，用于驱动行走轮在地轨组件上行走；所述若干导向轴承固定安装在机架底部，并沿着两地轨的内侧滚动，用于防止行走机构脱离地轨。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：

1)本实用新型具有行走、升降、旋转以及夹持集一体的功能，实现不同高度、不同方位的对接工作，可以解决现有输送线调整对接麻烦的问题，节约占地面积，提高企业经济效益；

2)升降导向轮和行走机构的导向轴承的设置，使小车能稳定、安全和高效地进行输送产品；

3)若干条链条同时牵引提升机构和配重组件，可有效的防止货物坠落，更好地平衡货物。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为图1的A处的放大图；

图3为图1的B处的放大图；

图4为本实用新型的提升机构、滚筒机构的立体图；

图5为本实用新型的升降旋转夹持机构的立体图；

图6为本实用新型的工作原理的示意图；

其中，附图标识说明：

1—机架， 2—行走机构，

3—提升机构， 4—升降旋转夹持机构，

5—输送机构， 6—电控箱，

7—地轨组件， 21—行走控制电机，

22—行走传动组件， 23—行走主动轴，

24—行走轮， 25—导向轴承，

26—转轴安装座， 31—提升控制电机，

32—升降传动组件， 33—升降导向组件，

34—配重组件， 35—升降传动轴组件，

36—提升架， 354—转轴安装座，

331—第一链轮， 332—第二链轮，

333—链条， 341—配重导轨，

342—配重滑块， 343—配重架，

344—配重块， 351—升降主动轴，

352—第一升降从动轴， 353—第二升降从动轴，

11—升降滑轨， 361—升降导向轮，

41—旋转组件， 42—升降组件，

43—夹持组件， 411—旋转控制电机，

412—旋转轴， 413—旋转安装座，

421—升降气缸， 422—升降导向组件，

423—升降安装座， 431—伸缩气缸，

432—夹爪， 433—夹持安装座，

434—夹持导向组件， 51—输送控制电机，

52—输送传动组件， 53—输送滚筒，

54—滚筒支架， 71—地轨，

72—地轨压板。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1至图6所示，一种多功能行走机器人小车，包括机架1、行走机构2、提升机构3、升降旋转夹持机构4、输送机构5、地轨组件7；所述地轨组件7安装在地面上；所述行走机构2安装在机架1底部，并用于在地轨组件7上行走；所述升降旋转夹持机构4、输送机构5安装在提升机构3上，且升降旋转夹持机构4位于输送机构5上方，升降旋转夹持机构4用于调整输送机构5上承载的物料的输送方向，输送机构5用于输送物料；所述提升机构3安装在机架1上，提升机构3用于调整输送机构5与外部输送线的对接高度。

其中，所述提升机构3包括提升控制电机31、升降传动组件32、升降导向组件33、若干配重组件34、升降传动轴组件35、提升架36、若干光电传感器(图中未示出)；所述升降传动轴组件35安装在机架1顶部，并经升降传动组件35驱动连接；所述升降导向组件33的一端与提升架36固定连接，另一端经升降传动轴组件35与若干配重组件34固定连接，用于把升降传动轴组件35的转动转化为提升架36的升降运动；所述提升架36、若干配重组件34均与机架1滑动连接；所述若干光电传感器安装在提升架36上，用于感应提升架36的升降位置。所述升降传动轴组件35包括升降主动轴351、第一升降从动轴352、第二升降从动轴353、若干转轴安装座354；所述升降导向组件33包括若干第一链轮331、若干第二链轮332、若干链条333；所述若干转轴安装座354固定连接在机架1顶部两侧；所述升降主动轴351、第一升降从动轴352、第二升降从动轴353的两端与两转轴安装座354旋转连接；所述若干第一链轮331分别安装在升降主动轴351和第一升降从动轴352上，若干第二链轮332分别安装在升降主动轴351和第二升降从动轴353上，其中一部分链条333经第一链轮331导向，且一端与提升架36的一侧固定连接，另一端与配重组件34固定；另一部分链条333经第二链轮332导向，且一端与提升架36的另一侧固定连接，另一端与配重组件34固定。所述配重组件34包括配重导轨341、配重滑块342、配重架343、若干配重块344；所述配重导轨341安装在机架1上；所述配重滑块342与配重架343固定连接，并用于带动配重架343沿配重导轨41上下滑动；所述若干配重块344内置于配重架343上。所述机架1内侧设有两竖直的升降滑轨11，提升架36两侧设有经该升降滑轨11导向的若干升降导向轮361，升降导轮361用于沿两升降滑轨11滚动以辅助提升架36升降运动。

