CN210719048U - 机器人引导定位检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人引导定位检测设备，包括输送装置、送料装置、检测装置、不合格品收集槽和合格品送料槽，所述输送装置、所述送料装置、所述检测装置、所述不合格品收集槽和所述合格品送料槽皆位于工作台的上方，所述输送装置位于所述送料装置和所述检测装置的上游，所述检测装置位于所述不合格品收集槽和所述合格品送料槽的上游。本实用新型通过机器人引导后，利用CCD相机进行定位检测，可对不同规格的产品进行检测，提高检测效率和准确性。

Description

机器人引导定位检测设备

技术领域

本实用新型属于SMD检测技术领域，特别是涉及一种机器人引导定位检测设备。

背景技术

SMD(表面贴装器件)作为常用的电子元件之一，已经得到了越来越广泛的应用，在SMD的生产过程中，需要对组装完成后的SMD进行各种检查。

SMD上设置有很多对引脚，在对SMD进行封装时，其引脚排列不整齐会给封装带来很大的麻烦，并且影响使用者的使用。现有的，针对引脚是否竖直进行的检测多是利用人工目视方式进行检查，但此方式并不可靠，引脚常出现的角度歪斜、下压或上翘等多种非竖直情况均难以靠目测作出准确判断；且由于引脚数量较多，会造成检测人员视觉疲劳，导致效率低下。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人引导定位检测设备，通过机器人引导后，利用CCD相机进行定位检测，可对不同规格的产品进行检测，提高检测效率和准确性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种机器人引导定位检测设备，包括输送装置、送料装置、检测装置、不合格品收集槽和合格品送料槽，所述输送装置、所述送料装置、所述检测装置、所述不合格品收集槽和所述合格品送料槽皆位于工作台的上方，所述输送装置位于所述送料装置和所述检测装置的上游，所述检测装置位于所述不合格品收集槽和所述合格品送料槽的上游；

所述输送装置包括用于输送产品的输送轨道、拨料片和驱动所述拨料片推动产品向下游输送的输送驱动机构，所述输送轨道的侧壁设有与所述拨料片的相匹配的让位槽，所述拨料片与第一驱动机构连接以驱动拨料片远离或靠近所述输送轨道，所述第一驱动机构安装于所述输送驱动机构连接，所述输送驱动机构固定于工作台；

所述输送轨道包括底板、固定板和活动板，所述固定板和所述活动板分别位于所述底板的上表面两侧，所述固定板固定于底板，且所述固定板设有所述让位槽，所述工作台安装有驱动所述活动板远离或靠近固定板的第二驱动机构以适应不同尺寸的产品；

所述输送装置、所述送料装置、所述检测装置皆与控制柜电连接。

进一步地说，所述送料装置包括机械手，所述机械手设有抓取机构，所述抓取机构包括两个夹爪和驱动两个夹爪相互靠近以夹紧产品的抓取气缸，所述抓取气缸固定于机械手，两个所述夹爪分别固定于抓取气缸的两个滑块。

进一步地说，所述检测装置包括用于放置产品的载座、位于载座两侧的 CCD相机和分别驱动CCD相机沿着平行于产品的方向水平移动的水平移动机构。

进一步地说，所述水平移动机构包括滑动板、凸轮和驱动所述滑动板沿着平行于产品的方向水平移动的水平移动电机，所述水平移动电机固定于工作台，所述水平移动电机的输出轴和凸轮连接，所述凸轮和滑动板的连接槽连接，所述CCD相机安装于所述滑动板。

进一步地说，所述工作台的上表面设有两条滑轨，所述滑动板的下表面向下延伸形成与所述滑轨相匹配的导向结构。

进一步地说，所述载座设有连接块，所述连接块的两侧分别设有夹紧块，所述夹紧块与夹紧气缸连接，夹紧气缸驱动夹紧块夹紧载座，所述连接块的相对的两侧壁为斜面，且斜面的倾斜方向由下至上逐渐向所述连接块的中心倾斜，所述夹紧块设有与所述斜面相匹配的倾斜面，且倾斜面的倾斜度与载座的斜面一致。

进一步地说，所述输送驱动机构包括驱动所述拨料片推动产品向下游输送的输送气缸，所述第一驱动机构安装于所述输送气缸的滑块。

进一步地说，所述第一驱动机构包括驱动拨料片远离或靠近所述输送轨道的第一气缸。

进一步地说，所述载座设有与产品相匹配的定位槽311。

进一步地说，所述第二驱动机构包括至少两个第二驱动电机115，所述第二驱动电机固定于工作台，且所述第二驱动电机的输出轴与活动板连接。

本实用新型的有益效果至少具有以下几点：

本实用新型包括输送装置、送料装置、检测装置、不合格品收集槽和合格品送料槽，将产品放于输送轨道，拨片拨动产品向下游输送，通过机械手引导抓取至载座，通过CCD相机进行检测，从而对产品进行自动化检测，减少劳动力，提高检测效率；

本实用新型的输送轨道包括底板、固定板和活动板，固定板固定于底板，工作台安装有驱动活动板远离或靠近固定板的第二驱动机构，从而对不同尺寸的产品进行输送；

本实用新型的载座设有连接块，连接块的两侧分别设有夹紧块，夹紧块与夹紧气缸连接，夹紧气缸驱动夹紧块夹紧连接块，从而便于载座的更换，以检测不同规格的产品，值得一提的是，连接块的相对的两侧壁为斜面，且斜面的倾斜方向由下至上逐渐向连接块的中心倾斜，夹紧块设有与斜面相匹配的倾斜面，从而便于对载座进行定位；

本实用新型的水平移动机构包括滑动板、凸轮和驱动滑动板沿着平行于产品的方向水平移动的水平移动电机，水平移动电机驱动凸轮转动，凸轮带动滑动板沿着平行于产品的方向移动，从而通过CCD相机进行定位拍摄，对产品上不同位置的引脚进行拍摄，有效提高检测的准确性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的水平移动机构的结构示意图；

图3是本实用新型的图1的A处的放大图；

图4是本实用新型的图1的B处的放大图；

图5是本实用新型的载座及夹紧块的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

输送装置1、输送轨道11、让位槽111、底板112、固定板113、活动板114、第二驱动电机115、拨料片12、输送气缸13、第一气缸14、机械手2、夹爪21、抓取气缸22、检测装置3、载座31、定位槽311、连接块312、斜面3121、CCD相机32、滑动板33、连接槽331、导向结构332、凸轮34、水平移动电机35、夹紧块36、倾斜面361、夹紧气缸37、档条38、不合格品收集槽4、合格品送料槽5、滑轨51、工作台6和产品7。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例：一种机器人引导定位检测设备，如图1-图4所示，包括输送装置1、送料装置、检测装置3、不合格品收集槽4和合格品送料槽5，所述输送装置1、所述送料装置、所述检测装置3、所述不合格品收集槽4和所述合格品送料槽皆位于工作台6的上方，所述输送装置1位于所述送料装置和所述检测装置3的上游，所述检测装置3位于所述不合格品收集槽4和所述合格品送料槽的上游；

所述输送装置1包括用于输送产品7的输送轨道11、拨料片12和驱动所述拨料片12推动产品7向下游输送的输送驱动机构，所述输送轨道11的侧壁设有与所述拨料片12的相匹配的让位槽111，所述拨料片12与第一驱动机构连接以驱动拨料片12远离或靠近所述输送轨道11，所述第一驱动机构安装于所述输送驱动机构连接，所述输送驱动机构固定于工作台6；

所述输送轨道11包括底板112、固定板113和活动板114，所述固定板 113和所述活动板114分别位于所述底板112的上表面两侧，所述固定板113 固定于底板112，且所述固定板113设有所述让位槽111，所述工作台6安装有驱动所述活动板114远离或靠近固定板114的第二驱动机构以适应不同尺寸的产品7；

所述输送装置1、所述送料装置、所述检测装置3皆与控制柜电连接。

所述送料装置包括机械手2，所述机械手2设有抓取机构，所述抓取机构包括两个夹爪21和驱动两个夹爪21相互靠近以夹紧产品7的抓取气缸22，所述抓取气缸22固定于机械手2，两个所述夹爪21分别固定于抓取气缸22 的两个滑块。

所述检测装置3包括用于放置产品7的载座31、位于载座31两侧的CCD 相机32和分别驱动CCD相机32沿着平行于产品7的方向水平移动的水平移动机构。

所述水平移动机构包括滑动板33、凸轮34和驱动所述滑动板33沿着平行于产品7的方向水平移动的水平移动电机35，所述水平移动电机35固定于工作台6，所述水平移动电机35的输出轴和凸轮34连接，所述凸轮34和滑动板33的连接槽331连接，所述CCD相机32安装于所述滑动板33。

所述工作台6的上表面设有两条滑轨51，所述滑动板33的下表面向下延伸形成与所述滑轨51相匹配的导向结构332。

所述载座31设有连接块312，所述连接块312的两侧分别设有夹紧块36，所述夹紧块36与夹紧气缸37连接，夹紧气缸37驱动夹紧块36夹紧载座31，所述连接块312的相对的两侧壁为斜面3121，且斜面3121的倾斜方向由下至上逐渐向所述连接块312的中心倾斜，所述夹紧块36设有与所述斜面3121 相匹配的倾斜面361，且倾斜面361的倾斜度与载座31的斜面一致。

