CN210968928U - 龙门式抓取升降结构 - Google Patents

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孙永华
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Abstract

本实用新型涉及一种龙门式抓取升降结构,包括龙门式机架、位于龙门式机架上的X轴移动模块、位于X轴移动模块上的Z轴升降模块、设置于Z轴升降模块上的抓取模块,所述的抓取模块包括设置于Z轴升降模块上的抓取固定板、设置于抓取固定板上的设置抓手装置;所述的抓手装置由侧面活动抓手组件以及端面活动抓手组件组成并从物品的三个方向抓取,所述的侧面活动抓手组件设置在抓取固定板一侧,两个所述的端面活动抓手组件设置于抓取固定板的两端。采用上述结构之后,实现对地板的抓取的同时不会对地板造成损伤,不再需要人工进行堆叠,可以实现24小时持续使用,减少了人工,降低了成本,实现了抓取的自动化,为地板制作过程全自动化提供基础。

Description

龙门式抓取升降结构
技术领域
本实用新型涉及机械手设计技术领域,尤其是涉及一种用于地板生产的龙门式抓取升降结构。
背景技术
机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术领域内,迅速发展起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。
目前,在地板生产行业中,对于地板的抓取也普遍使用机械手,该机械手为市面上普通的机械手,而对于大小、长度不一的地板其机械手在使用中容易对地板造成损坏。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种适于地板生产企业使用且不会对地板造成损坏的龙门式抓取升降结构。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是:一种龙门式抓取升降结构,包括龙门式机架、位于龙门式机架上的X轴移动模块、位于X轴移动模块上的Z轴升降模块、设置于Z轴升降模块上的抓取模块,所述的抓取模块包括设置于Z轴升降模块上的抓取固定板、设置于抓取固定板上的设置抓手装置;所述的抓手装置由一组侧面活动抓手组件以及两组端面活动抓手组件组成并从物品的三个方向抓取,所述的侧面活动抓手组件设置在抓取固定板一侧,两个所述的端面活动抓手组件设置于抓取固定板的两端。
进一步具体的,所述的端面活动抓手组件包括设置于抓取固定板上的第一导轨、设置于第一导轨上的第一滑块、固定在第一滑块上的第一活动抓手、设置于抓取固定板与第一活动抓手之间的第一气缸,所述的第一气缸驱动第一活动抓手运动。
进一步具体的,所述的侧面活动抓手组件包括设置于抓取固定板侧面的抓手固定块、设置于抓手固定块上的第二气缸以及设置在第二气缸头部的第二活动抓手。
进一步具体的,在所述的第一气缸与第一活动抓手之间设置辅助气缸。
进一步具体的,在所述的第一活动抓手上设置用于抵住地板的压顶气缸。
进一步具体的,所述的X轴移动模块包括设置于龙门式机架顶端的移动小车以及用于驱动移动小车在龙门式机架顶端运动的驱动装置,所述的Z轴升降模块设置在移动小车上。
进一步具体的,所述的驱动装置包括设置于龙门式机架顶部两端的X轴驱动辊、设置于X轴驱动辊上的X轴驱动皮带以及驱动X轴驱动辊转动的X轴驱动电机,所述的X轴驱动皮带固定在移动小车上。
进一步具体的,在所述的龙门式机架顶部设置供移动小车移动的轨道。
进一步具体的,所述的Z轴升降模块包括设置于移动小车上的第二滑块、设置于抓取模块上的齿条、设置于齿条上的第二导轨、设置于移动小车上的升降电机以及设置于升降电机上驱动齿轮,所述的第二滑块与第二导轨配合,所述的驱动齿轮与齿条啮合。
本实用新型的有益效果是:采用上述结构之后,实现对地板的抓取的同时不会对地板造成损伤,不再需要人工进行堆叠,可以实现24小时持续使用,减少了人工,降低了成本,实现了抓取的自动化,为地板制作过程全自动化提供基础。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是图1中A部分的放大结构示意图;
图3是本实用新型Z轴升降模块及堆叠抓取模块组合结构示意图;
图4是图3的主视结构示意图;
图5是图3的侧视结构示意图。