所述升降旋转夹持机构4包括旋转组件41、升降组件42、夹持组件43；所述升降组件42安装在提升架36顶部并与旋转组件41固定连接，用于驱动旋转组件41相对提升架36升降运动；所述夹持组件43安装在旋转组件41上，用于夹持物料并经旋转组件41旋转以调整产品输送方向。所述旋转组件41包括旋转控制电机411、旋转轴412、旋转安装座413；所述升降组件42包括至少一升降气缸421、若干升降导向组件422、升降安装座423；所述夹持组件43包括两伸缩气缸431、两夹爪432、夹持安装座433、若干夹持导向组件434；所述升降安装座423与提升架36顶部固定连接，所述旋转安装座413位于升降安装座423上方，并经若干升降导向组件422与升降安装座423滑动连接；所述升降气缸421安装在旋转安装座423上，其输出端与升降安装座423固定连接，用于驱动旋转安装座413升降运动；所述旋转控制电机411安装在旋转安装座413上，其输出端经旋转轴412与夹持安装座433顶部固定连接；所述两卡爪432沿若干夹持导向组件434与夹持安装座滑动连接；所述两伸缩气缸431分别安装在夹持安装座433底部两侧相对布置，其输出端与两夹爪432固定连接，用于驱动两夹爪432沿若干夹持导向组件434相互靠近或远离。所述输送机构5包括输送控制电机51、输送传动组件52、若干输送滚筒53、滚筒支架54；所述滚筒支架54安装在提升架36上，若干输送滚筒53与滚筒支架54旋转连接；所述输送控制电机51经输送传动组件52与若干输送滚筒53驱动连接。

所述地轨组件7包括两条平行设置的地轨71，以及用于固定地轨的若干地轨压板72；所述地轨压板72固定在地面上，地轨71固定连接在地轨压板72上。所述行走机构2包括行走控制电机21、行走传动组件22、行走主动轴23、至少一行走从动轴、若干行走轮24、若干导向轴承25、若干转轴安装座26；所述行走主动轴23和每一行走从动轴均经两转轴安装座26安装在机架1底部，并与若干转轴安装座26旋转连接；所述若干行走轮24分别安装在行走主动轴23和每一行走从动轴的两端；所述行走控制电机21经行走传动组件22与行走主动轴23驱动连接，用于驱动行走轮24在地轨71上行走；所述若干导向轴承25固定安装在机架1底部，并沿着两地轨71的内侧滚动，用于防止行走机构2脱离地轨71。

