CN211048554U

CN211048554U - 一种四轴龙门机械臂

Info

Publication number: CN211048554U
Application number: CN201921877804.4U
Authority: CN
Inventors: 侯祥铀
Original assignee: Qingyuan Shoe Town Footwear Co ltd
Current assignee: Qingyuan Shoe Town Footwear Co ltd
Priority date: 2019-11-04
Filing date: 2019-11-04
Publication date: 2020-07-21
Anticipated expiration: 2029-11-04

Abstract

本实用新型公开了一种四轴龙门机械臂，包括龙门本体，X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和工作机构、龙门支撑板、X轴支架；所述Y轴平移机构固定在龙门本体中的龙门支撑板上，所述X轴平移机构通过X轴支架固定在Y轴滑动丝杆上；所述Z轴平移机构通过连接在X轴滑块上的丝杆模组链接件固定链接在其上；所述工作机构通过螺栓连接于Z轴丝杆导轨。本实用新型针对传统龙门台架机械手在实际生产中的不足，采用新的布局实现台架机械臂的高效、高速、柔性、低成本运行。

Description

一种四轴龙门机械臂

技术领域

本实用新型涉及制鞋涂胶领域，具体涉及一种四轴龙门机械臂。

背景技术

机器换人已经成为未来五年的大趋势，无人化、自动化、智能化已经成为未来工厂的主要生产形式；但是在制鞋行业，由于产品复杂，产品更换周期短，且需要大量工人；因此在该领域长期无法形成自动化，导致生产缓慢、人工成本过高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种四轴龙门机械臂，能够实现快速涂料增加效率、柔性输出，振动较小。

本实用新型的一种四轴龙门机械臂，包括龙门本体、X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和工作机构、龙门支撑板、X轴支架；所述Y轴平移机构固定在龙门本体中的龙门支撑板上，所述X轴平移机构通过X轴支架固定在Y轴滑动丝杆上；所述Z轴平移机构通过连接在X轴滑块上的丝杆模组链接件固定链接在其上；所述工作机构通过螺栓连接于Z轴丝杆导轨。

进一步地，所述龙门本体设有立柱、龙门纵梁；所述立柱轴向尺寸一致，但径向尺寸不一致。

进一步地，所述Y轴平移机构通过双头螺栓连接固定于龙门支撑板上，所述龙门支撑板螺栓连接固定于立柱上；所述龙门支撑板材料为高强度锰钢板锰18铬2。

进一步地，所述Y轴滑动丝杆导轨设有表里双层，表层与滑块接触，并套入滑块内；所述里层设有丝杆与滑块下层螺孔螺旋连接，所述螺孔面既滑块下层表面上嵌入有注油部，所述注油部设有注油孔与储油腔两部，所述注油孔连通储油腔。

进一步地，所述Y轴滑块上表面与X轴支架固定连接；所述X轴支架设有两个，其中与Y轴滑块上固定的X轴支架左固定有X轴平移机构，另一个X轴支架上固定有导轨，所述导轨固定在龙门纵梁上。

进一步地，所述X轴支架左设有支撑部和安装部；所述支撑部采用高猛钢板，所述安装部为双层型钢焊接而成，所述支撑部和安装部焊接相连；所述X轴支架右采用一体切削成型并设有上下部，上部与X轴平移机构螺栓连接安装，下部螺栓连接于Y轴滑块右。

进一步地，所述丝杆模组链接件设有两件组合螺栓固定连接，分别与X轴滑块和Z轴平移机构固定连接；所述丝杆模组链接件设有多个螺栓孔；所述丝杆模组链接件材质为高锰钢板65锰。