图中:1、龙门式机架;2、X轴移动模块;3、Z轴升降模块;4、抓取模块;11、竖向支架;12、顶部框架;21、移动小车;22、X轴驱动辊;23、X轴驱动皮带;24、X轴驱动电机;31、第二滑块;32、第二导轨;33、升降电机;34、齿条;35、驱动齿轮;41、抓取固定板;42、端面活动抓手组件;43、侧面活动抓手组件;421、第一导轨;422、第一滑块;423、第一活动抓手;424、第一气缸;425、压顶气缸;426、辅助气缸;427、辅助滑块;431、抓手固定块;432、第二气缸;433、第二活动抓手。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作详细的描述。
如图1所示一种龙门式抓取升降结构,包括龙门式机架1、位于龙门式机架1上的X轴移动模块2、位于X轴移动模块2上的Z轴升降模块3、设置于Z轴升降模块3上的抓取模块4,所述的抓取模块4包括设置于Z轴升降模块3上的抓取固定板41、设置于抓取固定板41上的设置抓手装置;所述的抓手装置由侧面活动抓手组件43以及端面活动抓手组件42组成并从物品的三个方向抓取,所述的侧面活动抓手组件43设置在抓取固定板41一侧,两个所述的端面活动抓手组件42设置于抓取固定板41的两端。上述结构通过X轴移动模块2实现在水平X轴向方向的移动,通过Z轴升降模块3实现上述结构的升降运动,在运动到位后通过抓取模块4内的侧面活动抓手组件43以及端面活动抓手组件42抓取地板并堆放。
龙门式机架1包括位于两侧竖向支架11以及位于两个竖向支架11顶端的顶部框架12,X轴移动模块2设置在顶部框架12上。
如图1与图2所示X轴移动模块2包括移动小车21以及用于驱动移动小车21的驱动装置,移动小车21设置在龙门式机架1的顶端,即移动小车21设置在顶部框架12内,所述的Z轴升降模块3设置在移动小车21上并随着移动小车21在顶部框架12上运动;驱动装置包括设置于顶部框架12两端的X轴驱动辊22、设置于X轴驱动辊22上的X轴驱动皮带23以及驱动X轴驱动辊22转动的X轴驱动电机24,所述的X轴驱动皮带23固定在移动小车21上,同时在顶部框架12上设置轨道供移动小车21移动;X轴驱动电机24转动带动一侧的X轴驱动辊22转动,同时带动X轴驱动皮带23以及另一侧的X轴驱动辊22运动,X轴驱动皮带23带着移动小车21在顶部框架12上的轨道内运动。
如图3、图4与图5所示Z轴升降模块3包括设置于移动小车21上的第二滑块31、设置于抓取模块4上的齿条34、设置于齿条34上的第二导轨32、设置于移动小车21上的升降电机33以及设置于升降电机33上驱动齿轮35,所述的第二滑块31与第二导轨32配合,所述的驱动齿轮35与齿条34啮合。升降电机33运动带动驱动齿轮35转动,驱动齿轮35带动齿条34在竖直方向上下运动,而齿条34带动抓取模块4上下运动实现升降,为了保证抓取模块4运动的平稳性,故设置第二滑块31与第二导轨32配合,既起到导向作用又能保证抓取模块4上下运动不会偏移,更加精确;第二滑块31设计有U型槽,齿条34以及第二导轨32位于第二滑块31的U型槽内部;在本案中第二滑块31与第二导轨32设置两组、齿条34与驱动齿轮35组合均设置两组能够提高抓取模块4运动的平稳度,也可以根据需要设置多组结构。
上述结构主要实现了抓取模块4的位移,抓手装置则实现对地板的抓取,抓手装置包括两个端面活动抓手组件42及一个侧面活动抓手组件43,此抓手装置实现对多个地板的抓取。
两个端面活动抓手组件42结构相同,包括设置于抓取固定板41上的第一导轨421、设置于第一导轨421上的第一滑块422、固定在第一滑块422上的第一活动抓手423、设置于抓取固定板41与第一活动抓手423之间的第一气缸424,所述的第一气缸424驱动第一活动抓手423运动。抓取固定板41中部向外凸起方便第一气缸424的固定,第一气缸424的动作实现对第一活动抓手423水平移动,两个端面活动抓手组件42分别位于凸起的两侧且相向设置;进一步为了能够提高第一活动抓手423的行程,故在第一气缸424与第一活动抓手423之间设置辅助气缸426,同时在第一导轨421上设置辅助滑块427,辅助气缸426固定在辅助滑块427上;由于该结构主要夹持的为散装地板,为了保证地板不会掉落,故在第一活动抓手423上设置用于抵住地板的压顶气缸425,压顶气缸425向下动作实现对地板的压紧。
