CN210822699U - 水电站拦污栅水下检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了水电站拦污栅水下检测机器人，属于水电站拦污栅检测领域，包括水上接收装置、水下采集装置、上下移动架组和水平移动装置；所述上下移动架组插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，并可沿着清污机导槽上下移动；所述上下移动架组包括下水平架；所述下水平架上设有水平移动装置；所述水平移动装置用于带动水下采集装置沿着下水平架左右移动；所述水下采集装置和水上接收装置电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置。本实用新型的水电站拦污栅水下检测机器人，能够在人员不下水的情况下对拦污栅进行全面检测。
Description
技术领域
本实用新型属于水电站拦污栅检测领域，具体地说涉及水电站拦污栅水下检测机器人。
背景技术
在水利水电工程中，特别是水电站中，拦污栅作为发电机组进水口的第一道屏障，其功能主要是拦截水中漂浮污物，防止漂浮物通过进水口流进发电机组。拦污栅一旦遭到破坏，漂浮物进入发电机组，将造成不可估量的重大事故。所以拦污栅对机组的安全运行起着至关重要的作用。由于拦污栅前水流速度较快，且各种漂浮污物随水流冲向拦污栅，其中不乏有大量的树枝、树干。各种漂浮物长时间对拦污栅的冲撞，易造成拦污栅焊缝开裂甚至整个拦污栅遭到破坏。为了保证拦污栅能够安全可靠的运行，对拦污栅进行定期的检测就必不可少。而目前国内水电站拦污栅水上水下的检测尚属空白。
现有技术中检测水下的状况时，通常采用电脑、磁盘录像机、交换机、PLC网络接收和水下摄像头依次连接，即可将水下摄像头检测的情况传递到电脑中，让工作人员对水下状况有所了解，若将该技术融合在水电站拦污栅水下检测中，制作成机器人，将大大方便工作人员对拦污栅状况的掌控，解决水电站坝前拦污栅在机组发电情况下，人工无法进入水下对拦污栅进行检测等难题。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对上述不足之处提供水电站拦污栅水下检测机器人，拟解决如何能够在人员不下水的情况下对拦污栅进行全面检测等问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
水电站拦污栅水下检测机器人，包括水上接收装置、水下采集装置、上下移动架组和水平移动装置；所述上下移动架组插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，并可沿着清污机导槽上下移动；所述上下移动架组包括下水平架；所述下水平架上设有水平移动装置；所述水平移动装置用于带动水下采集装置沿着下水平架左右移动；所述水下采集装置和水上接收装置电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置。由上述结构可知，上下移动架组利用现有的拦污栅前面两侧的清污机导槽轨迹，上下移动，实现拦污栅竖向方向的扫描覆盖；水平移动装置用于带动水下采集装置沿着下水平架左右移动，实现拦污栅横向方向的扫描覆盖；下水平架平行拦污栅宽度方向，且上下移动架组插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，所以下水平架能够支撑水平移动装置带动水下采集装置完成拦污栅横向完整检测；所述水下采集装置和水上接收装置电连接，水下采集装置将采集到的拦污栅竖向和横向全面检测信息传递给水上接收装置，水上接收装置内有电源，通过线缆为水下采集装置提供电源。这样工作人员就可以在岸上通过水上接收装置全面观察水下的拦污栅是否出现故障，避免人员下水检测存在的安全风险。工作时，上下移动架组将拦污栅竖向分为若干个检测高程，因为水下采集装置可以扫描一定的高度范围，只需要停留在若干个检测高程点即可；上下移动架组竖向移动到一个检测高程点时，水平移动装置就带动水下采集装置沿着下水平架从拦污栅宽度一端移动到拦污栅宽度另一端时，完成横向检测一次，从而实现在机组开机发电的工况下，人员不需要下水即可对拦污栅进行全面检测。
