CN211077658U - 一种三轴取放料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三轴取放料机械手，包括X轴移动滑轨、第一驱动马达，Z轴移动滑轨、与Z轴移动滑轨卡接的移动件以及第二驱动马达，移动件上设置有与Z轴移动滑轨形成一定角度的旋转轴，旋转轴可拆卸连接于旋转支架的主侧面，旋转支架的其它副侧面连接有用于吸附搬运产品工件的吸附机构；有益效果是：一副侧面的吸附柱通过负压吸附产品工件，通过第一驱动马达与第二驱动马达的作用，将吸附的产品工件在X轴移动滑轨、Z轴移动滑轨上移动至相应的放置区，通过旋转轴切换另一副侧面的位置，使完成加工的成品与待加工的产品工件互换位置，使得加工与转移的工序同时进行，加工效率高，无需人工操作，占用的工作空间小。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种三轴取放料机械手。
背景技术
PCB电路板是电子产品中常用的零部件，在工业生产中，常常需要对PCB电路板进行加工，如贴海绵，传统的方式是通过人工对PCB板贴海绵，对贴完的成品还是通过人工转移，将贴好的成品搬运至放置区，然后从物料区继续搬运半成品至加工区，这样来来回回通过人工搬运加工，不仅效率非常低下，而且需要的工作场地也很大，如果遇到产品多的时候，生产将会变得很拥挤，这是目前亟待解决的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种三轴取放料机械手，通过机械手搬运物料，不仅能很大程度的提高生产效率，而且需要的工作场地也不大，节省生产空间。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种三轴取放料机械手，包括X轴移动滑轨、设于所述X轴移动滑轨的机械手组件以及用于驱动所述机械手组件在X轴方向上移动的第一驱动马达，所述机械手组件包括Z轴移动滑轨、设于所述Z轴移动滑轨上的抓取机构；所述抓取机构包括与Z轴移动滑轨卡接的移动件以及控制所述移动件在Z轴方向上移动的第二驱动马达，所述移动件上设置有与Z轴移动滑轨形成一定角度的旋转轴，所述旋转轴可拆卸连接于旋转支架的主侧面，所述旋转支架的其它副侧面连接有用于吸附搬运产品工件的吸附机构。
作为本实用新型的优选方案，所述旋转支架内安装有用于驱动吸附机构移动的驱动气缸，吸附机构在驱动气缸连接的驱动杆上移动。
作为本实用新型的优选方案，所述旋转支架设置有两个副侧面，两个所述副侧面的长相等且垂直，与所述主侧面形成等边三棱柱；旋转支架内设置有第一驱动气缸与第二驱动气缸，所述第一驱动气缸与第二驱动气缸分别通过驱动杆连接于相应副侧面上的吸附机构。
作为本实用新型的优选方案，所述吸附机构包括可拆卸连接于驱动杆的吸附板，所述吸附板上均匀安装有多个吸附柱，多个所述吸附柱的一端通过通气管与气压泵连通。
作为本实用新型的优选方案，所述吸附板上呈阵列均匀分布有八个吸附柱，所述吸附柱的一端安装有硅胶材质的吸盘。
作为本实用新型的优选方案，所述移动件上设置的旋转轴与Z轴移动滑轨形成的角度为45度。
采用上述技术方案的有益效果是：本实用新型机械手的吸附板上的吸附柱通过负压吸附产品工件，通过第一驱动马达与第二驱动马达的作用，将吸附的产品工件在X轴移动滑轨、Z轴移动滑轨上移动至相应的放置区，而且还能通过旋转轴切换旋转支架的其它副侧面的位置，使完成加工的成品与待加工的产品工件互换位置，使得加工与转移的工序同时进行，加工效率高，由于是全自动机械工作，无需人工操作，占用的工作空间小。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的旋转支架的放大结构示意图；
图中，1、X轴移动滑轨；2、Z轴移动滑轨；3、第一驱动马达；4、第二驱动马达；5、移动件；6、旋转轴；7、旋转支架；8、主侧面；9、副侧面；10、第一驱动气缸；11、第二驱动气缸；12、吸附柱；13、吸盘；14、产品工件；15、成品。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
根据图1所示，本实施例提出一种三轴取放料机械手，包括X轴移动滑轨1、设于X轴移动滑轨1的机械手组件以及用于驱动机械手组件在X轴方向上移动的第一驱动马达3，机械手组件包括Z轴移动滑轨2、设于Z轴移动滑轨2上的抓取机构；抓取机构包括与Z轴移动滑轨2卡接的移动件5以及控制移动件5在Z轴方向上移动的第二驱动马达4，移动件5上设置有与Z轴移动滑轨2形成一定角度的旋转轴6，旋转轴6可拆卸连接于旋转支架7的主侧面8，旋转支架7的其它副侧面9连接有用于吸附搬运产品工件14的吸附机构。本实用新型规定X轴方向为横向移动方向，Y轴方向为纵向移动方向，Z轴方向为竖直移动方向；由于抓取机构距离X轴移动滑轨1的距离是固定的，所以该机械手是通过在X轴方向与Z轴方向调整机械手的位置，从而搬运产品工件14的。
