CN210504680U - 一种机器人搬运抓取机构 - Google Patents
一种机器人搬运抓取机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210504680U CN210504680U CN201921629313.8U CN201921629313U CN210504680U CN 210504680 U CN210504680 U CN 210504680U CN 201921629313 U CN201921629313 U CN 201921629313U CN 210504680 U CN210504680 U CN 210504680U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lead screw
- handed lead
- motor
- work piece
- wall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人搬运抓取机构，包括支撑座，所述支撑座的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的顶部通过螺栓固定连接有连接座，所述支撑座的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第一电机，所述第一电机的一端通过转轴转动连接有第一左旋丝杠。该机器人搬运抓取机构，通过水平方向横向移动的杆套和支撑杆与纵向移动的移动板可以将管状工件的侧面和两端面夹持固定，并在铲板的铲动下，管状工件脱离地面，滚珠的滚动性让管状工件在脱离地面时减少磨损，保证工件外表面结构的完整性，从而实现管状工件的抓取，避免管状工件在搬运过程中发生松动脱落的问题，保证管状工件搬运过程中抓取的牢固性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人搬运抓取机构。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。
然而，现有的机器人大多通过机械臂上的抓取装置来将物体抓取并搬运，现有的管状工件在抓取时难以保证抓取搬运时的稳定性，管状工件光滑的避免难以实现有效的抓取，另外，管状工件与地面接触面积紧密接触，这样就造成抓取时缺少有效的承托力，从而造成抓取不牢固的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人搬运抓取机构，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人抓取装置难以将管状工件稳定牢固抓取的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人搬运抓取机构，包括支撑座，所述支撑座的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的顶部通过螺栓固定连接有连接座，所述支撑座的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第一电机，所述第一电机的一端通过转轴转动连接有第一左旋丝杠，所述第一左旋丝杠上远离第一电机的一端焊接有第一右旋丝杠，所述第一左旋丝杠和第一右旋丝杠的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有第一螺杆螺母座，所述第一螺杆螺母座的底部焊接有杆套，所述杆套的一侧外壁上通过螺纹旋合连接有紧固螺母，且杆套的底端嵌入有支撑杆，所述支撑杆的底端焊接有底座，所述底座的一侧内壁上通过螺栓固定连接有推进气缸，所述推进气缸的一端通过伸缩杆连接有铲板，所述铲板上远离推进气缸的一侧外壁上开设有倾斜面，所述倾斜面的一侧外壁上嵌入有滚珠，所述支撑座相邻于第一电机的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第二电机，所述第二电机的一端通过转轴转动连接有第二左旋丝杠，所述第二左旋丝杠上远离第二电机的一端焊接有第二右旋丝杠，所述第二左旋丝杠和第二右旋丝杠的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有第二螺杆螺母座，所述第二螺杆螺母座的底部焊接有移动板。
优选的，所述连接座的顶部开设有通孔。
优选的，所述第一电机共设置有两个，且两个第一电机对称设置在支撑座的一侧外壁上。
优选的，所述倾斜面与铲板的水平角度为30度。
优选的，所述第一左旋丝杠与第一右旋丝杠螺纹旋向相反，所述第二左旋丝杠与第二右旋丝杠螺纹旋向相反。
优选的，所述杆套与支撑杆滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人搬运抓取机构，通过水平方向横向移动的杆套和支撑杆与纵向移动的移动板可以将管状工件的侧面和两端面夹持固定，并在铲板的铲动下，管状工件脱离地面，滚珠的滚动性让管状工件在脱离地面时减少磨损，保证工件外表面结构的完整性，从而实现管状工件的抓取，避免管状工件在搬运过程中发生松动脱落的问题，保证管状工件搬运过程中抓取的牢固性，另外，通过旋转气缸的旋转能力可以将抓取结构进行多角度多方向的旋转，便于适应管状工件的多角度抓取和多角度放置。
附图说明
图1为本实用新型正视图；
图2为本实用新型侧视图；
图3为本实用新型俯视图；
图4为本实用新型底座内部结构示意图。
