CN210381974U - 一种宽行密植果树智能疏花机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种宽行密植果树智能疏花机，包括无人拖拉机，所述无人拖拉机后方的三点悬挂装置铰接有疏花机的机架，且机架一侧的下方设有导杆，所述导杆外侧活动套设有滑套杆，且滑套杆的上方铰接有调节支架，所述调节支架的内侧通过疏花轴转动安装有柔性疏刷，所述滑套杆下方的一端设有驱动电机，且驱动电机的输出端与疏花轴连接；本实用新型通过判断果树高度、树形、位置、花朵密度等，来基于树形实现柔性疏刷角度调节、柔性疏刷距离调节和柔性疏刷转速调节，达到矮密栽培的苹果、梨树、桃树等不同疏花率农艺要求。

Description

一种宽行密植果树智能疏花机

技术领域

本实用新型涉及果园机械设备技术领域，尤其涉及一种宽行密植果树智能疏花机。

背景技术

苹果、梨、桃树的矮化密植栽培已经成为这些果树产业发展的方向，由于矮化栽培的果树株间距较小，行间距相对较大，拖拉机容易进入园中实现机械化作业。矮密栽培果树容易成花，而每棵树需要根据标准树形控制最终结果数量，疏花疏果是矮密栽培果树必须进行的作业环节。目前疏花疏果方法有人工、化学和机械方法三种。人工方法简单，但费时费工；化学方法高效，但存在果品安全和环境污染问题；机械方法省力高效，在国际上一直处于试验阶段，我国目前绝大果树果园仍采用人工方式进行疏花疏果，效率较低，劳动量大，人工成本高，因此，本实用新型提出一种宽行密植果树智能疏花机以解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种宽行密植果树智能疏花机，该宽行密植果树智能疏花机通过果树花朵识别器判断果树高度、树形、位置、花朵密度等，通过耦合计算将花朵识别信息传递给无人拖拉机的中央控制器，控制拖拉机前进速度、驱动电机转动速度、倾角调节油缸和伸缩调节油缸的伸缩距离，从而基于树形来实现柔性疏刷角度调节、柔性疏刷距离调节和柔性疏刷转速调节，达到矮密栽培的苹果、梨树、桃树等不同疏花率农艺要求。

为了解决上述问题，本实用新型提出一种宽行密植果树智能疏花机，包括无人拖拉机，所述无人拖拉机后方的三点悬挂装置铰接疏花机的机架，且机架一侧的下方设有导杆，所述导杆外侧活动套设有滑套杆，且滑套杆的上方铰接有调节支架，所述调节支架的内侧通过疏花轴转动安装有柔性疏刷，所述滑套杆下方的一端设有驱动电机，且驱动电机的输出端与疏花轴连接，所述机架的一侧通过油缸组件与调节支架连接，所述无人拖拉机的前方设有果树花朵识别器，且无人拖拉机的内部设有中央控制器。

进一步改进在于：所述油缸组件包括伸缩调节油缸和倾角调节油缸，所述机架一侧的中间位置处设有伸缩调节油缸，且伸缩调节油缸的输出端与调节支架连接，所述挂架一侧的上方铰接有倾角调节油缸，且倾角调节油缸的输出端与调节支架铰接。

进一步改进在于：所述挂架的外侧设有电源箱，且电源箱的输出端通过导线与驱动电机电连接。

进一步改进在于：所述无人拖拉机的前方设有延伸架，且延伸架上设有支杆，所述果树花朵识别器设于支杆一侧的上方，且果树花朵识别器至少设有两组。

进一步改进在于：所述果树花朵识别器包括摄像头、超声波雷达和传感器，用于判断果树高度、树形、位置、花朵密度，所述摄像头、超声波雷达和传感器的输出端通过导线与中央处理器电性连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过果树花朵识别器判断果树高度、树形、位置、花朵密度等，通过耦合计算将花朵识别信息传递给无人拖拉机的中央控制器，控制拖拉机前进速度、驱动电机转动速度、倾角调节油缸和伸缩调节油缸的伸缩距离，从而基于树形来实现柔性疏刷角度调节、柔性疏刷距离调节和柔性疏刷转速调节，达到矮密栽培的苹果、梨树、桃树等不同疏花率农艺要求，解决现代果树产业中矮密栽培果树人工疏花疏果工作量大、效率低的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型的主视图。

图4为本实用新型的控制系统示意图。

其中：1-无人拖拉机，2-机架，3-导杆，4-滑套杆，5-调节支架，6-柔性疏刷，7-驱动电机，8-果树花朵识别器，9-伸缩调节油缸，10-倾角调节油缸，11-电源箱，12-延伸架，13-支杆。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

根据图1、2、3、4所示，本实施例提供了一种宽行密植果树智能疏花机，包括无人拖拉机1，所述无人拖拉机1三点悬挂装置的外端铰接有挂架2，且挂架2一侧的下方设有导杆3，所述导杆3外侧活动套设有滑套杆4，且滑套杆4的上方铰接有调节支架5，所述调节支架5的内侧通过疏花轴转动安装有柔性疏刷6，所述滑套杆4下方的一端设有驱动电机7，所述驱动电机7的型号为Y90S-2，且驱动电机7的输出端与疏花轴连接，便于旋转柔性疏刷6来疏花疏果，所述挂架2的一侧通过油缸组件与调节支架5连接，所述无人拖拉机1的前方设有果树花朵识别器8，且无人拖拉机1的内部设有中央控制器。

所述油缸组件包括伸缩调节油缸9和倾角调节油缸10，所述挂架2一侧的中间位置处设有伸缩调节油缸9，且伸缩调节油缸9的输出端与调节支架5连接，便于调节柔性疏刷6伸出去的距离，所述挂架2一侧的上方铰接有倾角调节油缸10，且倾角调节油缸10的输出端与调节支架5铰接，便于调节柔性疏刷6的倾角。

所述挂架2的外侧设有电源箱11，且电源箱11的输出端通过导线与驱动电机7电连接。

所述无人拖拉机1的前方设有延伸架12，且延伸架12上设有支杆13，所述果树花朵识别器8设于支杆13一侧的上方，且果树花朵识别器8设有两组，能够识别树形、树高、花朵数量(密度)及位置，生成实时花量分布信息，并将信息传递给中央控制器。

所述果树花朵识别器8包括摄像头、超声波雷达和传感器，所述摄像头、超声波雷达和传感器的输出端通过导线与中央处理器电性连接，用于判断果树高度、树形、位置、花朵密度等，通过耦合计算将花朵识别信息传递给无人拖拉机1的中央控制器，中央控制器控制无人拖拉机1的驱动组件，来控制拖拉机前进速度、驱动电机转动速度、倾角调节油缸和伸缩调节油缸的伸缩距离。

该宽行密植果树智能疏花机通过果树花朵识别器8判断果树高度、树形、位置、花朵密度等，通过耦合计算将花朵识别信息传递给无人拖拉机1的中央控制器，控制拖拉机前进速度、驱动电机7转动速度、倾角调节油缸10和伸缩调节油缸9的伸缩距离，从而基于树形来实现柔性疏刷6角度调节、柔性疏刷6距离调节和柔性疏刷6转速调节，达到矮密栽培的苹果、梨树、桃树等不同疏花率农艺要求，解决现代果树产业中矮密栽培果树人工疏花疏果工作量大、效率低的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种宽行密植果树智能疏花机，包括无人拖拉机(1)，其特征在于：所述无人拖拉机(1)后方通过拖拉机三点悬挂装置与疏花机的机架(2)挂接，机架(2)一侧的下方设有导杆(3)，所述导杆(3)外侧活动套设有滑套杆(4)，且滑套杆(4)的上方铰接有调节支架(5)，所述调节支架(5)的内侧通过疏花轴转动安装有柔性疏刷(6)，所述滑套杆(4)下方的一端设有驱动电机(7)，且驱动电机(7)的输出端与疏花轴连接，所述机架(2)的一侧通过油缸组件与调节支架(5)连接，所述无人拖拉机(1)的前方设有果树花朵识别器(8)，且无人拖拉机(1)的内部设有中央控制器。

2.根据权利要求1所述的一种宽行密植果树智能疏花机，其特征在于：所述油缸组件包括伸缩调节油缸(9)和倾角调节油缸(10)，所述机架(2)一侧的中间位置处设有伸缩调节油缸(9)，且伸缩调节油缸(9)的输出端与调节支架(5)连接，所述机架(2)一侧的上方铰接有倾角调节油缸(10)，且倾角调节油缸(10)的输出端与调节支架(5)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种宽行密植果树智能疏花机，其特征在于：所述机架(2)的外侧设有电源箱(11)，且电源箱(11)的输出端通过导线与驱动电机(7)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种宽行密植果树智能疏花机，其特征在于：所述无人拖拉机(1)的前方设有延伸架(12)，且延伸架(12)上设有支杆(13)，所述果树花朵识别器(8)设于支杆(13)一侧的上方，且果树花朵识别器(8)至少设有两组。

5.根据权利要求1所述的一种宽行密植果树智能疏花机，其特征在于：所述果树花朵识别器(8)包括摄像头、超声波雷达和传感器，用于判断果树高度、树形、位置、花朵密度，所述摄像头、超声波雷达和传感器的输出端通过导线与中央处理器连接，中央处理器位于无人拖拉机(1)的内部。

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