本实用新型的工作原理：

在一具体实施例中，所述升降传动组件32、输送传动组件52、行走传动组件22均采用链轮链条传动方式；所述提升控制电机31经升降传动组件32与升降主动轴中部驱动连接；所述配重组件34设置有两组，分别位于升降传送组件32的两侧；所述第一升降从动轴、第二升降从动轴分别位于提升架两侧端的上方并安装在机架1顶部；所述第一链轮331、第二链轮332均设有四组，两组第一链轮331安装在第一升降从动轴352的两端，另外两组第一链轮331安装在升降主动轴351对应的两端，两条链条333套装在四组第一链轮上，该两条链条333的一端固定连接在提升架36的一侧，另一端分别固定连接在两配重架343顶部；所述四组第二链轮332以类似的方式安装在升降主动轴351和第二升降从动轴353上，每一第二链轮332位于一第一链轮331的一侧，两条链条333以类似的方式套装在四组第二链轮332上，该两条链条333的一端固定连接在提升架36的另一侧，另一端分别固定连接在两配重架343顶部，当提升控制电机31驱动升降主动轴旋转时，升降主动轴351经链条333带动第一升降从动轴352和第二升降从动轴353旋转，以此带动提升架36沿着升降滑轨11升降运动，配重块344则进行反向运动，以平衡提升架36；所述提升架36上的升降导向轮361起到稳定作用，同时也减少升降摩擦；所述提升架36两侧均有两条链条333牵引，若其中一条断裂，还有另一条提供保护，有效防止提升架36和货物坠落。

所述升降气缸421设有两组，分别位于旋转控制电机411的两侧。所述升降导向组件422设有4组，并位于旋转座的四角，升降导向组件422其包括导杆和直线轴承，每一直线轴承套装在对应一导杆上，并与旋转安装座413固定连接；每一导杆固定安装在升降安装座423顶部。所述旋转控制电机411经一联轴器与旋转轴412顶部驱动连接，旋转轴412底部与夹持安装座433顶部固定连接；所述夹持导向组件434优选直线导轨，共设有四组，分别平行安装在夹持安装座433顶部两侧；每一伸缩气缸431驱动一卡爪432经两直线导轨相互靠近或远离。

所述输送机构5还包括一接近传感器，接近传感器用于识别产品输送到位，以启动升降旋转夹持机构工作。所述机架1的一侧安装有电控箱6，所述电控箱6内置有控制模块，所述提升控制电机31、行走控制电机21、旋转控制电机411、输送控制电机51、光电传感器、接近传感器均电性连接至控制模块；所述两升降气缸421、两伸缩气缸431均连接至外部气源。

当多功能行走机器人小车行走至输送线处停止，提升机构3可根据输送线位置调整输送机构5的高度，光电传感器信号触发时达到对接高度，提升机构3停止运动，产品直接通过输送机构5输送到输送线上；需要调整角度时，接近传感器感应到货物到位，输送滚筒停止运动，升降气缸工作，带动旋转组件41和夹持组件43下降到达指定位置，夹持组件43将产品进行夹紧；升降气缸421带动旋转组件41和夹持组件43上升，此时旋转控制电机411启动，通过联轴器带动旋转轴412转动，旋转完成后，再将产品放置回输送机构5上。

继续参照图6所示，以下列举三种本实用新型的工作情况：

1)通道a所示方向的产品需要运输到通道b所示方向时，运输方向相差90度，则需要通过升降旋转夹持机构把产品调整90度后再运送出去；

2)当通道a所示方向的产品需要运输到通道c所示方向时，则需要通过升降旋转夹持机构把产品调整180度后再运送出去；

3)通道a所示方向的产品需要运输到通道d所示方向时，无需调整角度。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能行走机器人小车，其特征在于，包括机架、行走机构、提升机构、升降旋转夹持机构、输送机构、地轨组件；所述地轨组件安装在地面上；所述行走机构安装在机架底部，并用于在地轨组件上行走；所述升降旋转夹持机构、输送机构安装在提升机构上，且升降旋转夹持机构位于输送机构上方，升降旋转夹持机构用于调整输送机构上承载的物料的输送方向，输送机构用于输送物料；所述提升机构安装在机架上，提升机构用于调整输送机构与外部输送线的对接高度。

2.根据权利要求1所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述提升机构包括提升控制电机、升降传动组件、升降导向组件、若干配重组件、升降传动轴组件、提升架、若干光电传感器；所述升降传动轴组件安装在机架顶部，并经升降传动组件与提升控制电机驱动连接；所述升降导向组件的一端与提升架固定连接，另一端经升降传动轴组件与若干配重组件固定连接，用于把升降传动轴组件的转动转化为提升架的升降运动；所述提升架、若干配重组件均与机架滑动连接；所述若干光电传感器安装在提升架上，用于感应提升架的升降位置。

