CN210854272U - 一种装车机器人的拨料机头 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了装车机器人的拨料机头，涉及装车机器人技术领域，与输送物料的输送机构连接，包括拨料机构、输送带和接料台；还包括柔性挡板机构；所述柔性挡板机构包括挡板皮带和挡板驱动电机；所述挡板皮带的传动方向与拨料机构的拨料方向一致；所述柔性挡板设置在输送带的出料端。本实用新型公开的装车机器人的拨料机头采用传动方向与拨料机构拨料方向一致的挡板皮带作为柔性挡板，避免在拨料机构在拨料过程中，物料包与挡板摩擦力大，出现卡包现象；同时，由于挡板皮带的传输作用，还可以起到辅助拨料机构推动物料包向接料台运动的作用，减小拨料机构推动物料包所需动力。

Description

一种装车机器人的拨料机头

技术领域

本实用新型涉及装车机器人技术领域，具体涉及一种装车机器人的拨料机头。

背景技术

在工程建设、化工、粮食等行业，通常在生产加工完成后需要将货品包装成袋，再装车运输。目前，许多企业已经采用通过输送带和其他半自动化或自动化机械进行码垛或装车，代替人工运输、装车，提高袋装货物的运输、装车效率和降低人工成本。

现有的装车机器人一般都由传输带和装车机头两部分组成，传输带将货品输送至装车机头进行装车或码垛。为了实现物料包准确投放在车斗上的待码料位置，现有的装车机头常设置有可将传输带输送过来的物料包拨至物料投放机构的拨料机头，使其整个物料包装车过程无需人工搬运，就可以将物料包进行码垛，提高自动化程度和装车效率。

由于物料包从传输带输送至拨料机头时，具有一定的初始速度，因此，在拨料机头上一般设置有挡板，使物料包停止下来。现有技术中挡板通常采用硬质挡板，在使用过程中，拨板在拨料时，会出现物料包与硬质挡板接触，从而出现卡包现象，进而造成物料包的损坏。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术，提供了一种避免卡包造成物料包损坏的装车机器人的拨料机头。

本实用新型通过下述技术方案实现：所述装车机器人的拨料机头，与输送物料的输送机构连接，包括拨料机构、输送带和接料台；所述拨料机头还包括柔性挡板机构；所述柔性挡板机构包括挡板皮带和挡板驱动电机；所述挡板皮带的传动方向与拨料机构的拨料方向一致；所述柔性挡板设置在输送带的出料端。

所述输送带与输送机构连接，承接输送机构传输过来的物料包，所述输送带的传输方向与输送机构的传输方向一致。所述接料台位于拨料机构的后方，用于承接拨料机构推送的物料包。所述接料台可在电机的驱动下沿拨料机头左右移动，将物料包移动到所需要的位置。

本实用新型采用传动方向与拨料机构拨料方向一致的挡板皮带作为柔性挡板，避免在拨料机构在拨料过程中，物料包与挡板摩擦力大，出现卡包现象；同时，由于挡板皮带的传输作用，还可以起到辅助拨料机构推动物料包向接料台运动的作用，减小拨料机构推动物料包所需动力。

进一步地，所述驱动电机的输出端设置有主动轮；所述挡板皮带通过主动轮和多个从动轮张紧；所述挡板皮带靠近物料来料方向的一侧被张紧成弧形面。

进一步地，所述柔性挡板机构还设置有挡板张紧组件，所述挡板张紧组件包括挡板张紧轮、安装座、压缩弹簧和导向柱，所述挡板张紧轮滑动安装在安装座上，所述导向柱与挡板张紧轮连接；所述压缩弹簧套在导向柱上，所述压缩弹簧固定安装在安装座上；所述挡板张紧轮与挡板皮带的内缘面相接触；所述挡板张紧轮位于挡板皮带靠近物料来料方向的一侧。挡板张紧组件使挡板皮带始终保持张紧，更好的带动物料包随着挡板皮带运动，避免卡包。

进一步地，所述拨料机构为单臂拨料机构或双臂拨料机构；所述单臂拨料机构包括一个拨料臂和一个驱动拨料臂的拨臂电机；双臂拨料机构包括两个拨料臂和分别驱动两个拨料臂的两个拨臂电机。

