CN210659992U - 一种大臂装置 - Google Patents

一种大臂装置 Download PDF

Info

Publication number
CN210659992U
CN210659992U CN201921484467.2U CN201921484467U CN210659992U CN 210659992 U CN210659992 U CN 210659992U CN 201921484467 U CN201921484467 U CN 201921484467U CN 210659992 U CN210659992 U CN 210659992U
Authority
CN
China
Prior art keywords
large arm
arm support
hydraulic cylinder
manipulator
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201921484467.2U
Other languages
English (en)
Inventor
刘鹏志
孙汉军
马卫立
孙润琪
马建国
张�浩
郭东乐
唐琳
王翔翔
王燕飞
张伟强
于法珍
邵玉清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Dingwenronghe Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Dingwenronghe Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Dingwenronghe Technology Co Ltd filed Critical Beijing Dingwenronghe Technology Co Ltd
Priority to CN201921484467.2U priority Critical patent/CN210659992U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN210659992U publication Critical patent/CN210659992U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种大臂装置,包括大臂支架、移动平台和液压缸,所述大臂支架为立体框架结构,该立体框架结构由两个平行设置的平行四边形及连杆通过铰接连接而成;所述大臂支架底部通过铰链座安装在底座上;靠近大臂支架的底座上设有液压缸,所述液压缸一端固定在底座上,另一端与大臂支架连接,大臂支架通过液压缸的作用而实现0~90°摆动;所述移动平台安装在大臂支架顶部、并在随其摆动时保持水平。本实用新型的机械手可以在大臂上端平台实现左右、前后移动,设备运输至井场后并放置设备后,只需要井口位置在机械手左右行程范围内即可,大大降低了井口对齐的难度,缩短了修井作业前的准备时间,效率明显提高。

Description

一种大臂装置
技术领域
本实用新型涉及一种大臂装置及机械手,属于石油修井机械技术领域。
背景技术
在自动化油井修井过程中,管杆的抓放是依靠大臂装置和机械手装置完成的。现有技术的大臂机械手装置,其机械手在左右方向是固定的,所以在设备运输至井场后需要将机械手与井口对齐,这是一项费时费力的工作,目前急需解决。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷,提供一种大臂装置。
为解决这一技术问题,本实用新型提供了一种大臂装置,包括大臂支架、移动平台和液压缸,所述大臂支架为立体框架结构,该立体框架结构由两个平行设置的平行四边形及连杆通过铰接连接而成;所述大臂支架底部通过铰链座安装在底座上;靠近大臂支架的底座上设有液压缸,所述液压缸一端固定在底座上,另一端与大臂支架连接,大臂支架通过液压缸的作用而实现0~90°摆动;所述移动平台安装在大臂支架顶部、并在随其摆动时保持水平。
所述移动平台包括长方形框架结构,该框架结构的底部通过铰轴与大臂支架的顶部铰接;所述移动平台上部两侧设有滑轨,垂直于滑轨设有伸缩滑杆,伸缩滑杆可沿滑轨纵向移动。
所述移动平台上的伸缩滑杆与抓管机械手连接,抓管机械手可随移动平台沿滑轨纵向移动,同时可随伸缩滑杆横向移动。
有益效果:本实用新型与现有技术相比,最大的特点是机械手可以在大臂上端平台实现左右、前后移动,设备运输至井场后并放置设备后,只需要井口位置在机械手左右行程范围内即可,大大降低了井口对齐的难度,缩短了修井作业前的准备时间,效率明显提高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型移动平台的结构示意图;
图3为本实用新型的起升状态示意图。
图中:1大臂支架、2移动平台、3起升液压缸、4铰链座、5滑轨、6伸缩滑杆、7抓管机械手。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型做具体描述。
图1所示为本实用新型的结构示意图。
本实用新型提供了一种大臂装置,包括大臂支架1、移动平台2和液压缸3,所述大臂支架1为立体框架结构,该立体框架结构由两个平行设置的平行四边形及连杆通过铰接连接而成。
所述大臂支架1底部通过铰链座4安装在底座上;靠近大臂支架的底座上设有液压缸3,所述液压缸3一端固定在底座上,另一端与大臂支架1连接,大臂支架1通过液压缸3的作用而实现0~90°摆动。
图2所示为本实用新型移动平台的结构示意图。
所述移动平台2安装在大臂支架1顶部、并在随其摆动时保持水平。
所述移动平台2包括长方形框架结构,该框架结构的底部通过铰轴与大臂支架1的顶部铰接;所述移动平台2上部两侧设有滑轨5,垂直于滑轨5设有伸缩滑杆6,伸缩滑杆6可沿滑轨5纵向移动。
所述移动平台2上的伸缩滑杆6与抓管机械手7连接,抓管机械手7可随移动平台2沿滑轨5纵向移动,同时可随伸缩滑杆6横向移动。
图3所示为本实用新型的起升状态示意图。
本实用新型的工作过程:
起油管:大臂升起,机械手移动至井口位置并伸出,机械手抓取油管,机械手退回并横向移动至辊道位置(若井口与辊道位置对齐,则机械手无需横向移动),机械手旋转至水平同时大臂下落,机械手松开将油管放至辊道上。重复以上步骤。
下油管:大臂下落,机械手抓取辊道上的油管,大臂升起同时机械手旋转至竖直,机械手横向移动至井口位置并伸出(若井口与辊道位置对齐,则机械手无需横向移动),下方导正夹钳夹紧油管,上导正滚轮夹紧油管,机械手松开,吊卡抓住油管接箍,上导正滚轮松开,机械手移动至辊道位置并退回。重复以上步骤。
本实用新型与现有技术相比,最大的特点是机械手可以在大臂上端平台实现左右移动,设备运输至井场后并放置设备后,只需要井口位置在机械手左右行程范围内即可,大大降低了井口对齐的难度,缩短了修井作业前的准备时间,效率明显提高。
本实用新型上述实施方案,只是举例说明,不是仅有的,所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。

