CN210361368U - 一种机器人码垛抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人码垛装置技术领域，具体为一种机器人码垛抓取装置，包括机器人主体，机器人主体的下端面设置有底座，机器人主体通过底座固定在地面上，机器人主体的上端设置有多节转动连接的摆臂，摆臂的右端连接在机器人主体的上端，有益效果为：本实用新型通过在吸盘的左右两侧设置横向的承压框，进而利用下端的承压框提供向上的托力，避免单一作用力提取，提高了运输抓取时的安全性和稳定性，防止货物脱落；通过在承压框的两侧设置伸缩杆和伸缩套筒的配合，进而实现对承压框高度的调节，利用伸缩套杆提高承压框的强度，避免框体弯曲变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人码垛装置技术领域，具体为一种机器人码垛抓取装置。
背景技术
自动码垛被广泛的应用于面粉、饲料、化工产品或糖类等包装袋的运输和码垛，自动码垛通常包括输送线和码垛机器人，包装袋由输送线输送至码垛机器人处，由码垛机器人进行码垛。
在机器人进行抓取时，通常采用吸盘吸附夹持的方式,但由于货物的重量不同，对于较重货物来说，单一的适用向上的吸附力无法满足运输的需要，在摆臂转动的过程中，容易造成脱落，进而发生安全事故。
为此提供一种机器人码垛抓取装置，用以解决较重物体的抓取问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人码垛抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种机器人码垛抓取装置，包括机器人主体，所述机器人主体的下端面设置有底座，机器人主体通过底座固定在地面上，机器人主体的上端设置有多节转动连接的摆臂，所述摆臂的右端连接在机器人主体的上端，摆臂的自由端下端面固定连接有抓取装置，所述抓取装置的下端面设置有吸盘，抓取装置的左右两侧均垂直焊接有连杆，所述连杆的下端面设置有T形截面的滑槽，连杆的端部下端面设置有液压缸，所述液压缸的上端面固定在连杆下端面，液压缸的下端面液压推杆横向垂直连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端固定在液压缸的下端，相互对称的一对电动伸缩杆的另一端分别连接有第一承压框和第二承压框，所述第一承压框的内腔横向焊接有若干线性分布的第一横杆，所述第二承压框的左侧设置有与第一横杆一一对应的若干第二横杆，所述第一横杆与第二横杆之间相互插接。
优选的，所述吸盘的上端固定在抓取装置的下端面，吸盘的下端面设置有圆周阵列分布的若干负压孔，吸盘的下方正对第一承压框和第二承压框的连接位置。
优选的，所述第一承压框和第二承压框的上端面垂直连接有伸缩套杆，所述伸缩套杆的上端滑动连接在滑槽的内腔。
优选的，所述第一横杆的端部均开设有插孔，所述第二横杆的端部垂直设置有插杆，所述插杆插接在插孔内。
优选的，所述第一承压框和第二承压框呈左右对称分布，且第一承压框的右端面与第二承压框的左端面紧密贴合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型通过在吸盘的左右两侧设置横向的承压框，进而利用下端的承压框提供向上的托力，避免单一作用力提取，提高了运输抓取时的安全性和稳定性，防止货物脱落；
2.本实用新型通过在承压框的两侧设置伸缩杆和伸缩套筒的配合，进而实现对承压框高度的调节，利用伸缩套杆提高承压框的强度，避免框体弯曲变形。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的抓取装置放大图。
图中：1机器人主体、2底座、3摆臂、4抓取装置、5吸盘、6负压孔、7连杆、8液压缸、9滑槽、10伸缩套杆、11第一承压框、12第二承压框、13电动伸缩杆、14第一横杆、15第二横杆、16插孔、17插杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图2，本实用新型提供一种技术方案：
一种机器人码垛抓取装置，包括机器人主体1，机器人主体1的下端面设置有底座2，机器人主体1通过底座2固定在地面上，进而实现机器人主体1的位置固定。
机器人主体1的上端设置有多节转动连接的摆臂3，摆臂3的右端连接在机器人主体1的上端，摆臂3的自由端下端面固定连接有抓取装置4，利用摆臂3实现对货物的运输作用。
抓取装置4的下端面设置有吸盘5，吸盘5的上端固定在抓取装置4的下端面，吸盘5的下端面设置有圆周阵列分布的若干负压孔6，吸盘5的下方正对第一承压框11和第二承压框12的连接位置，利用吸盘5提供抓取货物的主要动力。