进一步的，所述水平移动装置包括水平箱体、水平驱动机构、水平移动座、伸出架、水下采集座和水下采集箱体；所述水平箱体与下水平架固定，且水平箱体上设有两条长通槽口；所述水平箱体内设有水平驱动机构和水平移动座；所述水平驱动机构用于驱动水平移动座左右移动；所述水平移动座通过伸出架与水下采集座固定；所述伸出架穿过一个长通槽口；所述水下采集座用于固定水下采集装置；所述水下采集箱体与水下采集座固定，用于保护水下采集装置；所述水下采集装置上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口伸入水平箱体内，并最终连向水上接收装置。由上述结构可知，所述水平箱体与下水平架固定，并沿着下水平架长度方向延伸；所述水平箱体内设有水平驱动机构和水平移动座，由于水下拦污栅前的污物较多，且种类不确定，所以水平箱体起到保护水平驱动机构和水平移动座的作用，防止水平驱动机构被水下污物卡阻或破坏；所述水平移动座通过伸出架与水下采集座固定，所述伸出架穿过一个长通槽口，长通槽口也是沿着下水平架长度方向延伸，这样水平驱动机构用于驱动水平移动座左右移动时，水下采集座同步左右移动，使得水下采集装置完成拦污栅横向检测；水下采集箱体用于保护水下采集装置免受水流和污染物冲击；所述水下采集装置上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口伸入水平箱体内，并最终连向水上接收装置，线缆部分置于水下采集箱体和水平箱体内，也对线缆起到保护作用。
进一步的，所述水平驱动机构包括左链轮、右链轮、链条和驱动电机；所述链条外套在左链轮和右链轮上；所述驱动电机用于驱动左链轮或右链轮转动；所述水平移动座固定在链条上；所述水平移动座上贯穿两条平行的导向杆，使水平移动座在链条带动下左右移动更稳定。由上述结构可知，通过链传动，带动水平移动座左右移动，链传动虽然可靠但存在不稳定的问题，会影响水下检测信息的采集，通过水平移动座上贯穿两条平行的导向杆，使水平移动座在链条带动下左右移动更稳定，导向杆也沿着下水平架长度方向延伸，且两端固定在水平箱体内壁。
进一步的，所述水下采集座上也贯穿有导向杆，用于水平移动座通过伸出架带动水下采集座左右移动更稳定。由上述结构可知，水下采集座上也贯穿有导向杆，水下采集座横向移动更稳定，从而水下采集装置横向检测信息时更稳定。
进一步的，所述上下移动架组还包括上水平架、左立架和右立架；所述下水平架和上水平架平行，且下水平架和上水平架两端分别固定在左立架和右立架上；所述左立架和右立架相平行。由上述结构可知，上水平架、左立架、右立架、下水平架构成了近似矩形的框架，这样上下移动架组可以顺利插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，不用担心被水流冲翻，下水平架和上水平架平行于拦污栅宽度方向。
进一步的，所述左立架和右立架的上下位置均设有正向滚轮；所述正向滚轮用于配合清污机导槽的两侧壁。由上述结构可知，左立架和右立架的上下位置均设有正向滚轮，即上下移动架组四个角附近都设有正向滚轮，使上下移动架组稳定受正向滚轮前后支撑，在水流压力作用下，上下移动架组沿着清污机导槽平稳移动不受影响。
进一步的，所述下水平架和上水平架两端的侧面均设有限位轮座；所述限位轮座上设有侧向限位滚轮；所述侧向限位滚轮配合设置清污机导槽的墙壁上，用于限制上下移动架组左右移动。由上述结构可知，侧向限位滚轮配合设置清污机导槽的墙壁上，四个限位滚轮更稳定，限制上下移动架组下降或上升过程中的侧向串动。
进一步的，所述下水平架和上水平架上均设有配重；所述下水平架上设有挡墙；所述挡墙用于保护水平移动装置和水下采集装置。由上述结构可知，挡墙用于保护水平移动装置和水下采集装置免受水流和污染物冲击；由于水下拦污栅前存在各种污物，甚至树枝、树干类插入拦污栅上，若机器人自重较轻，便无法下降进行工作；所以配重的目的就是增加机器人自重，这样机器人才能克服水下污物以及水压等顺利下降到指定工作高程。而且下水平架和上水平架上均设有配重，上下移动架组不容易被水流冲击抖动，保证检测信息采集时设备平稳运行。
进一步的，所述水下采集装置为水下摄像头；所述水上接收装置包括电脑、电源、磁盘录像机、交换机和PLC网络接收；所述电脑、磁盘录像机、交换机、PLC网络接收和水下摄像头依次连接；所述电源用于供电。由上述结构可知，水下采集装置可以通过水下摄像头实现采集功能，水上接收装置可以通过电脑、电源、磁盘录像机、交换机和PLC网络接收组合实现水上接收功能。
进一步的，所述上下移动架组上设有吊耳；所述吊耳用于吊机起吊上下移动架组。由上述结构可知，上下移动架组上下移动的动力可以采用吊机起吊方式进行，通过吊机将上下移动架组插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，通过起吊设备钢丝绳的升降来实现上下移动架组的高度位置调节。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型公开了水电站拦污栅水下检测机器人，包括水上接收装置、水下采集装置、上下移动架组和水平移动装置；所述上下移动架组插入拦污栅前面两侧的清污机导槽内，并可沿着清污机导槽上下移动；所述上下移动架组包括下水平架；所述下水平架上设有水平移动装置；所述水平移动装置用于带动水下采集装置沿着下水平架左右移动；所述水下采集装置和水上接收装置电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置。本实用新型的水电站拦污栅水下检测机器人，能够在人员不下水的情况下对拦污栅进行全面检测，且水下检测过程中不会受漂浮污物以及水流作用力的影响等。
