CN211122903U - 一种坩埚转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种坩埚转移装置，包括用于固定于机械手的连接座、夹爪开合机构和至少两组相对平行设置的夹爪，夹爪设置在夹爪开合机构上，夹爪开合机构能够带动相对设置的夹爪沿直线相互靠拢和分开；夹爪开合机构上设有位置感应机构，位置感应机构用于检测相对平行设置的夹爪开合的距离。本实用新型具有适应范围广、适应性强、操作方便、故障率低等优点。

Description

一种坩埚转移装置

技术领域

本实用新型主要样品自动分析技术领域，特指一种坩埚转移装置。

背景技术

在煤质分析行业中，使用自动测试设备测试煤中灰分、挥发分、硫含量以及热值大小。需要用到热值坩埚、灰分坩埚、挥发分坩埚和硫坩埚，会涉及坩埚的转移、取放等操作。传统领域，采用人工操作，如热值坩埚，人工直接接触操作。挥发分、灰分以及硫坩埚，称量时人工直接接触操作，转移的时候，放置在专门的坩埚架上转移，放入仪器时采用专业工具操作。有些坩埚是圆形，如热值坩埚、挥发分坩埚、灰分坩埚。即使是圆形，尺寸大小也不一致。有些坩埚是类似菱形，如硫坩埚。有些坩埚在常温环境下操作，有些坩埚处于高温环境下操作。有些坩埚带有坩埚盖，且有些坩埚盖还比较薄，如挥发分坩埚的坩埚盖。有时候又要夹持带坩埚盖的坩埚，有时候又要夹持不带坩埚盖的坩埚，这就存在坩埚操作繁琐，对不同坩埚，需要频繁更换操作工具，效率低等问题。

在煤质分析全自动化领域，需要采用自动化方法对上述坩埚进行操作，要适应圆形坩埚、薄坩埚盖、高低温、类菱形坩埚，带坩埚盖和不带坩埚盖等，同时还需要区分不同类型坩埚。如何设计一款适应范围广、适应性强、操作方便、故障率低、满足功能要求的坩埚转移装置。是目前急需解决的问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种适应范围广、适应性强、操作方便 、故障率低、适用于自动化分析的坩埚转移装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种坩埚转移装置，包括用于固定于机械手的连接座、夹爪开合机构和至少两组相对平行设置的夹爪，所述夹爪设置在所述夹爪开合机构上，所述夹爪开合机构能够带动相对设置的夹爪沿直线相互靠拢和分开；所述夹爪开合机构上设有位置感应机构，所述位置感应机构用于检测所述相对平行设置的夹爪开合的距离。

作为本实用新型的进一步改进：还包括检测组件，所述检测组件设置所述夹爪开合机构或夹爪上，所述检测组件用于检测所述相对平行设置的夹爪之间有无坩埚或坩埚盖和/或坩埚或坩埚盖有无缺陷。

作为本实用新型的进一步改进：所述检测组件为感应开关或图像传感器。

作为本实用新型的进一步改进：所述夹爪上设有凹槽，所述凹槽用于容纳坩埚盖。

作为本实用新型的进一步改进：所述每个夹爪上至少设有两个坩埚接触点。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型的坩埚转移装置，连接座固定安装在机械手上，通过机械手带动移动位置；连接座上安装夹爪开合机构，夹爪开合机构上安装至少两组相对平行设置的夹爪，夹爪开合机构能够带动夹爪沿直线相对靠拢和分离；相对平行设置的夹爪分离的最远间距大于坩埚的直径，夹爪相互靠近能够夹持坩埚，通过机械手运动到靠近坩埚的位置，夹爪相互靠拢夹紧坩埚，并通过机械手将坩埚移动到所需位置，夹爪相互分离并放置坩埚，完成坩埚的转移。

2、本实用新型的坩埚转移装置，夹爪开合机构上设有位置感应机构，位置感应机构用于检测相对平行设置的夹爪开合的距离以及检测夹爪之间有无坩埚，由于样品自动分析会使用不同规格或形状的坩埚，比如圆形坩埚、薄坩埚盖、类菱形坩埚、带盖坩埚或不带盖坩埚，通过夹爪开合的距离大小能判断夹持的坩埚的规格或类别，本装置可夹持不同规格或形状坩埚，适用范围非常广。

3、本实用新型的坩埚转移装置，每个夹爪上至少设有两个坩埚接触点，当相对平行设置的坩埚沿直线方向相对靠拢时，夹爪上的坩埚接触点均接触到坩埚，当坩埚位置发生偏移时，可通过夹爪上的坩埚接触点对坩埚位置进行自动校正，且能实现可靠的夹持坩埚。