进一步地，所述拨臂电机的输出端设置有转动轮，所述转动轮的外圆面与挡板皮带的外缘面相接触。由于拨料臂与挡板皮带的转动方向相同，因此转动轮的转动方向也与挡板皮带同向，转动轮和挡板驱动电机同步驱动挡板皮带转动，因此转动轮不仅仅起到张紧挡板皮带的作用，还可以作为挡板皮带的主动轮，提高传动性能。

优选地，两个拨臂电机的输出端均设置有转动轮，两个转动轮和主动轮、多个从动轮将挡板皮带张紧为T型结构，且该T型的结构的大端端面为面向物料包来料方向的弧形面。

进一步地，所述拨料机构还包括安装架，所述输送带包括传输带和安装在传输带一端的伸缩组件；所述传输带的一端分别与安装架、伸缩组件铰接，所述伸缩组件远离传输带的一端与安装架铰接。

为了保证传输带的传输顺畅，传输带的下方与安装架之间具有一定间隙，为伸缩组件向下拉动传输带的一端提供余量。所述伸缩组件向下拉动传输带连接伸缩组件的一端，使传输带与拨料臂之间具有间隙，工作人员可通过拉起传输带的另一端，使皮带可从传输带的另一端脱出，更换皮带。

进一步地，所述安装架包括矩形的安装框架和分别位于传输带两端的第一安装板、第二安装板；第一安装板和第二安装板均固定安装在安装框架上；所述伸缩组件、传输带一端分别与第一安装板铰接；所述传输带远离伸缩组件的一端与第二安装板可拆卸连接。所述伸缩组件与第一安装板的铰接点和传输带与第一安装板的铰接点不在同一位置，二者呈上下分布。

进一步地，所述伸缩组件的数量为两个，均设置在传输带的同一端。所述伸缩组件对传输带具有支撑作用，设置两个伸缩组件，具有更好的支撑作用。

进一步地，所述输送带还包括设置在皮带下方用于保持皮带张紧的输送张紧组件，所述输送张紧组件安装在安装框架上。所述输送张紧组件使皮带在输送物料的过程中始终保持张紧，同时，在将传输带拉起时，使皮带放松，便于取下或更换上去。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型所提供的装车机器人的拨料机头，采用传动方向与拨料机构拨料方向一致的挡板皮带作为柔性挡板，避免在拨料机构在拨料过程中，物料包与挡板摩擦力大，出现卡包现象；同时，由于挡板皮带的传输作用，还可以起到辅助拨料机构推动物料包向接料台运动的作用，减小拨料机构推动物料包所需动力。

（2）本实用新型所提供的装车机器人的拨料机头还设置有便于更换皮带的输送带，通过一端设置有可将传输带一端下拉的伸缩组件，使传输带的皮带可从另一端脱出，避免更换皮带时需要将传输带上的拨料臂拆卸下来。

（3）本实用新型所提供的装车机器人的拨料机头的输送带还设置有位于皮带下方的输送张紧组件，使可在皮带松弛的状态下更换皮带，便于皮带的取下、套上。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的柔性板板机构结构示意图；

图4为本实用新型的柔性板板机构的正视图；

图5为图4的A-A面剖视图；

图6为图4的B-B面剖视图；

图7为本实用新型的输送带的结构示意图；

图8为图7的局部放大图；

图9为本实用新型的输送带的俯视图；

图10为本实用新型的输送带的正视图；

图11为本实用新型的输送带的左视图；

图12为图10的B-B面剖视图；

其中：1—拨料机构，11—拨料臂，12—拨臂电机，13—转动轮，2—输送带，21—传输带，22—伸缩组件，221—第一螺杆，222—第二螺杆，223—螺纹套筒，23—输送张紧组件，3—接料台，4—柔性挡板机构，41—挡板皮带，411—弧形面，42—挡板驱动电机，43—主动轮，44—从动轮，46—挡板张紧组件，461—挡板张紧轮，462—安装座，463—压缩弹簧，464—导向柱，5—安装架。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1

如图1~6所示，装车机器人的拨料机头，所述装车机器人的拨料机头，与输送物料的输送机构连接，包括拨料机构1、输送带2和接料台3；所述拨料机头还包括柔性挡板机构4；所述柔性挡板机构4包括挡板皮带41和挡板驱动电机42；所述挡板皮带41的传动方向与拨料机构1的拨料方向一致；所述柔性挡板设置在输送带2的出料端。

所述拨料机构1包括拨料臂11和驱动拨料臂11转动的拨臂电机12，所述拨臂电机12和柔性挡板均设置在输送带2的同一侧。拨料臂11的下端面贴近输送带2的表面，便于其推动输送带2上的物料包。