附图说明
图1是本实用新型水下检测机器人正视示意图；
图2是图1中沿着B-B剖开的侧面示意图；
图3是图2中的局部放大示意图；
图4是图2中的沿着C-C剖开的示意图；
图5是图1中沿着A-A剖开的俯视示意图；
图6是图5中的局部放大示意图；
附图中：1-水上接收装置、2-水下采集装置、3-上下移动架组、4-水平移动装置、5-清污机导槽、31-下水平架、32-上水平架、33-左立架、34-右立架、35-正向滚轮、36-限位轮座、37-侧向限位滚轮、38-挡墙、39-吊耳、41-水平箱体、42-水平驱动机构、43-水平移动座、44-伸出架、45-水下采集座、46-水下采集箱体、47-长通槽口、61-左链轮、62-右链轮、63-链条、64-驱动电机、65-导向杆。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式，对本实用新型进一步详细说明，但是本实用新型不局限于以下实施例。
实施例一：
见附图1～6。水电站拦污栅水下检测机器人，包括水上接收装置1、水下采集装置2、上下移动架组3和水平移动装置4；所述上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，并可沿着清污机导槽5上下移动；所述上下移动架组3包括下水平架31；所述下水平架31上设有水平移动装置4；所述水平移动装置4用于带动水下采集装置2沿着下水平架31左右移动；所述水下采集装置2和水上接收装置1电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置1。由上述结构可知，上下移动架组3利用现有的拦污栅前面两侧的清污机导槽5轨迹，上下移动，实现拦污栅竖向方向的扫描覆盖；水平移动装置4用于带动水下采集装置2沿着下水平架31左右移动，实现拦污栅横向方向的扫描覆盖；下水平架31平行拦污栅宽度方向，且上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，所以下水平架31能够支撑水平移动装置4带动水下采集装置2完成拦污栅横向完整检测；所述水下采集装置2和水上接收装置1电连接，水下采集装置2将采集到的拦污栅竖向和横向全面检测信息传递给水上接收装置1，水上接收装置1内有电源，通过线缆为水下采集装置2提供电源。这样工作人员就可以在岸上通过水上接收装置1全面观察水下的拦污栅是否出现故障，避免人员下水检测存在的安全风险。工作时，上下移动架组3将拦污栅竖向分为若干个检测高程，因为水下采集装置2可以扫描一定的高度范围，只需要停留在若干个检测高程点即可；上下移动架组3竖向移动到一个检测高程点时，水平移动装置4就带动水下采集装置2沿着下水平架31从拦污栅宽度一端移动到拦污栅宽度另一端时，完成横向检测一次，从而实现在机组开机发电的工况下，人员不需要下水即可对拦污栅进行全面检测。
实施例二：
见附图1～6。水电站拦污栅水下检测机器人，包括水上接收装置1、水下采集装置2、上下移动架组3和水平移动装置4；所述上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，并可沿着清污机导槽5上下移动；所述上下移动架组3包括下水平架31；所述下水平架31上设有水平移动装置4；所述水平移动装置4用于带动水下采集装置2沿着下水平架31左右移动；所述水下采集装置2和水上接收装置1电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置1。由上述结构可知，上下移动架组3利用现有的拦污栅前面两侧的清污机导槽5轨迹，上下移动，实现拦污栅竖向方向的扫描覆盖；水平移动装置4用于带动水下采集装置2沿着下水平架31左右移动，实现拦污栅横向方向的扫描覆盖；下水平架31平行拦污栅宽度方向，且上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，所以下水平架31能够支撑水平移动装置4带动水下采集装置2完成拦污栅横向完整检测；所述水下采集装置2和水上接收装置1电连接，水下采集装置2将采集到的拦污栅竖向和横向全面检测信息传递给水上接收装置1，水上接收装置1内有电源，通过线缆为水下采集装置2提供电源。这样工作人员就可以在岸上通过水上接收装置1全面观察水下的拦污栅是否出现故障，避免人员下水检测存在的安全风险。工作时，上下移动架组3将拦污栅竖向分为若干个检测高程，因为水下采集装置2可以扫描一定的高度范围，只需要停留在若干个检测高程点即可；上下移动架组3竖向移动到一个检测高程点时，水平移动装置4就带动水下采集装置2沿着下水平架31从拦污栅宽度一端移动到拦污栅宽度另一端时，完成横向检测一次，从而实现在机组开机发电的工况下，人员不需要下水即可对拦污栅进行全面检测。