进一步地，所述Z轴丝杆导轨上表面螺栓固定连接有电机固定板；所述电机固定板设有多个螺栓孔，所述电机固定板的材料碳猛钢；

进一步地，所述线槽托盘固定在龙门支撑板侧边。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种四轴龙门机械臂，通过电机减速器使得丝杆转动，继而驱动与之相连的滑块做直线运动；工作电机通过与输出轴端相连的刷头做旋转运动以便涂胶。实际使用时，鞋底经过输送带通过光电传感器采集点位数据给PLC数据处理，主机控制龙门手臂，将其运动至鞋底涂胶处，然后Z轴向下运动，工作电机上的刷头，转动以便对鞋底涂胶。该四轴龙门机械臂能够实现快速涂胶增加效率、柔性输出，振动较小、采用新的布局方式实现龙门机械臂在四个方向的自由度，极大提高了机械臂的自由度和柔性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的结构示意图；

附图标记说明：

11-立柱；12-龙门纵梁；13-龙门支撑板；14-丝杆模组链接组件1；15-丝杆模组链接组件2；16-导轨；17-线槽托盘；21-X轴支架左；22-X轴支架右；23-X轴滑动丝杆导轨；24-X轴驱动电机；20-X轴滑块；25-X轴丝杆；31-Z轴丝杆；32-Z轴驱动电机；33-Z轴滑块；34-Z轴丝杆导轨；41-Y轴滑动丝杆导轨；42-Y轴驱动电机；43-Y轴滑块；44-Y轴丝杆；45-Y轴滑块右；431-注油部；51-刷头；52-电机固定板；53-工作电机。

具体实施方式

图1为本实用新型的结构示意图，如图所示，本实施例中的一种四轴龙门机械臂。

包括龙门本体、X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和工作机构、龙门支撑板、X轴支架；所述Y轴平移机构固定在龙门本体中的龙门支撑板13上，所述X轴平移机构通过X轴支架固定在Y轴滑动丝杆导轨41上；所述Z轴平移机构通过连接在X轴滑块上的丝杆模组链接件固定链接在其上；所述工作机构通过螺栓连接于Z轴丝杆导轨34；

实际工作时；当工件经过输送带至四轴龙门臂处时，完成涂胶工作需要龙门臂满足空间运动中的四个自由度；其中所述Y轴驱动电机42与Y轴减速器传动连接驱动Y轴丝杆44转动，所述Y轴丝杆44套有Y轴滑块43，所述Y轴滑块43中部与Y轴滑动丝杆导轨41滑动配合运动，以此连接就能实现龙门臂Y轴方向的移动；所述Y轴滑块43上表面与X轴支架左21固定连接，所述X轴平移机构固定在X轴支架上，所述X轴驱动电机24与X轴减速器传动连接驱动X轴丝杆25转动，所述X轴丝杆24套有X轴滑块20，所述X轴滑块20中部与X轴滑动丝杆导轨16配合运动，以此连接就能实现龙门臂X轴方向的移动；就所述X轴滑块20上通过螺栓固定有丝杆模组链接件14；所述丝杆模组链接件设有两块丝杆模组链接件并通过螺栓固定；所述Z轴平移机构通过螺栓固定在丝杆模组链接件15上，所述Z轴滑块33固定在丝杆模组链接件15上，所述Z轴驱动电机32与Z轴减速器传动连接驱动Z轴丝杆31转动，所述Z轴丝杆31套嵌在Z轴滑块33中，所述Z轴滑块33与Z轴丝杆导轨41配合运动，以此连接就能实现X轴方向的移动；所述Z轴丝杆导轨34上表面螺栓固定连接有电机固定板52；所述电机固定板52螺栓固定有工作电机53；所述工作电机53输出轴端固定有刷头51，以此种连接就能实现Z轴的转动，也就能完全实现对四轴龙门臂处任意位置的涂料动作。

本实施例中，所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述立柱1轴向尺寸一致，但径向尺寸不一致,该方案能集约材料，合理利用。

本实施例中，所述Y轴平移机构通过双头螺栓连接固定于龙门支撑板13上，所述龙门支撑板13螺栓连接固定于立柱1上；所述龙门支撑板13材料为高强度锰钢板锰18铬2；该方案连接方式简单能够承载较大应力。