侧面活动抓手组件43根据地板的具体长度可以安装一组或多组,在本案中采用一组即可实现,侧面活动抓手组件43包括设置于抓取固定板41侧面的抓手固定块431、设置于抓手固定块431上的第二气缸432以及设置在第二气缸432头部的第二活动抓手433,第二气缸432动作带动第二活动抓手433动作,第二活动抓手433与两个第一活动抓手423配合实现对地板的抓取。
上述第一活动抓手423及第二活动抓手433均呈L型且开口均向内相对设置。
综上,通过X轴移动模块2以及Z轴升降模块3的使用,使得该结构能够运动到合适的位置,提高该结构的灵活性,同时采用侧面活动抓手组件43及端面活动抓手组件42实现三个方向上对地板的抓取,结构简便;整体结构实现了抓取的全自动化操作,大大降低了人力成本的支出,同时为流水线全自动化提供了基础,提高生产效率。
需要强调的是:以上仅是本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制,凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种龙门式抓取升降结构,包括龙门式机架(1)、位于龙门式机架(1)上的X轴移动模块(2)、位于X轴移动模块(2)上的Z轴升降模块(3)、设置于Z轴升降模块(3)上的抓取模块(4),其特征在于,所述的抓取模块(4)包括设置于Z轴升降模块(3)上的抓取固定板(41)、设置于抓取固定板(41)上的设置抓手装置;所述的抓手装置由一组侧面活动抓手组件(43)以及两组端面活动抓手组件(42)组成并从物品的三个方向抓取,所述的侧面活动抓手组件(43)设置在抓取固定板(41)一侧,两个所述的端面活动抓手组件(42)设置于抓取固定板(41)的两端。
2.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,所述的端面活动抓手组件(42)包括设置于抓取固定板(41)上的第一导轨(421)、设置于第一导轨(421)上的第一滑块(422)、固定在第一滑块(422)上的第一活动抓手(423)、设置于抓取固定板(41)与第一活动抓手(423)之间的第一气缸(424),所述的第一气缸(424)驱动第一活动抓手(423)运动。
3.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,所述的侧面活动抓手组件(43)包括设置于抓取固定板(41)侧面的抓手固定块(431)、设置于抓手固定块(431)上的第二气缸(432)以及设置在第二气缸(432)头部的第二活动抓手(433)。
4.根据权利要求2所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,在所述的第一气缸(424)与第一活动抓手(423)之间设置辅助气缸(426)。
5.根据权利要求2或4所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,在所述的第一活动抓手(423)上设置用于抵住地板的压顶气缸(425)。
6.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,所述的X轴移动模块(2)包括设置于龙门式机架(1)顶端的移动小车(21)以及用于驱动移动小车(21)在龙门式机架(1)顶端运动的驱动装置,所述的Z轴升降模块(3)设置在移动小车(21)上。
7.根据权利要求6所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,所述的驱动装置包括设置于龙门式机架(1)顶部两端的X轴驱动辊(22)、设置于X轴驱动辊(22)上的X轴驱动皮带(23)以及驱动X轴驱动辊(22)转动的X轴驱动电机(24),所述的X轴驱动皮带(23)固定在移动小车(21)上。
8.根据权利要求6所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,在所述的龙门式机架(1)顶部设置供移动小车(21)移动的轨道。
9.根据权利要求1所述的龙门式抓取升降结构,其特征在于,所述的Z轴升降模块(3)包括设置于移动小车(21)上的第二滑块(31)、设置于抓取模块(4)上的齿条(34)、设置于齿条(34)上的第二导轨(32)、设置于移动小车(21)上的升降电机(33)以及设置于升降电机(33)上驱动齿轮(35),所述的第二滑块(31)与第二导轨(32)配合,所述的驱动齿轮(35)与齿条(34)啮合。
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