所述输送带2与输送机构连接，承接输送机构传输过来的物料包，所述输送带2的传输方向与输送机构的传输方向一致。所述接料台3位于拨料机构1的后方，用于承接拨料机构1推送的物料包。所述接料台3可在电机的驱动下沿拨料机头左右移动，将物料包移动到所需要的位置。

其工作原理为：物料包从输送机构输送至输送带2上时，由于输送带2与传输方向与输送机构的传输方向一致，物料包沿来料方向继续运动至压紧挡板皮带41；拨料臂11在拨臂电机12的驱动下转动，推动物料包向接料台3移动；同时，由于挡板皮带41与拨料臂11的转动方向一致，挡板皮带41也推动物料包向接料台3的方向运动，使物料包在拨料臂11和挡板皮带41的推动向想接料台3运动，避免了物料包由于摩擦而导致卡包，同时还可以减小拨料机构1推动物料包所需的动力。

优选地，所述挡板驱动电机42和拨臂电机12的转动速度一致，使挡板皮带41与拨料臂11同步运动。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上进行改进，其改进之处在于：所述驱动电机的输出端设置有主动轮43；所述挡板皮带41通过主动轮43和多个从动轮44张紧；所述挡板皮带41靠近物料来料方向的一侧被张紧成弧形面411。如图所示，拨料臂11是在拨臂电机12的驱动下转动以推动物料包落在拨料机构1后方的接料台3上，因此物料包在通过拨料臂11推送过程中，物料包的路径为弧形路径。因此所述挡板皮带41被张紧成的弧形面411与物料包接触挡板皮带41一侧在被拨料过程中形成的弧形路径一致，使物料包在被推至接料台3上的过程中，始终保持与挡板皮带41贴紧并通过挡板皮带41和拨料臂11的同时推动运动至接料台3上，避免物料包在推动过程中，突然脱离挡板皮带41，拨料臂11突然受力增大，进而影响拨料臂11的使用寿命。

本实施例中其他部分与实施例1基本相同，故不再一一赘述。

实施例3

本实施例是在实施例1或2的基础上进行改进，其改进之处在于：如图5、6所示，所述柔性挡板机构4还设置有挡板张紧组件46，所述挡板张紧组件46包括挡板张紧轮461、安装座462、压缩弹簧463和导向柱464，所述挡板张紧轮461滑动安装在安装座462上，所述导向柱464与挡板张紧轮461连接；所述压缩弹簧463套在导向柱464上，所述压缩弹簧463固定安装在安装座462上；所述挡板张紧轮461与挡板皮带41的内缘面相接触；所述挡板张紧轮461位于挡板皮带41靠近物料来料方向的一侧。挡板张紧组件46使挡板皮带41始终保持张紧，更好的带动物料包随着挡板皮带41运动，避免卡包。

本实施例中其他部分与实施例1或2基本相同，故不再一一赘述。

实施例4

本实施例是在实施例2的基础上进行改进，其改进之处在于：所述拨料机构1为单臂拨料机构1或双臂拨料机构1；所述单臂拨料机构1包括一个拨料臂11和一个驱动拨料臂11的拨臂电机12；双臂拨料机构1包括两个拨料臂11和分别驱动两个拨料臂11的两个拨臂电机12。

所述拨臂电机12的输出端设置有转动轮13，所述转动轮13的外圆面与挡板皮带41的外缘面相接触。由于拨料臂11与挡板皮带41的转动方向相同，因此转动轮13的转动方向也与挡板皮带41同向，转动轮13和挡板驱动电机42同步驱动挡板皮带41转动，因此转动轮13不仅仅起到张紧挡板皮带41的作用，还可以作为挡板皮带41的主动轮43，提高传动性能。

优选地，所述拨料机构1为双臂拨料机构1，两个拨料臂11分别具有通过两个同步转动的拨臂电机12驱动；且两个拨料臂11之间具有80~120°的夹角，减少拨料臂11推送物料包的运动路径，同时还可以提高拨料效率。

优选地，两个拨臂电机12的输出端均设置有转动轮13，两个转动轮13和主动轮43、多个从动轮44将挡板皮带41张紧为T型结构，且该T型的结构的大端端面为面向物料包来料方向的弧形面411。

本实施例中其他部分与实施例1或2基本相同，故不再一一赘述。

实施例5

本实施例是在1~4任一实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述拨料机构1还包括安装架5，如图7~11所示，所述输送带2包括传输带21和安装在传输带21一端的伸缩组件22；所述传输带21的一端分别与安装架5、伸缩组件22铰接，所述伸缩组件22远离传输带21的一端与安装架5铰接。

所述安装架5包括矩形的安装框架和分别位于传输带21两端的第一安装板、第二安装板；第一安装板和第二安装板均固定安装在安装框架上；所述伸缩组件22、传输带21一端分别与第一安装板铰接；所述传输带21远离伸缩组件22的一端与第二安装板可拆卸连接。所述传输带21与伸缩组件22铰接的一端设置有安装板，所述安装板上设置有分别与安装框架和伸缩组件22铰接的两个铰接支架。

所述传输带21包括主动轮、从动轮、皮带、驱动电机和支撑板；所述主动轮和从动轮的两端分别安装在安装架5上；所述驱动电机安装在安装架5上，所述皮带环绕在主动轮和从动轮上；所述驱动电机通过链条驱动从动轮；所述支撑板穿过环形的皮带，且与皮带的内表面贴合；所述支撑板靠近第二安装板的一端延伸出皮带并安装在第二安装板上。所述支撑板与主动轮和从动轮的最高点形成平面在同一平面上，支撑皮带，使皮带上输送物料时不因为重力而向下凹陷，影响拨料。同时，支撑板两端分别与主动轮和从动轮连接且不影响主动轮和从动轮的转动，使支撑板起到可支撑整个传输带21的作用。

所述第二安装板水平设置，所述支撑板伸出皮带的部分可搭设在第二安装板上。

所述第一安装板的上部设置有连接支架；所述传输带21与连接支架远离第一安装板的一端铰接；所述伸缩组件22的一端铰接在第一安装板的下部，所述伸缩组件22倾斜设置；所述第一安装板、连接支架、伸缩组件22、两个连接支架之间的距离形成一个具有三点铰接的四边形，且伸缩组件22的长度可变，使伸缩组件22在安装框架保持不动的情况下可推动传输带21一端向上或拉动传输带21的一端向下运动。

其工作原理具体为：当需要更换传输带21的皮带时，先停止传输带21和拨料臂11的运行，然后将位于传输带21上的拨料臂11尽量远离第二安装板；然后取下驱动主动轮的链条。拆卸第二安装板的与传输带21的连接处，使传输带21靠近第二安装板的一端可向上抬起。然后操作伸缩组件22，使伸缩组件22拉动传输带21远离第二安装板的一端向下倾斜，传输带21与拨料臂11之间的间隙增大；然后拉起传输带21靠近第二安装板的一端，即可拉出需要更换的皮带。然后保持传输带21一端向上拉起的状态，套上新的皮带，然后放下传输带21，操作伸缩组件22，使伸缩组件22将传输带21靠近伸缩组件22的一端顶起至与第二安装板水平；然后再依次将传输带21固定在第二安装板上、安装上链条，完成传输带21的更换。

所述伸缩组件22可以为机械伸缩杆、气动伸缩杆或液压伸缩杆中的任一一种；优选为机械伸缩杆，其无需另外增加驱动伸缩杆伸缩的组件，不额外增加拨料机头的重量。

本实施例中其他部分与1~4任一实施例基本相同，故不再一一赘述。

实施例6

本实施例是在实施例5的基础上进行改进，其改进之处在于：如图8所示，所述伸缩组件22包括在同轴线的第一螺杆221、第二螺杆222和螺纹套筒223；所述螺纹套筒223套设在第一螺杆221和第二螺杆222上，且与第一螺杆221和第二螺杆222螺纹连接；所述第一螺杆221和第二螺杆222的螺纹方向相反；所述第一螺杆221的一端与安装框架铰接；所述第二螺杆222的一端与传输带21铰接。

需要将传输带21的一端顶起或者下拉时，转动螺纹套筒223，即可实现第一螺杆221和第二螺杆222相互远离或者相互靠近，使伸缩组件22整体伸长或缩短，实现树传输带21的顶起或下拉。