具体实施时，所述连接块312的两侧还有设有档条38。

所述输送驱动机构包括驱动所述拨料片12推动产品7向下游输送的输送气缸13，所述第一驱动机构安装于所述输送气缸13的滑块。

所述第一驱动机构包括驱动拨料片12远离或靠近所述输送轨道11的第一气缸14。

所述载座31设有与产品7相匹配的定位槽311。

所述第二驱动机构包括至少两个第二驱动电机115，所述第二驱动电机 115固定于工作台6，且所述第二驱动电机115的输出轴与活动板114连接。

本实用新型的工作原理如下：选择与被检测的产品相匹配的载座，并通过夹紧块进行定位，将产品放于输送轨道，拨片拨动产品向下游输送，通过机械手引导抓取至载座，水平移动电机驱动凸轮转动，凸轮带动滑动板沿着平行于产品的方向移动，通过CCD相机对产品上不同位置的引脚进行定位拍摄，有效提高检测的准确性，减少劳动力，提高检测效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人引导定位检测设备，其特征在于：包括输送装置(1)、送料装置、检测装置(3)、不合格品收集槽(4)和合格品送料槽(5)，所述输送装置、所述送料装置、所述检测装置、所述不合格品收集槽和所述合格品送料槽皆位于工作台(6)的上方，所述输送装置位于所述送料装置和所述检测装置的上游，所述检测装置位于所述不合格品收集槽和所述合格品送料槽的上游；

所述输送装置包括用于输送产品(7)的输送轨道(11)、拨料片(12)和驱动所述拨料片推动产品向下游输送的输送驱动机构，所述输送轨道的侧壁设有与所述拨料片的相匹配的让位槽(111)，所述拨料片与第一驱动机构连接以驱动拨料片远离或靠近所述输送轨道，所述第一驱动机构安装于所述输送驱动机构连接，所述输送驱动机构固定于工作台；

所述输送轨道包括底板(112)、固定板(113)和活动板(114)，所述固定板和所述活动板分别位于所述底板的上表面两侧，所述固定板固定于底板，且所述固定板设有所述让位槽，所述工作台安装有驱动所述活动板远离或靠近固定板的第二驱动机构以适应不同尺寸的产品；

所述输送装置、所述送料装置、所述检测装置皆与控制柜电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述送料装置包括机械手(2)，所述机械手设有抓取机构，所述抓取机构包括两个夹爪(21)和驱动两个夹爪相互靠近以夹紧产品的抓取气缸(22)，所述抓取气缸固定于机械手，两个所述夹爪分别固定于抓取气缸的两个滑块。

3.根据权利要求1所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述检测装置包括用于放置产品的载座(31)、位于载座两侧的CCD相机(32)和分别驱动CCD相机沿着平行于产品的方向水平移动的水平移动机构。

4.根据权利要求3所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述水平移动机构包括滑动板(33)、凸轮(34)和驱动所述滑动板沿着平行于产品的方向水平移动的水平移动电机(35)，所述水平移动电机固定于工作台，所述水平移动电机的输出轴和凸轮连接，所述凸轮和滑动板的连接槽(331)连接，所述CCD相机安装于所述滑动板。

5.根据权利要求4所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述工作台的上表面设有两条滑轨(51)，所述滑动板的下表面向下延伸形成与所述滑轨相匹配的导向结构(332)。

6.根据权利要求3所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述载座设有连接块(312)，所述连接块的两侧分别设有夹紧块(36)，所述夹紧块与夹紧气缸(37)连接，夹紧气缸驱动夹紧块夹紧载座，所述连接块的相对的两侧壁为斜面(3121)，且斜面的倾斜方向由下至上逐渐向所述连接块的中心倾斜，所述夹紧块设有与所述斜面相匹配的倾斜面(361)，且倾斜面的倾斜度与载座的斜面一致。

7.根据权利要求1所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述输送驱动机构包括驱动所述拨料片推动产品向下游输送的输送气缸(13)，所述第一驱动机构安装于所述输送气缸的滑块。

8.根据权利要求1所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述第一驱动机构包括驱动拨料片远离或靠近所述输送轨道的第一气缸(14)。

9.根据权利要求3所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述载座设有与产品相匹配的定位槽(311)。

10.根据权利要求1所述的机器人引导定位检测设备，其特征在于：所述第二驱动机构包括至少两个第二驱动电机(115)，所述第二驱动电机固定于工作台，且所述第二驱动电机的输出轴与活动板连接。

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