Claims (3)

1.一种大臂装置,其特征在于:包括大臂支架(1)、移动平台(2)和液压缸(3),所述大臂支架(1)为立体框架结构,该立体框架结构由两个平行设置的平行四边形及连杆通过铰接连接而成;所述大臂支架(1)底部通过铰链座(4)安装在底座上;靠近大臂支架的底座上设有液压缸(3),所述液压缸(3)一端固定在底座上,另一端与大臂支架(1)连接,大臂支架(1)通过液压缸(3)的作用而实现0~90°摆动;所述移动平台(2)安装在大臂支架(1)顶部、并在随其摆动时保持水平。
2.根据权利要求1所述的大臂装置,其特征在于:所述移动平台(2)包括长方形框架结构,该框架结构的底部通过铰轴与大臂支架(1)的顶部铰接;所述移动平台(2)上部两侧设有滑轨(5),垂直于滑轨(5)设有伸缩滑杆(6),伸缩滑杆(6)可沿滑轨(5)纵向移动。
3.根据权利要求1或2所述的大臂装置,其特征在于:所述移动平台(2)上的伸缩滑杆(6)与抓管机械手(7)连接,抓管机械手(7)可随移动平台(2)沿滑轨(5)纵向移动,同时可随伸缩滑杆(6)横向移动。
CN201921484467.2U 2019-09-06 2019-09-06 一种大臂装置 Active CN210659992U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201921484467.2U CN210659992U (zh) 2019-09-06 2019-09-06 一种大臂装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201921484467.2U CN210659992U (zh) 2019-09-06 2019-09-06 一种大臂装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN210659992U true CN210659992U (zh) 2020-06-02

Family

ID=70841349

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201921484467.2U Active CN210659992U (zh) 2019-09-06 2019-09-06 一种大臂装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN210659992U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110485948A (zh) * 2019-09-06 2019-11-22 北京鼎文融和科技有限公司 一种大臂装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110485948A (zh) * 2019-09-06 2019-11-22 北京鼎文融和科技有限公司 一种大臂装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108301794B (zh) 一种石油修井作业机器人
CN103452502A (zh) 斜直井钻机钻具自动移送装置
CN106006049A (zh) 一种基于磁力吸取的钢管自动码垛装置
CN205892610U (zh) 一种新型可调吊装装置
CN108150116A (zh) 一种石油修井机器人
CN204960871U (zh) 防喷器组地面安装装置
CN210659992U (zh) 一种大臂装置
CN108792999A (zh) 自动化上模抓取装置
CN205349253U (zh) 一种钻柱自动排放装置
CN208749313U (zh) 一种石油修井作业机器人
CN113279790B (zh) 一种工作面支护回撤机器人及其工作方法
CN105084224B (zh) 一种臂式起吊机
CN202808301U (zh) 用于移动胶带运输设备的移设机
CN108840248B (zh) 一种新型矿用管路抓举装置
CN108412441A (zh) 一种导正装置
CN206233883U (zh) 石油钻井机二层台排管机器人用伸缩臂
CN103624468A (zh) 挖掘机动臂上下平对接焊缝专用焊接变位机及其使用方法
CN202788679U (zh) 新型管杆自动输送机
CN204893934U (zh) 一种液压浇注机械手
CN104692302B (zh) 一种轨道作业机具的工作平台调平回转机构
CN208247156U (zh) 轨道板生产用预埋套管栽置机器人
CN207715100U (zh) 一种石油修井机器人
CN210659959U (zh) 一种自动石油修井机器人
CN206187858U (zh) 一种工件搬运装置
CN206233879U (zh) 石油钻井机二层台排管机器人用管柱爪

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant