CN210500332U - 鲨齿剪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了鲨齿剪，涉及夹取设备技术领域；其包括依次连接的连轴杆（1）、牵引杆和手臂，运动的连轴杆（1）通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合；其通过连轴杆、牵引杆和手臂等，实现了对物体夹取。

Description

鲨齿剪

技术领域

本实用新型涉及夹取设备技术领域，尤其涉及一种鲨齿剪。

背景技术

目前，机器人在夹取物体时常用的机构多为舵机传动，在对一些比较高的地方的物品进行移动或者进行拔出时，显得比较局限，而且有时还达不到我们所预想的效果这，就需要用到连杆传动的运动机构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种鲨齿剪，其通过连轴杆、牵引杆和手臂等，实现了对物体夹取。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：包括依次连接的连轴杆、牵引杆和手臂，运动的连轴杆通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合。

进一步的技术方案在于：所述牵引杆包括第一牵引杆和第二牵引杆，所述第一牵引杆的下端为第一牵引杆的第一端部，第一牵引杆的上端为第一牵引杆的第二端部，所述第二牵引杆的下端为第二牵引杆的第一端部，第二牵引杆的上端为第二牵引杆的第二端部，所述连轴杆的下端为连轴杆的第一端部，所述连轴杆的上端为连轴杆的第二端部；所述手臂包括第一手臂和第二手臂，每一个手臂由一个臂部和一个手部连接组成，所述第一牵引杆的第二端部和第二手臂的手部位于连轴杆的一侧，所述第二牵引杆的第二端部和第一手臂的手部位于连轴杆的另一侧，所述第一牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第一牵引杆的第二端部与第一手臂的臂端转动连接，所述第二牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第二牵引杆的第二端部与第二手臂的臂端转动连接，所述第一手臂的中部与第二手臂的中部转动连接。

进一步的技术方案在于：所述第一牵引杆与第二牵引杆的结构对称，所述第一手臂与第二手臂的结构对称。

进一步的技术方案在于：所述手臂由臂部和手部连接组成，所述臂部位于手臂的后段，所述手部位于手臂的前段，在所述手部的前端设置有勾头，在所述手部上设置有齿。

进一步的技术方案在于：所述臂部包括第一臂部和第二臂部，所述手部包括第一手部和第二手部，所述第一臂部和第一手部形成第一手臂，所述第二臂部和第二手部形成第二手臂。

进一步的技术方案在于：所述勾头包括结构对称的第一勾头和第二勾头，所述第一勾头位于第一手部上，所述第二勾头位于第二手部上。

进一步的技术方案在于：所述连轴杆的第一端部与动力模块的输出端连接。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

第一，包括依次连接的连轴杆、牵引杆和手臂，运动的连轴杆通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合。该技术方案，实现了对物体夹取。

第二，所述牵引杆包括第一牵引杆和第二牵引杆，所述第一牵引杆的下端为第一牵引杆的第一端部，第一牵引杆的上端为第一牵引杆的第二端部，所述第二牵引杆的下端为第二牵引杆的第一端部，第二牵引杆的上端为第二牵引杆的第二端部，所述连轴杆的下端为连轴杆的第一端部，所述连轴杆的上端为连轴杆的第二端部；所述手臂包括第一手臂和第二手臂，每一个手臂由一个臂部和一个手部连接组成，所述第一牵引杆的第二端部和第二手臂的手部位于连轴杆的一侧，所述第二牵引杆的第二端部和第一手臂的手部位于连轴杆的另一侧，所述第一牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第一牵引杆的第二端部与第一手臂的臂端转动连接，所述第二牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第二牵引杆的第二端部与第二手臂的臂端转动连接，所述第一手臂的中部与第二手臂的中部转动连接。该技术方案，结构更合理，效果更好。

第三，所述第一牵引杆与第二牵引杆的结构对称，所述第一手臂与第二手臂的结构对称。该技术方案，结构更合理，效果更好。

第四，所述手臂由臂部和手部连接组成，所述臂部位于手臂的后段，所述手部位于手臂的前段，在所述手部的前端设置有勾头，在所述手部上设置有齿。该技术方案，结构更合理，效果更好。

第五，所述臂部包括第一臂部和第二臂部，所述手部包括第一手部和第二手部，所述第一臂部和第一手部形成第一手臂，所述第二臂部和第二手部形成第二手臂。该技术方案，结构更合理，效果更好。

第六，所述勾头包括结构对称的第一勾头和第二勾头，所述第一勾头位于第一手部上，所述第二勾头位于第二手部上。该技术方案，结构更合理，效果更好。

第七，所述连轴杆的第一端部与动力模块的输出端连接。该技术方案，结构更合理，效果更好。

详见具体实施方式部分描述。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型的使用状态图。

其中：1连轴杆、2-1第一牵引杆、2-2第二牵引杆、3-1第一臂部、3-2第二臂部、4-1第一手部、4-2第二手部、5-1第一勾头、5-2第二勾头。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述做出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

如图1所示，本实用新型公开了一种鲨齿剪，包括依次连接的连轴杆1、牵引杆和手臂，所述牵引杆包括结构对称的第一牵引杆2-1和第二牵引杆2-2，所述手臂包括结构对称的第一手臂和第二手臂。

每一个手臂包括一个臂部和一个手部，所述臂部位于手臂的后段，所述手部位于手臂的前段，所述臂部和手部固定连接在一起形成一体化的手臂，在每一手部的前端固定连接有一个勾头并形成一体，在每一个手部上开设有齿。

所述第一手臂包括第一臂部3-1和第一手部4-1，所述第二手臂包括第二臂部3-2和第二手部4-2。

所述勾头包括结构对称的第一勾头5-1和第二勾头5-2，所述第一勾头5-1固定连接在第一手部4-1上，所述第二勾头5-2固定连接在第二手部4-2上。

所述第一牵引杆2-1的一端为第一牵引杆2-1的第一端部，第一牵引杆2-1的另一端为第一牵引杆2-1的第二端部，所述第二牵引杆2-2的一端为第二牵引杆2-2的第一端部，第二牵引杆2-2的另一端为第二牵引杆2-2的第二端部，所述连轴杆1的一端为连轴杆1的第一端部，所述连轴杆1的另一端为连轴杆1的第二端部。

所述第一牵引杆2-1的第二端部和第二手部4-2位于连轴杆1的一侧，所述第二牵引杆2-2的第二端部和第一手部4-1位于连轴杆1的另一侧，所述第一牵引杆2-1的第一端部与连轴杆1的第二端部转动连接，第一牵引杆2-1的第二端部与第一臂部3-1的臂端转动连接，所述第二牵引杆2-2的第一端部与连轴杆1的第二端部转动连接，第二牵引杆2-2的第二端部与第二臂部3-2的臂端转动连接，所述第一手部4-1的腕部与第二手部4-2的腕部通过转轴转动连接。

运动的连轴杆1通过牵引杆拉动手臂的手部张开或者闭合。

说明：

本装置为一种可以夹取物体的运动机构。动力模块可以为：电机驱动、液压驱动或者气压驱动，使用前将连轴杆1的第一端部与动力模块的输出端连接。连轴杆1是本机构中的关键部件，电机通过与连轴杆1间接相连。

如图2所示，拉动连轴杆产生竖直向下的力，与连轴杆1相连的两个牵引杆将竖直向下的力转变为向左和向右的力，然后拉动两个手臂分别向左和向右移动，从而实现夹取物体并移动物体。

对输出端的力尽可能地防止过大，以免造成输出力过大造成手臂折断或者损坏。

此机构结构简单，所用材料少，耗费用少，因为此机构咬合的特殊性，所以可夹取不同直径的旗杆。在此，建议用硬度大、强度高、抗拉性好的碳纤维材料。

此物可用在连杆传动技术领域，设计此机构是用来夹取敌方军旗，以求能达到速胜的目的。

本装置实现了对物体夹取之后再移动。

Claims (4)

1.一种鲨齿剪，其特征在于：包括依次连接的连轴杆（1）、牵引杆和手臂，运动的连轴杆（1）通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合；

所述牵引杆包括第一牵引杆（2-1）和第二牵引杆（2-2），所述第一牵引杆（2-1）的下端为第一牵引杆（2-1）的第一端部，第一牵引杆（2-1）的上端为第一牵引杆（2-1）的第二端部，所述第二牵引杆（2-2）的下端为第二牵引杆（2-2）的第一端部，第二牵引杆（2-2）的上端为第二牵引杆（2-2）的第二端部，所述连轴杆（1）的下端为连轴杆（1）的第一端部，所述连轴杆（1）的上端为连轴杆（1）的第二端部；所述手臂包括第一手臂和第二手臂，每一个手臂由一个臂部和一个手部连接组成，所述第一牵引杆（2-1）的第二端部和第二手臂的手部位于连轴杆（1）的一侧，所述第二牵引杆（2-2）的第二端部和第一手臂的手部位于连轴杆（1）的另一侧，所述第一牵引杆（2-1）的第一端部与连轴杆（1）的第二端部转动连接，第一牵引杆（2-1）的第二端部与第一手臂的臂端转动连接，所述第二牵引杆（2-2）的第一端部与连轴杆（1）的第二端部转动连接，第二牵引杆（2-2）的第二端部与第二手臂的臂端转动连接，所述第一手臂的中部与第二手臂的中部转动连接；

所述手臂由臂部和手部连接组成，所述臂部位于手臂的后段，所述手部位于手臂的前段，在所述手部的前端设置有勾头，在所述手部上设置有齿；

所述臂部包括第一臂部（3-1）和第二臂部（3-2），所述手部包括第一手部（4-1）和第二手部（4-2），所述第一臂部（3-1）和第一手部（4-1）形成第一手臂，所述第二臂部（3-2）和第二手部（4-2）形成第二手臂。

2.根据权利要求1所述的鲨齿剪，其特征在于：所述第一牵引杆（2-1）与第二牵引杆（2-2）的结构对称，所述第一手臂与第二手臂的结构对称。

3.根据权利要求1所述的鲨齿剪，其特征在于：所述勾头包括结构对称的第一勾头（5-1）和第二勾头（5-2），所述第一勾头（5-1）位于第一手部（4-1）上，所述第二勾头（5-2）位于第二手部（4-2）上。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的鲨齿剪，其特征在于：所述连轴杆（1）的第一端部与动力模块的输出端连接。

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