本实施例中，所述Y轴滑动丝杆导轨41设有表里双层，表层与Y轴滑块接触，并套入Y轴滑块43内；所述里层设有丝杆与Y轴滑块43下层螺孔螺旋连接，所述螺孔面既滑块下层表面上嵌入有注油部431，所述注油部431设有注油孔与储油腔两部，所述注油孔连通储油腔；该方案能够实现Y轴向移动，并且柔性输出、振动较小；且能实现长期自动润滑。

本实施例中，所述Y轴滑块43上表面与X轴支架固定连接；所述X轴支架设有左右两个不同支架，其中与Y轴滑块43上固定的X轴支架左21固定有X轴平移机构，另一个X轴支架右22固定有导轨16，所述导轨固定在龙门纵梁12上；该方案能够实现X轴平移机构在Y轴向移动。

本实施例中，所述X轴支架左21设有支撑部和安装部；所述支撑部采用高猛钢板，所述安装部为双层型钢焊接而成，所述支撑部和安装部焊接相连；所述X轴支架右22采用一体切削成型并设有上下部，上部与X轴平移机构螺栓连接安装，下部螺栓连接于Y轴滑块右45，连接方式简单易得，方便安装。

本实施例中，所述丝杆模组链接件设有两件组合螺栓固定连接，分别与X轴滑块20和Z轴平移机构固定连接；所述丝杆模组链接件14设有多个螺栓孔；所述丝杆模组链接件14材质为高锰钢板65锰；该方案连接方式简单能够承载较大应力。

本实施例中，所述Z轴丝杆导轨34上表面螺栓固定连接有电机固定板52；所述电机固定板52设有多个螺栓孔，所述电机固定板52的材料碳猛钢；该方案连接方式简单能够承载较大应力。

本实施例中，所述线槽托盘17固定在龙门支撑板13侧边；该方案能够集约空间。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims

1.一种四轴龙门机械臂，其特征在于：包括龙门本体、X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和工作机构、龙门支撑板、X轴支架；所述Y轴平移机构固定在龙门本体中的龙门支撑板上，所述X轴平移机构通过X轴支架固定在Y轴滑动丝杆上；所述Z轴平移机构通过连接在X轴滑块上的丝杆模组链接件固定链接在其上；所述工作机构通过螺栓连接于Z轴丝杆导轨。

2.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述龙门本体设有立柱、龙门纵梁；所述立柱轴向尺寸一致，但径向尺寸不一致。

3.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述Y轴平移机构通过双头螺栓连接固定于龙门支撑板上，所述龙门支撑板螺栓连接固定于立柱上；所述龙门支撑板材料为高强度锰钢板锰18铬2。

4.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述Y轴滑动丝杆导轨设有表里双层，表层与滑块接触，并套入滑块内；所述里层设有丝杆与滑块下层螺孔螺旋连接，所述螺孔面既滑块下层表面上嵌入有注油部，所述注油部设有注油孔与储油腔两部，所述注油孔连通储油腔。

5.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述Y轴滑块上表面与X轴支架固定连接；所述X轴支架设有两个，其中与Y轴滑块上固定的X轴支架左固定有X轴平移机构，另一个X轴支架上固定有导轨，所述导轨固定在龙门纵梁上。

6.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述X轴支架左设有支撑部和安装部；所述支撑部采用高猛钢板，所述安装部为双层型钢焊接而成，所述支撑部和安装部焊接相连；所述X轴支架右采用一体切削成型并设有上下部，上部与X轴平移机构螺栓连接安装，下部螺栓连接于Y轴滑块右。

7.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述丝杆模组链接件设有两件组合螺栓固定连接，分别与X轴滑块和Z轴平移机构固定连接；所述丝杆模组链接件设有多个螺栓孔；所述丝杆模组链接件材质为高锰钢板65 猛。

8.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：所述Z轴丝杆导轨上表面螺栓固定连接有电机固定板；所述电机固定板设有多个螺栓孔，所述电机固定板的材料碳猛钢。

9.根据权利要求1所述的一种四轴龙门机械臂，其特征在于：线槽托盘固定在所述龙门支撑板侧边。