所述水平移动装置4包括水平箱体41、水平驱动机构42、水平移动座43、伸出架44、水下采集座45和水下采集箱体46；所述水平箱体41与下水平架31固定，且水平箱体41上设有两条长通槽口47；所述水平箱体41内设有水平驱动机构42和水平移动座43；所述水平驱动机构42用于驱动水平移动座43左右移动；所述水平移动座43通过伸出架44与水下采集座45固定；所述伸出架44穿过一个长通槽口47；所述水下采集座45用于固定水下采集装置2；所述水下采集箱体46与水下采集座45固定，用于保护水下采集装置2；所述水下采集装置2上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口47伸入水平箱体41内，并最终连向水上接收装置1。由上述结构可知，所述水平箱体41与下水平架31固定，并沿着下水平架31长度方向延伸；所述水平箱体41内设有水平驱动机构42和水平移动座43，由于水下拦污栅前的污物较多，且种类不确定，所以水平箱体41起到保护水平驱动机构42和水平移动座43的作用，防止水平驱动机构42被水下污物卡阻或破坏；所述水平移动座43通过伸出架44与水下采集座45固定，所述伸出架44穿过一个长通槽口47，长通槽口47也是沿着下水平架31长度方向延伸，这样水平驱动机构42用于驱动水平移动座43左右移动时，水下采集座45同步左右移动，使得水下采集装置2完成拦污栅横向检测；水下采集箱体46用于保护水下采集装置2免受水流和污染物冲击；所述水下采集装置2上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口47伸入水平箱体41内，并最终连向水上接收装置1，线缆部分置于水下采集箱体46和水平箱体41内，也对线缆起到保护作用。
实施例三：
见附图1～6。水电站拦污栅水下检测机器人，包括水上接收装置1、水下采集装置2、上下移动架组3和水平移动装置4；所述上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，并可沿着清污机导槽5上下移动；所述上下移动架组3包括下水平架31；所述下水平架31上设有水平移动装置4；所述水平移动装置4用于带动水下采集装置2沿着下水平架31左右移动；所述水下采集装置2和水上接收装置1电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置1。由上述结构可知，上下移动架组3利用现有的拦污栅前面两侧的清污机导槽5轨迹，上下移动，实现拦污栅竖向方向的扫描覆盖；水平移动装置4用于带动水下采集装置2沿着下水平架31左右移动，实现拦污栅横向方向的扫描覆盖；下水平架31平行拦污栅宽度方向，且上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，所以下水平架31能够支撑水平移动装置4带动水下采集装置2完成拦污栅横向完整检测；所述水下采集装置2和水上接收装置1电连接，水下采集装置2将采集到的拦污栅竖向和横向全面检测信息传递给水上接收装置1，水上接收装置1内有电源，通过线缆为水下采集装置2提供电源。这样工作人员就可以在岸上通过水上接收装置1全面观察水下的拦污栅是否出现故障，避免人员下水检测存在的安全风险。工作时，上下移动架组3将拦污栅竖向分为若干个检测高程，因为水下采集装置2可以扫描一定的高度范围，只需要停留在若干个检测高程点即可；上下移动架组3竖向移动到一个检测高程点时，水平移动装置4就带动水下采集装置2沿着下水平架31从拦污栅宽度一端移动到拦污栅宽度另一端时，完成横向检测一次，从而实现在机组开机发电的工况下，人员不需要下水即可对拦污栅进行全面检测。
所述水平移动装置4包括水平箱体41、水平驱动机构42、水平移动座43、伸出架44、水下采集座45和水下采集箱体46；所述水平箱体41与下水平架31固定，且水平箱体41上设有两条长通槽口47；所述水平箱体41内设有水平驱动机构42和水平移动座43；所述水平驱动机构42用于驱动水平移动座43左右移动；所述水平移动座43通过伸出架44与水下采集座45固定；所述伸出架44穿过一个长通槽口47；所述水下采集座45用于固定水下采集装置2；所述水下采集箱体46与水下采集座45固定，用于保护水下采集装置2；所述水下采集装置2上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口47伸入水平箱体41内，并最终连向水上接收装置1。由上述结构可知，所述水平箱体41与下水平架31固定，并沿着下水平架31长度方向延伸；所述水平箱体41内设有水平驱动机构42和水平移动座43，由于水下拦污栅前的污物较多，且种类不确定，所以水平箱体41起到保护水平驱动机构42和水平移动座43的作用，防止水平驱动机构42被水下污物卡阻或破坏；所述水平移动座43通过伸出架44与水下采集座45固定，所述伸出架44穿过一个长通槽口47，长通槽口47也是沿着下水平架31长度方向延伸，这样水平驱动机构42用于驱动水平移动座43左右移动时，水下采集座45同步左右移动，使得水下采集装置2完成拦污栅横向检测；水下采集箱体46用于保护水下采集装置2免受水流和污染物冲击；所述水下采集装置2上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口47伸入水平箱体41内，并最终连向水上接收装置1，线缆部分置于水下采集箱体46和水平箱体41内，也对线缆起到保护作用。
所述水平驱动机构42包括左链轮61、右链轮62、链条63和驱动电机64；所述链条63外套在左链轮61和右链轮62上；所述驱动电机64用于驱动左链轮61或右链轮62转动；所述水平移动座43固定在链条63上；所述水平移动座43上贯穿两条平行的导向杆65，使水平移动座43在链条63带动下左右移动更稳定。由上述结构可知，通过链传动，带动水平移动座43左右移动，链传动虽然可靠但存在不稳定的问题，会影响水下检测信息的采集，通过水平移动座43上贯穿两条平行的导向杆65，使水平移动座43在链条63带动下左右移动更稳定，导向杆65也沿着下水平架31长度方向延伸，且两端固定在水平箱体41内壁。
所述水下采集座45上也贯穿有导向杆65，用于水平移动座43通过伸出架44带动水下采集座45左右移动更稳定。由上述结构可知，水下采集座45上也贯穿有导向杆65，水下采集座45横向移动更稳定，从而水下采集装置2横向检测信息时更稳定。
所述上下移动架组3还包括上水平架32、左立架33和右立架34；所述下水平架31和上水平架32平行，且下水平架31和上水平架32两端分别固定在左立架33和右立架34上；所述左立架33和右立架34相平行。由上述结构可知，上水平架32、左立架33、右立架34、下水平架31构成了近似矩形的框架，这样上下移动架组3可以顺利插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，不用担心被水流冲翻，下水平架31和上水平架32平行于拦污栅宽度方向。
所述左立架33和右立架34的上下位置均设有正向滚轮35；所述正向滚轮35用于配合清污机导槽5的两侧壁。由上述结构可知，左立架33和右立架34的上下位置均设有正向滚轮35，即上下移动架组3四个角附近都设有正向滚轮35，使上下移动架组3稳定受正向滚轮35前后支撑，在水流压力作用下，上下移动架组3沿着清污机导槽5平稳移动不受影响。
所述下水平架31和上水平架32两端的侧面均设有限位轮座36；所述限位轮座36上设有侧向限位滚轮37；所述侧向限位滚轮37配合设置清污机导槽5的墙壁上，用于限制上下移动架组3左右移动。由上述结构可知，侧向限位滚轮37配合设置清污机导槽5的墙壁上，四个限位滚轮37更稳定，限制上下移动架组3下降或上升过程中的侧向串动。
所述下水平架31和上水平架32上均设有配重；所述下水平架31上设有挡墙38；所述挡墙38用于保护水平移动装置4和水下采集装置2。由上述结构可知，挡墙38用于保护水平移动装置4和水下采集装置2免受水流和污染物冲击；由于水下拦污栅前存在各种污物，甚至树枝、树干类插入拦污栅上，若机器人自重较轻，便无法下降进行工作；所以配重的目的就是增加机器人自重，这样机器人才能克服水下污物以及水压等顺利下降到指定工作高程。而且下水平架31和上水平架32上均设有配重，上下移动架组3不容易被水流冲击抖动，保证检测信息采集时设备平稳运行。
所述水下采集装置2为水下摄像头；所述水上接收装置1包括电脑、电源、磁盘录像机、交换机和PLC网络接收；所述电脑、磁盘录像机、交换机、PLC网络接收和水下摄像头依次连接；所述电源用于供电。由上述结构可知，水下采集装置2可以通过水下摄像头实现采集功能，水上接收装置1可以通过电脑、电源、磁盘录像机、交换机和PLC网络接收组合实现水上接收功能。
所述上下移动架组3上设有吊耳39；所述吊耳39用于吊机起吊上下移动架组3。由上述结构可知，上下移动架组3上下移动的动力可以采用吊机起吊方式进行，通过吊机将上下移动架组3插入拦污栅前面两侧的清污机导槽5内，通过起吊设备钢丝绳的升降来实现上下移动架组3的高度位置调节。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于，包括水上接收装置(1)、水下采集装置(2)、上下移动架组(3)和水平移动装置(4)；所述上下移动架组(3)插入拦污栅前面两侧的清污机导槽(5)内，并可沿着清污机导槽(5)上下移动；所述上下移动架组(3)包括下水平架(31)；所述下水平架(31)上设有水平移动装置(4)；所述水平移动装置(4)用于带动水下采集装置(2)沿着下水平架(31)左右移动；所述水下采集装置(2)和水上接收装置(1)电连接，用于将采集到的拦污栅信息传递给水上接收装置(1)。