图中：1、支撑座；2、旋转气缸；3、连接座；4、第一电机；5、第一左旋丝杠；6、第一右旋丝杠；7、第一螺杆螺母座；8、杆套；9、紧固螺母；10、支撑杆；11、底座；12、推进气缸；13、铲板；14、倾斜面；15、滚珠；16、第二电机；17、第二左旋丝杠；18、第二右旋丝杠；19、第二螺杆螺母座；20、移动板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人搬运抓取机构，包括支撑座1，支撑座1的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有旋转气缸2，旋转气缸2的顶部通过螺栓固定连接有连接座3，支撑座1的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第一电机4，第一电机4的一端通过转轴转动连接有第一左旋丝杠5，第一左旋丝杠5上远离第一电机4的一端焊接有第一右旋丝杠6，第一左旋丝杠5和第一右旋丝杠6的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有第一螺杆螺母座7，第一螺杆螺母座7的底部焊接有杆套8，杆套8的一侧外壁上通过螺纹旋合连接有紧固螺母9，且杆套8的底端嵌入有支撑杆10，支撑杆10的底端焊接有底座11，底座11的一侧内壁上通过螺栓固定连接有推进气缸12，推进气缸12的一端通过伸缩杆连接有铲板13，铲板13上远离推进气缸12的一侧外壁上开设有倾斜面14，倾斜面14的一侧外壁上嵌入有滚珠15，支撑座1相邻于第一电机4的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第二电机16，第二电机16的一端通过转轴转动连接有第二左旋丝杠17，第二左旋丝杠17上远离第二电机16的一端焊接有第二右旋丝杠18，第二左旋丝杠17和第二右旋丝杠18的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有第二螺杆螺母座19，第二螺杆螺母座19的底部焊接有移动板20，第一电机4和第二电机16采用Y180M-2三相驱动电机。
本实用新型中：连接座3的顶部开设有通孔；便于将连接座3与机器人上的机器臂进行固定连接。
本实用新型中：第一电机4共设置有两个，且两个第一电机4对称设置在支撑座1的一侧外壁上；保证底座11支撑的稳定。
本实用新型中：倾斜面14与铲板13的水平角度为30度；便于将管状工件铲离地面。
本实用新型中：第一左旋丝杠5与第一右旋丝杠6螺纹旋向相反，第二左旋丝杠17与第二右旋丝杠18螺纹旋向相反；保证两个底座11和两个移动板20相向或者相反移动。
本实用新型中：杆套8与支撑杆10滑动连接；保证支撑杆10升降的稳定性。
工作原理：将连接座3通过螺栓固定在机器人的机器臂上，通过旋转气缸2带动支撑座1旋转，从而便于调节支撑座1的角度实现多角度多方向对管状工件的夹持，通过机器人上的机器臂将抓取机构移动到管状工件的上方，第一电机4通过转轴带动第一左旋丝杠5转动，第一左旋丝杠5带动第一右旋丝杠6转动，通过第一左旋丝杠5和第一右旋丝杠6均与第一螺杆螺母座7的旋合连接，两个第一螺杆螺母座7分别带动杆套8横向移动，杆套8和支撑杆10将管状工件夹紧，推进气缸12通过伸缩杆带动铲板13移动，铲板13将管状工件铲起，管状工件脱离地面，第二电机16通过转轴带动第二左旋丝杠17转动，第二左旋丝杠17带动第二右旋丝杠18转动，通过第二左旋丝杠17和第二右旋丝杠18均与第二螺杆螺母座19的旋合连接，两个移动板20相向移动将管状工件两端夹紧，实现管状工件的固定，便于后续搬运时的稳定。
综上所述：该机器人搬运抓取机构，通过水平方向横向移动的杆套8和支撑杆10与纵向移动的移动板20可以将管状工件的侧面和两端面夹持固定，并在铲板13的铲动下，管状工件脱离地面，滚珠15的滚动性让管状工件在脱离地面时减少磨损，保证工件外表面结构的完整性，从而实现管状工件的抓取，避免管状工件在搬运过程中发生松动脱落的问题，保证管状工件搬运过程中抓取的牢固性，另外，通过旋转气缸2的旋转能力可以将抓取结构进行多角度多方向的旋转，便于适应管状工件的多角度抓取和多角度放置。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机器人搬运抓取机构，包括支撑座(1)，其特征在于：所述支撑座(1)的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有旋转气缸(2)，所述旋转气缸(2)的顶部通过螺栓固定连接有连接座(3)，所述支撑座(1)的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第一电机(4)，所述第一电机(4)的一端通过转轴转动连接有第一左旋丝杠(5)，所述第一左旋丝杠(5)上远离第一电机(4)的一端焊接有第一右旋丝杠(6)，所述第一左旋丝杠(5)和第一右旋丝杠(6)的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有第一螺杆螺母座(7)，所述第一螺杆螺母座(7)的底部焊接有杆套(8)，所述杆套(8)的一侧外壁上通过螺纹旋合连接有紧固螺母(9)，且杆套(8)的底端嵌入有支撑杆(10)，所述支撑杆(10)的底端焊接有底座(11)，所述底座(11)的一侧内壁上通过螺栓固定连接有推进气缸(12)，所述推进气缸(12)的一端通过伸缩杆连接有铲板(13)，所述铲板(13)上远离推进气缸(12)的一侧外壁上开设有倾斜面(14)，所述倾斜面(14)的一侧外壁上嵌入有滚珠(15)，所述支撑座(1)相邻于第一电机(4)的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第二电机(16)，所述第二电机(16)的一端通过转轴转动连接有第二左旋丝杠(17)，所述第二左旋丝杠(17)上远离第二电机(16)的一端焊接有第二右旋丝杠(18)，所述第二左旋丝杠(17)和第二右旋丝杠(18)的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有第二螺杆螺母座(19)，所述第二螺杆螺母座(19)的底部焊接有移动板(20)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运抓取机构，其特征在于：所述连接座(3)的顶部开设有通孔。
3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运抓取机构，其特征在于：所述第一电机(4)共设置有两个，且两个第一电机(4)对称设置在支撑座(1)的一侧外壁上。
4.根据权利要求1所述的一种机器人搬运抓取机构，其特征在于：所述倾斜面(14)与铲板(13)的水平角度为30度。
5.根据权利要求1所述的一种机器人搬运抓取机构，其特征在于：所述第一左旋丝杠(5)与第一右旋丝杠(6)螺纹旋向相反，所述第二左旋丝杠(17)与第二右旋丝杠(18)螺纹旋向相反。
6.根据权利要求1所述的一种机器人搬运抓取机构，其特征在于：所述杆套(8)与支撑杆(10)滑动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921629313.8U CN210504680U (zh) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 一种机器人搬运抓取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921629313.8U CN210504680U (zh) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 一种机器人搬运抓取机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210504680U true CN210504680U (zh) | 2020-05-12 |
Family
ID=70571970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921629313.8U Active CN210504680U (zh) | 2019-09-27 | 2019-09-27 | 一种机器人搬运抓取机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210504680U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111769686A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-10-13 | 杭州库泰科技有限公司 | 一种变速风机驱动保护装置 |
| CN114559497A (zh) * | 2022-02-22 | 2022-05-31 | 苏州汇涵医用科技发展有限公司 | 一种自动模切发酵类纤维素片状凝胶的设备 |
-
2019
- 2019-09-27 CN CN201921629313.8U patent/CN210504680U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111769686A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-10-13 | 杭州库泰科技有限公司 | 一种变速风机驱动保护装置 |
| CN114559497A (zh) * | 2022-02-22 | 2022-05-31 | 苏州汇涵医用科技发展有限公司 | 一种自动模切发酵类纤维素片状凝胶的设备 |
| CN114559497B (zh) * | 2022-02-22 | 2024-05-14 | 苏州汇涵医用科技发展有限公司 | 一种自动模切发酵类纤维素片状凝胶的设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206998960U (zh) | 一种工业机器人抓手 | |
| CN210504680U (zh) | 一种机器人搬运抓取机构 | |
| CN204881356U (zh) | 一种大型弹体舱段对接和弹体翻转设备 | |
| CN105965502A (zh) | 一种多功能机械手 | |
| CN205892178U (zh) | 一种智能码垛装车系统 | |
| CN210256211U (zh) | 一种自动化机械臂装置 | |
| CN203197911U (zh) | 一种小型智能仓储物流车 | |
| CN213087477U (zh) | 一种助力搬运机器人搬运机构 | |
| CN212711719U (zh) | 一种生产车间产品码垛转运装置 | |
| CN211466400U (zh) | 一种基于机器视觉的工业机器人自动追踪抓取机 | |
| CN205766103U (zh) | 一种图书摆放机器人装置 | |
| CN109761001B (zh) | 一种基于机器视觉的机器人智能快速搬运装置 | |
| CN104723361B (zh) | 一种搬运机器人上的双向平行四边形铰接系统 | |
| CN205237254U (zh) | 带螺纹工件用清洗机 | |
| CN203903251U (zh) | 一种铰接式桶装搬运夹具 | |
| CN203936917U (zh) | 一种串并联四自由度搬运码垛机器人 | |
| CN207606618U (zh) | 一种玻璃磨边设备 | |
| CN102608027A (zh) | 圆柱电池底部点焊检测装置及检测方法 | |
| CN204675362U (zh) | 一种柱形货物取放装置 | |
| CN216996601U (zh) | 一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手 | |
| CN206519945U (zh) | 一种多旋转角度救援机械手臂 | |
| CN106395366B (zh) | 一种工厂物料搬运用机器人 | |
| CN110948160A (zh) | 一种随车吊臂焊接用的焊接工作站 | |
| CN117142155A (zh) | 一种木材搬运码放装置 | |
| CN203765640U (zh) | 用于抓取圆柱体物体的自适应机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |