CN211277145U - 一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，包括主架体、吸盘组件和焊枪，所述主架体上方的中间位置处通过螺栓固定有机器人连接法兰，机器人连接法兰的一侧通过螺栓竖直固定有导杆气缸，导杆气缸的侧面垂直安装有焊钳，焊钳的底部安装有焊枪，所述主架体的外壁上均匀安装有吸盘组件。本实用新型通过机器人连接法兰将该装置配备在工业机器人上，以便通过吸盘组件和焊枪的配合实现钣金的自动上料、焊接以及焊接后产品的下料码垛，不仅可以抓取板材上下料，而且同时装置上配置有焊枪，可以不经过换焊枪工具实现在同一装置上进行上下料和焊接作业，提高了工作效率，降低投资成本，简化了设备整体布局。

Description

一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人钣金搬运和焊接技术领域，具体为一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手。

背景技术

目前在机器人钣金焊接领域，在将两种或两种以上的零件焊接过程中，搬运机器人需要通过抓手先将上料托盘上的零件搬运到焊接工装上，然后再去换焊枪进行焊接或者由另外一个专门的焊接机器人进行焊接；如此做法会增加机器人换工具的时间，降低工作效率，占用不必要的厂房面积，浪费资源、能源或者整套设备成本会大幅增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，以解决上述背景技术中提出的工作效率低，占地面积大，浪费资源、能源或者整套设备成本会大幅增加的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，包括主架体、吸盘组件和焊枪，所述主架体上方的中间位置处通过螺栓固定有机器人连接法兰，机器人连接法兰的一侧通过螺栓竖直固定有导杆气缸，导杆气缸的侧面垂直安装有焊钳，焊钳的底部安装有焊枪，所述主架体的外壁上均匀安装有吸盘组件，主架体的内侧安装有接近开关传感器。

优选的，所述主架体呈井字状结构，吸盘组件均匀安装在主架体的横梁和纵梁上。

优选的，所述主架体的内壁上安装有集成式真空发生器，集成式真空发生器侧面的一端分别设置有真空口和压缩空气进气口，集成式真空发生器的侧壁上安装有显示屏，且集成式真空发生器的端部连接有连接导线。

优选的，所述吸盘组件包括吸盘支架、机械开关阀、真空吸盘、吸盘支杆、缓冲弹簧和真空吸管，吸盘支杆的一端贯穿吸盘支架并且吸盘支杆位于吸盘支架内部的部分套接有缓冲弹簧，吸盘支杆的另一端安装有真空吸盘。

优选的，所述吸盘支杆上靠近真空吸盘的一端安装有机械开关阀，且机械开关阀通过导管与真空口连接，吸盘支杆的内部布置有真空吸管，且真空吸管的一端与机械开关阀的接口端连接，真空吸管的另一端延伸至真空吸盘的内侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过机器人连接法兰将该装置配备在工业机器人上，以便通过吸盘组件和焊枪的配合实现钣金的自动上料、焊接以及焊接后产品的下料码垛，不仅可以抓取板材上下料，而且同时装置上配置有焊枪，可以不经过换焊枪工具实现在同一装置上进行上下料和焊接作业，提高了工作效率，降低投资成本，简化了设备整体布局。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的焊枪伸出和缩回两状态的位置结构示意图；

图3为本实用新型的集成式真空发生器结构示意图；

图4为本实用新型的吸盘组件结构示意图。

图中：1、主架体；2、机器人连接法兰；3、集成式真空发生器；301、真空口；302、压缩空气进气口；303、显示屏；304、连接导线；4、吸盘组件；401、吸盘支架；402、机械开关阀；403、真空吸盘；404、吸盘支杆；405、缓冲弹簧；406、真空吸管；5、接近开关传感器；6、导杆气缸；7、焊钳；8、焊枪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，包括主架体1、吸盘组件4和焊枪8，主架体1上方的中间位置处通过螺栓固定有机器人连接法兰2，用于与机器人进行固定装配；

机器人连接法兰2的一侧通过螺栓竖直固定有导杆气缸6，导杆气缸6中安装有2位5通双作用电磁换向阀，驱动焊枪8上下运动，当吸盘组件4进行上下料的时候，焊枪8缩回，以免发生碰撞，当需要焊接或者清枪的时候，焊枪8伸出，便于在搬运过程中影响正常作业，导杆气缸6的侧面垂直安装有焊钳7，焊钳7的底部安装有焊枪8，主架体1的外壁上均匀安装有吸盘组件4，主架体1呈井字状结构，主架体1是由工业铝合金焊接而成，保证主架体1的整体强度，吸盘组件4均匀安装在主架体1的横梁和纵梁上，保证吸附的牢固性；