2.根据权利要求1所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述水平移动装置(4)包括水平箱体(41)、水平驱动机构(42)、水平移动座(43)、伸出架(44)、水下采集座(45)和水下采集箱体(46)；所述水平箱体(41)与下水平架(31)固定，且水平箱体(41)上设有两条长通槽口(47)；所述水平箱体(41)内设有水平驱动机构(42)和水平移动座(43)；所述水平驱动机构(42)用于驱动水平移动座(43)左右移动；所述水平移动座(43)通过伸出架(44)与水下采集座(45)固定；所述伸出架(44)穿过一个长通槽口(47)；所述水下采集座(45)用于固定水下采集装置(2)；所述水下采集箱体(46)与水下采集座(45)固定，用于保护水下采集装置(2)；所述水下采集装置(2)上连有线缆，线缆通过另一个长通槽口(47)伸入水平箱体(41)内，并最终连向水上接收装置(1)。
3.根据权利要求2所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述水平驱动机构(42)包括左链轮(61)、右链轮(62)、链条(63)和驱动电机(64)；所述链条(63)外套在左链轮(61)和右链轮(62)上；所述驱动电机(64)用于驱动左链轮(61)或右链轮(62)转动；所述水平移动座(43)固定在链条(63)上；所述水平移动座(43)上贯穿两条平行的导向杆(65)，使水平移动座(43)在链条(63)带动下左右移动更稳定。
4.根据权利要求3所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述水下采集座(45)上也贯穿有导向杆(65)，用于水平移动座(43)通过伸出架(44)带动水下采集座(45)左右移动更稳定。
5.根据权利要求1所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述上下移动架组(3)还包括上水平架(32)、左立架(33)和右立架(34)；所述下水平架(31)和上水平架(32)平行，且下水平架(31)和上水平架(32)两端分别固定在左立架(33)和右立架(34)上；所述左立架(33)和右立架(34)相平行。
6.根据权利要求5所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述左立架(33)和右立架(34)的上下位置均设有正向滚轮(35)；所述正向滚轮(35)用于配合清污机导槽(5)的两侧壁。
7.根据权利要求6所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述下水平架(31)和上水平架(32)两端的侧面均设有限位轮座(36)；所述限位轮座(36)上设有侧向限位滚轮(37)；所述侧向限位滚轮(37)配合设置清污机导槽(5)的墙壁上，用于限制上下移动架组(3)左右移动。
8.根据权利要求5所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述下水平架(31)和上水平架(32)上均设有配重；所述下水平架(31)上设有挡墙(38)；所述挡墙(38)用于保护水平移动装置(4)和水下采集装置(2)。
9.根据权利要求1～8任一权利要求所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述水下采集装置(2)为水下摄像头；所述水上接收装置(1)包括电脑、电源、磁盘录像机、交换机和PLC网络接收；所述电脑、磁盘录像机、交换机、PLC网络接收和水下摄像头依次连接；所述电源用于供电。
10.根据权利要求1～8任一权利要求所述的水电站拦污栅水下检测机器人，其特征在于：所述上下移动架组(3)上设有吊耳(39)；所述吊耳(39)用于吊机起吊上下移动架组(3)。
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| CN110510087A (zh) * | 2019-09-23 | 2019-11-29 | 四川东方水利智能装备工程股份有限公司 | 水电站拦污栅水下检测机器人 |
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