优选地，所述伸缩组件22的数量为两个，均设置在传输带21的同一端。所述伸缩组件22对传输带21具有支撑作用，设置两个伸缩组件22，具有更好的支撑作用。

本实施例中其他部分与实施例5基本相同，故不再一一赘述。

实施例7

本实施例是在实施例5的基础上进行改进，其改进之处在于：如图12所示，所述传输带21还包括设置在皮带下方用于保持皮带张紧的输送张紧组件23，所述输送张紧组件23安装在安装框架上。所述输送张紧组件23包括输送张紧轮、张紧弹簧和导向杆；所述张紧弹簧套在导向杆上，所述导向杆安装在安装框架上，所述张紧弹簧的回复力推动输送张紧轮压紧皮带，使皮带保持张紧。

所述输送张紧组件23位于皮带的下方，使传输带21在更换皮带时，传输带21的一端拉起，皮带松弛，便于皮带取出。更换上新的皮带时，新的皮带可以在较为松弛的状态下套设在主动轮和从动轮上，当传输带21放下时，由于输送张紧组件23的张紧作用，松弛的皮带张紧，即可。

采用输送张紧组件23设置在皮带下方，使传输带21在更换皮带时，可以在松弛的状态下脱出旧皮带或者更换上新皮带，避免皮带在张紧状态下取下或套上，出现取下或套上困难的情况。

本实施例中其他部分与实施例5基本相同，故不再一一赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装车机器人的拨料机头，与输送物料的输送机构连接，包括拨料机构（1）、输送带（2）和接料台（3）；其特征在于：还包括柔性挡板机构（4）；所述柔性挡板机构（4）包括挡板皮带（41）和挡板驱动电机（42）；所述挡板皮带（41）的传动方向与拨料机构（1）的拨料方向一致；所述柔性挡板设置在输送带（2）的出料端。

2.根据权利要求1所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述挡板驱动电机（42）的输出端设置有主动轮（43）；所述挡板皮带（41）通过主动轮（43）和多个从动轮（44）张紧；所述挡板皮带（41）靠近物料来料方向的一侧被张紧成弧形面（411）。

3.根据权利要求2所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述柔性挡板机构（4）还设置有挡板张紧组件（46），所述挡板张紧组件（46）包括挡板张紧轮（461）、安装座（462）、压缩弹簧（463）和导向柱（464），所述挡板张紧轮（461）滑动安装在安装座（462）上，所述导向柱（464）与挡板张紧轮（461）连接；所述压缩弹簧（463）套在导向柱（464）上，所述压缩弹簧（463）固定安装在安装座（462）上；所述挡板张紧轮（461）与挡板皮带（41）的内缘面相接触；所述挡板张紧轮（461）位于挡板皮带（41）靠近物料来料方向的一侧。

4.根据权利要求3所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述挡板张紧轮（461）包括多个转轮；多个转轮均与挡板皮带（41）的内缘面相接触；所述压缩弹簧（463）驱动多个转轮同时张紧挡板皮带（41）。

5.根据权利要求1~4任一项所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述拨料机构（1）为单臂拨料机构（1）或双臂拨料机构（1）；所述单臂拨料机构（1）包括一个拨料臂（11）和一个驱动拨料臂（11）的拨臂电机（12）；双臂拨料机构（1）包括两个拨料臂（11）和分别驱动两个拨料臂（11）的两个拨臂电机（12）。

6.根据权利要求5所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述拨臂电机（12）的输出端设置有转动轮（13），所述转动轮（13）的外圆面与挡板皮带（41）的外缘面相接触。

7.根据权利要求1~4、6任一项所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述拨料机头还包括安装架（5），所述输送带（2）包括传输带（21）和安装在传输带（21）一端的伸缩组件（22）；所述传输带（21）的一端分别与安装架（5）、伸缩组件（22）铰接，所述伸缩组件（22）远离传输带（21）的一端与安装架（5）铰接。

8.根据权利要求7所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述伸缩组件（22）包括在同轴线的第一螺杆（221）、第二螺杆（222）和螺纹套筒（223）；所述螺纹套筒（223）套设在第一螺杆（221）和第二螺杆（222）上，且与第一螺杆（221）和第二螺杆（222）螺纹连接；所述第一螺杆（221）和第二螺杆（222）的螺纹方向相反；所述第一螺杆（221）的一端与安装架（5）铰接；所述第二螺杆（222）的一端与传输带（21）铰接。

9.根据权利要求7所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述伸缩组件（22）的数量为两个，均设置在传输带（21）的同一端。

10.根据权利要求7所述的装车机器人的拨料机头，其特征在于：所述输送带（2）还包括设置在皮带下方用于保持皮带张紧的输送张紧组件（23），所述输送张紧组件（23）安装在安装架（5）上。

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