附图说明

图1为本实用新型在具体实施例中的立体结构示意图。

图2为本实用新型在具体实施例中的侧视结构示意图。

图3为本实用新型在具体实施例中夹持挥发分坩埚盖的状态示意图。

图4为本实用新型在具体实施例中夹持硫坩埚的状态示意图。

图5为本实用新型在具体实施例中夹持带盖挥发分坩埚的状态示意图。

图例说明：

1、连接座；2、夹爪开合机构； 3、夹爪；4、位置感应机构；5、检测组件；6、凹槽；7、坩埚接触点；8、挥发分坩埚盖；9、硫坩埚。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1至图2所示，本实用新型公开了一种坩埚转移装置，包括用于固定于机械手的连接座1、夹爪开合机构2和至少两组相对平行设置的夹爪3，夹爪3设置在夹爪开合机构2上，夹爪开合机构2能够带动相对设置的夹爪3沿直线相互靠拢和分开；夹爪开合机构2上设有位置感应机构4，位置感应机构4用于检测相对平行设置的夹爪3开合的距离。

本实用新型的坩埚转移装置，连接座1固定安装在机械手上，通过机械手带动移动位置；连接座1上安装夹爪开合机构2，夹爪开合机构2上安装至少两组相对平行设置的夹爪3，夹爪开合机构2能够带动夹爪3沿直线相对靠拢和分离；相对平行设置的夹爪3分离的最远间距大于坩埚的直径，夹爪3相互靠近能够夹持坩埚，通过机械手运动到靠近坩埚的位置，夹爪3相互靠拢夹紧坩埚，并通过机械手将坩埚移动到所需位置，夹爪3相互分离并放置坩埚，完成坩埚的转移。位置感应机构4用于检测相对平行设置的夹爪3开合的距离，同时还能检测夹爪之间有无坩埚，由于样品自动分析会使用不同规格或形状的坩埚，比如圆形坩埚、薄坩埚盖、类菱形坩埚、带盖坩埚或不带盖坩埚，通过夹爪3开合的距离大小能判断夹持的坩埚的规格或类别，因此可夹持不同规格或形状坩埚，适用范围非常广。

本实施例中，还包括检测组件5，检测组件5设置夹爪开合机构2或夹爪3上，检测组件5用于检测相对平行设置的夹爪3之间是否有坩埚或坩埚盖。需要夹持坩埚或坩埚盖时，夹爪3在夹爪开合机构2的带动下完全打开，夹爪3移动至坩埚或坩埚盖周围，夹爪3在夹爪开合机构2的带动下闭合，夹紧坩埚或坩埚盖的两侧，将坩埚或坩埚盖夹起，检测组件5检测夹爪3之间是否有坩埚或坩埚盖，如有则移动至待放置位置，完成坩埚或坩埚盖转移；如未夹到，则重复上述过程，在此过程中，位置感应机构4检测相对平行设置的夹爪3开合的距离判断坩埚的规格大小，如图 3和图4所示，夹持的硫坩埚9和夹持的挥发分坩埚盖8，夹爪3的开合距离不一样，从而可通过位置感应机构4检测夹爪3的开合距离判断夹持物的类别。进一步的，在优选实施例中，检测组件5为感应开关，通过感应开关能实现检测相对平行设置的夹爪3之间有无坩埚或坩埚盖；在其他实施例中，检测组件5为图像传感器，通过图像传感器不仅能检测夹爪3之间有无坩埚或坩埚盖，还能通过图像判断检测坩埚或坩埚盖有误缺陷。

本实施例中，夹爪3上设有凹槽6，凹槽6用于容纳坩埚盖。如图5所示，当夹爪3夹持带盖坩埚时，凹槽6能恰好容纳坩埚盖，夹爪3只夹在坩埚上。

本实施例中，每个夹爪3上至少设有两个坩埚接触点7，当相对平行设置的夹爪3沿直线方向相对靠拢时，夹爪3上的坩埚接触点7均接触到坩埚，当坩埚位置发生偏移时，可通过夹爪3上的坩埚接触点7对坩埚位置进行自动校正，且能可靠的夹紧坩埚。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种坩埚转移装置，其特征在于，包括用于固定于机械手的连接座（1）、夹爪开合机构（2）和至少两组相对平行设置的夹爪（3），所述夹爪（3）设置在所述夹爪开合机构（2）上，所述夹爪开合机构（2）能够带动相对设置的夹爪（3）沿直线相互靠拢和分开；所述夹爪开合机构（2）上设有位置感应机构（4），所述位置感应机构（4）用于检测所述相对平行设置的夹爪（3）开合的距离。

2.根据权利要求1所述的坩埚转移装置，其特征在于，还包括检测组件（5），所述检测组件（5）设置所述夹爪开合机构（2）或夹爪（3）上，所述检测组件（5）用于检测所述相对平行设置的夹爪（3）之间有无坩埚或坩埚盖和/或坩埚或坩埚盖有无缺陷。

3.根据权利要求2所述的坩埚转移装置，其特征在于，所述检测组件（5）为感应开关或图像传感器。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的坩埚转移装置，其特征在于，所述夹爪（3）上设有凹槽（6），所述凹槽（6）用于容纳坩埚盖。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的坩埚转移装置，其特征在于，所述每个夹爪（3）上至少设有两个坩埚接触点（7）。

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