3.根据权利要求2所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述升降传动轴组件包括升降主动轴、第一升降从动轴、第二升降从动轴、若干转轴安装座；所述升降导向组件包括若干第一链轮、若干第二链轮、若干链条；所述若干转轴安装座固定连接在机架顶部两侧；所述升降主动轴、第一升降从动轴、第二升降从动轴的两端分别与两转轴安装座旋转连接；所述若干第一链轮分别安装在升降主动轴和第一升降从动轴上，若干第二链轮分别安装在升降主动轴和第二升降从动轴上，其中一部分链条经第一链轮导向，且一端与提升架的一侧固定连接，另一端与配重组件固定；另一部分链条经第二链轮导向，且一端与提升架的另一侧固定连接，另一端与配重组件固定。

4.根据权利要求2所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述配重组件包括配重导轨、配重滑块、配重架、若干配重块；所述配重导轨安装在机架上；所述配重滑块与配重架固定连接，并用于带动配重架沿配重导轨上下滑动；所述若干配重块内置于配重架上。

5.根据权利要求2所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述机架内侧设有两竖直的升降滑轨，提升架两侧设有经该升降滑轨导向的若干升降导向轮，升降导向轮用于沿两升降滑轨滚动以辅助提升架升降运动。

6.根据权利要求2所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述升降旋转夹持机构包括旋转组件、升降组件、夹持组件；所述升降组件安装在提升架顶部并与旋转组件固定连接，用于驱动旋转组件相对提升架升降运动；所述夹持组件安装在旋转组件上，用于夹持物料并经旋转组件旋转以调整产品输送方向。

7.根据权利要求6所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述旋转组件包括旋转控制电机、旋转轴、旋转安装座；所述升降组件包括至少一升降气缸、若干升降导向组件、升降安装座；所述夹持组件包括两伸缩气缸、两夹爪、夹持安装座、若干夹持导向组件；所述升降安装座与提升架顶部固定连接，所述旋转安装座位于升降安装座上方，并经若干升降导向组件与升降安装座滑动连接；所述升降气缸安装在旋转安装座上，其输出端与升降安装座固定连接，用于驱动旋转安装座升降运动；所述旋转控制电机安装在旋转安装座上，其输出端经旋转轴与夹持安装座顶部固定连接；所述两夹爪沿若干夹持导向组件与夹持安装座滑动连接；所述两伸缩气缸分别安装在夹持安装座底部两侧相对布置，其输出端与两夹爪固定连接，用于驱动两夹爪沿若干夹持导向组件相互靠近或远离。

8.根据权利要求2所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述输送机构包括输送控制电机、输送传动组件、若干输送滚筒、滚筒支架；所述滚筒支架安装在提升架上，若干输送滚筒与滚筒支架旋转连接；所述输送控制电机经输送传动组件与若干输送滚筒驱动连接。

9.根据权利要求1所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述地轨组件包括两条平行设置的地轨，以及用于固定地轨的若干地轨压板；所述地轨压板固定在地面上，地轨固定连接在地轨压板上。

10.根据权利要求9所述的多功能行走机器人小车，其特征在于，所述行走机构包括行走控制电机、行走传动组件、行走主动轴、至少一行走从动轴、若干行走轮、若干导向轴承、若干转轴安装座；所述行走主动轴和每一行走从动轴均经两转轴安装座安装在机架底部，并与转轴安装座旋转连接；所述若干行走轮分别安装在行走主动轴和每一行走从动轴的两端；所述行走控制电机经行走传动组件与行走主动轴驱动连接，用于驱动行走轮在地轨组件上行走；所述若干导向轴承固定安装在机架底部，并沿着两地轨的内侧滚动，用于防止行走机构脱离地轨。

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