吸盘组件4包括吸盘支架401、机械开关阀402、真空吸盘403、吸盘支杆404、缓冲弹簧405和真空吸管406，吸盘支杆404的一端贯穿吸盘支架401并且吸盘支杆404位于吸盘支架401内部的部分套接有缓冲弹簧405，以便在下探过程中对单个的真空吸盘403高度进行自动调整，使其能够吸取板材表面不平的产品，吸盘支杆404的另一端安装有真空吸盘403；

吸盘支杆404上靠近真空吸盘403的一端安装有机械开关阀402，当真空吸盘403接触到板件时，接触到板件的真空吸盘403上的机械开关阀402阀针被压下，从而将真空吸盘403与板件之间导通，板件就会被真空吸盘403吸起来，未接触到的真空吸盘403由于针阀没有被压下，因此气路是闭合的，此处吸盘不起作用，且机械开关阀402通过导管与真空口301连接，吸盘支杆404的内部布置有真空吸管406，且真空吸管406的一端与机械开关阀402的接口端连接，真空吸管406的另一端延伸至真空吸盘403的内侧；

主架体1的内侧安装有接近开关传感器5；

主架体1的内壁上安装有集成式真空发生器3，该集成式真空发生器3具有压缩气体的通断的3级真空发生器，集成式真空发生器3侧面的一端分别设置有真空口301和压缩空气进气口302，集成式真空发生器3的侧壁上安装有显示屏303，且集成式真空发生器3的端部连接有连接导线304。

工作原理：使用前，首先通过机器人连接法兰2将主架体1固定在机器人上，并将集成式真空发生器外接压缩机，工作时，机器人控制主架体1下放，并通过接近开关传感器5对下方的零件进行探查，当接近开关传感器5的指示灯亮起后，PLC向机器人发送停止运动命令，此时主架体1到达指定位置，集成式真空发生器3开始动作，通过真空吸盘403对零件进行吸附，当集成式真空发生器3上的压力开关到达相应的真空值时，此时零件已经被吸紧，然后机器人动作，将零件抓取到工装上，工装自动进行定位并夹紧，定位完成后，导杆气缸6将焊枪8伸出，然后进行焊接作业，焊接完成后，导杆气缸6缩回，真空吸盘403将焊接好的工件取下并码垛。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，包括主架体（1）、吸盘组件（4）和焊枪（8），其特征在于：所述主架体（1）上方的中间位置处通过螺栓固定有机器人连接法兰（2），机器人连接法兰（2）的一侧通过螺栓竖直固定有导杆气缸（6），导杆气缸（6）的侧面垂直安装有焊钳（7），焊钳（7）的底部安装有焊枪（8），所述主架体（1）的外壁上均匀安装有吸盘组件（4），主架体（1）的内侧安装有接近开关传感器（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，其特征在于：所述主架体（1）呈井字状结构，吸盘组件（4）均匀安装在主架体（1）的横梁和纵梁上。

3.根据权利要求1所述的一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，其特征在于：所述主架体（1）的内壁上安装有集成式真空发生器（3），集成式真空发生器（3）侧面的一端分别设置有真空口（301）和压缩空气进气口（302），集成式真空发生器（3）的侧壁上安装有显示屏（303），且集成式真空发生器（3）的端部连接有连接导线（304）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，其特征在于：所述吸盘组件（4）包括吸盘支架（401）、机械开关阀（402）、真空吸盘（403）、吸盘支杆（404）、缓冲弹簧（405）和真空吸管（406），吸盘支杆（404）的一端贯穿吸盘支架（401）并且吸盘支杆（404）位于吸盘支架（401）内部的部分套接有缓冲弹簧（405），吸盘支杆（404）的另一端安装有真空吸盘（403）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人真空吸盘与焊枪结合的复合抓手，其特征在于：所述吸盘支杆（404）上靠近真空吸盘（403）的一端安装有机械开关阀（402），且机械开关阀（402）通过导管与真空口（301）连接，吸盘支杆（404）的内部布置有真空吸管（406），且真空吸管（406）的一端与机械开关阀（402）的接口端连接，真空吸管（406）的另一端延伸至真空吸盘（403）的内侧。

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