旋转支架7内安装有用于驱动吸附机构移动的驱动气缸，吸附机构在驱动气缸连接的驱动杆上移动。驱动气缸通过驱动杆调节吸附机构与产品工件14之间的距离，使得吸附机构能更方便、稳定地吸附产品工件14。
旋转支架7有许多种能解决本实用新型问题的结构，只要两个副侧面9能够切换位置即可，这样的结构能使得机械手在同一个位置能将成品15抓取起来，同时将待加工的产品工件14放在待加工区。如图2所示，本实用新型优选旋转支架7为设置的两个副侧面9的长边相等且相互垂直、与主侧面8形成等边三棱柱的结构；两副侧面9的长边相等且相互垂直的结构使得机械手的两侧面在同时抓取成品15与产品工件14时，能够受力均匀，被抓取的产品工件14与成品15不易掉落。移动件5上设置的旋转轴6与Z轴移动滑轨2形成的角度不限，但为了更好的保持机械手的受力，优选设置为45度。旋转支架7内设置有第一驱动气缸10与第二驱动气缸11，第一驱动气缸10与第二驱动气缸11分别通过驱动杆连接于相应副侧面9的吸附机构；通过第一驱动气缸10与第二驱动气缸11的驱动，可以调节相应副侧面9上的吸附机构相对于副侧面9的距离，从而调节吸附机构与产品工件14或成品15之间的距离，在吸附机构需要吸附产品工件14或成品15时，都是通过第一驱动气缸10与第二驱动气缸11驱动吸附机构贴近产品工件14或成品15，吸附机构能起到一定的缓冲作用。
如图2所示，本实用新型的工作流程：先通过第一驱动马达3与第二驱动马达4的配合工作，使旋转支架7的一副侧面9的吸附机构抓取待加工的产品工件14并移动至成品15加工区，当成品15加工完成时，第一驱动气缸10驱动吸附板将成品15吸附起来，通过移动件5上的旋转轴6旋转180度，两副侧面9互换位置，将成品15与产品工件14互换位置，第一驱动气缸10通过驱动杆将产品工件14向下放置于加工区，对应吸附板上的吸附柱12释压使吸附板脱离产品工件14；再通过第一驱动马达3与第二驱动马达4的配合工作，将成品15移动至成品15放置区，再去物料区重新抓取下一个产品工件14，以此循环，完成所有的产品工件14与成品15的搬运工作，无需任何人工操作，很大程度上提高了工作效率，机器占用的工作空间也小。
吸附机构包括可拆卸连接于驱动杆的吸附板，吸附板上均匀安装有多个吸附柱12，多个吸附柱12的一端通过通气管与气压泵连通；当通过上述第一驱动气缸10或第二驱动气缸11驱动吸附板使吸附柱12接触到产品工件14或成品15表面时，气压泵开始工作，使吸附柱12吸附产品工件14或成品15；将其移动至相应的位置时，与吸附柱12对应的气压泵暂停工作，完成产品工件14或成品15的放置。
吸附板上呈阵列均匀分布有八个吸附柱12，吸附柱12的一端安装有硅胶材质的吸盘13；吸盘13主要有两个作用，一是用于吸附柱12对产品工件14或成品15的进一步缓冲，由于吸附柱12是固体，避免直接接触导致损坏产品工件14或成品15；二是为了更稳定的吸附产品工件14或成品15，避免由于震动过大导致掉落。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种三轴取放料机械手，其特征在于，包括X轴移动滑轨、设于所述X轴移动滑轨的机械手组件以及用于驱动所述机械手组件在X轴方向上移动的第一驱动马达，所述机械手组件包括Z轴移动滑轨、设于所述Z轴移动滑轨上的抓取机构；所述抓取机构包括与Z轴移动滑轨卡接的移动件以及控制所述移动件在Z轴方向上移动的第二驱动马达，所述移动件上设置有与Z轴移动滑轨形成一定角度的旋转轴，所述旋转轴可拆卸连接于旋转支架的主侧面，所述旋转支架的其它副侧面连接有用于吸附搬运产品工件的吸附机构。
2.根据权利要求1所述的三轴取放料机械手，其特征在于，所述旋转支架内安装有用于驱动吸附机构移动的驱动气缸，吸附机构在驱动气缸连接的驱动杆上移动。
3.根据权利要求2所述的三轴取放料机械手，其特征在于，所述旋转支架设置有两个副侧面，两个所述副侧面的长相等且垂直，与所述主侧面形成等边三棱柱；旋转支架内设置有第一驱动气缸与第二驱动气缸，所述第一驱动气缸与第二驱动气缸分别通过驱动杆连接于相应副侧面上的吸附机构。
4.根据权利要求3所述的三轴取放料机械手，其特征在于，所述吸附机构包括可拆卸连接于驱动杆的吸附板，所述吸附板上均匀安装有多个吸附柱，多个所述吸附柱的一端通过通气管与气压泵连通。
5.根据权利要求4所述的三轴取放料机械手，其特征在于，所述吸附板上呈阵列均匀分布有八个吸附柱，所述吸附柱的一端安装有硅胶材质的吸盘。
6.根据权利要求1-5任一项所述的三轴取放料机械手，其特征在于，所述移动件上设置的旋转轴与Z轴移动滑轨形成的角度为45度。
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| CN114289973A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-08 | 中铁七局集团有限公司 | 调姿定位装置 |
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