抓取装置4的左右两侧均垂直焊接有连杆，连杆7的端部下端面设置有液压缸8，液压缸8的上端面固定在连杆7下端面，液压缸8的下端面液压推杆横向垂直连接有电动伸缩杆13，利用液压缸8实现对电动伸缩杆13高度的调节。
电动伸缩杆13的一端固定在液压缸8的下端，相互对称的一对电动伸缩杆13的另一端分别连接有第一承压框11和第二承压框12，利用电动伸缩杆13实现对第一承压框11和第二承压框12左右位置的调节。
第一承压框11的内腔横向焊接有若干线性分布的第一横杆14，第二承压框12的左侧设置有与第一横杆14一一对应的若干第二横杆15，第一横杆14与第二横杆15之间相互插接，第一承压框11和第二承压框12呈左右对称分布，且第一承压框11的右端面与第二承压框12的左端面紧密贴合，第一横杆14的端部均开设有插孔16，第二横杆15的端部垂直设置有插杆17，插杆17插接在插孔16内，利用第一横杆14与第二横杆15对货物提供向上的托力，避免单一作用力提取货物，提高了运输抓取时的安全性和稳定性，防止货物脱落，利用插孔16与插杆17的配合，实现对第一承压框11和第二承压框12的位置安装。
连杆7的下端面设置有T形截面的滑槽9，第一承压框11和第二承压框12的上端面垂直连接有伸缩套杆10，伸缩套杆10的上端滑动连接在滑槽9的内腔，利用伸缩套杆10和滑槽9的配合，提高第一承压框11和第二承压框12的强度，避免框体弯曲变形。
工作原理：首先机器人主体1通过底座2固定在地面上，进而实现机器人主体1的位置固定，利用摆臂3实现对货物的运输作用，利用吸盘5提供抓取货物的主要动力，利用液压缸8实现对电动伸缩杆13高度的调节，利用电动伸缩杆13实现对第一承压框11和第二承压框12左右位置的调节，利用第一横杆14与第二横杆15对货物提供向上的托力，避免单一作用力提取货物，提高了运输抓取时的安全性和稳定性，防止货物脱落，利用插孔16与插杆17的配合，实现对第一承压框11和第二承压框12的位置安装，利用伸缩套杆10和滑槽9的配合，提高第一承压框11和第二承压框12的强度，避免框体弯曲变形。
其中液压缸8采用型号为：CXSD-40型号的液压油缸；电动伸缩杆13采用型号为：XTL100型的直流电动推杆。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种机器人码垛抓取装置，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的下端面设置有底座(2)，机器人主体(1)通过底座(2)固定在地面上，机器人主体(1)的上端设置有多节转动连接的摆臂(3)，所述摆臂(3)的右端连接在机器人主体(1)的上端，摆臂(3)的自由端下端面固定连接有抓取装置(4)，所述抓取装置(4)的下端面设置有吸盘(5)，抓取装置(4)的左右两侧均垂直焊接有连杆(7)，所述连杆(7)的下端面设置有T形截面的滑槽(9)，连杆(7)的端部下端面设置有液压缸(8)，所述液压缸(8)的上端面固定在连杆(7)下端面，液压缸(8)的下端面液压推杆横向垂直连接有电动伸缩杆(13)，所述电动伸缩杆(13)的一端固定在液压缸(8)的下端，相互对称的一对电动伸缩杆(13)的另一端分别连接有第一承压框(11)和第二承压框(12)，所述第一承压框(11)的内腔横向焊接有若干线性分布的第一横杆(14)，所述第二承压框(12)的左侧设置有与第一横杆(14)一一对应的若干第二横杆(15)，所述第一横杆(14)与第二横杆(15)之间相互插接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：所述吸盘(5)的上端固定在抓取装置(4)的下端面，吸盘(5)的下端面设置有圆周阵列分布的若干负压孔(6)，吸盘(5)的下方正对第一承压框(11)和第二承压框(12)的连接位置。
3.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：所述第一承压框(11)和第二承压框(12)的上端面垂直连接有伸缩套杆(10)，所述伸缩套杆(10)的上端滑动连接在滑槽(9)的内腔。
4.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：所述第一横杆(14)的端部均开设有插孔(16)，所述第二横杆(15)的端部垂直设置有插杆(17)，所述插杆(17)插接在插孔(16)内。
5.根据权利要求1所述的一种机器人码垛抓取装置，其特征在于：所述第一承压框(11)和第二承压框(12)呈左右对称分布，且第一承压框(11)的右端面与第二承压框(12)的左端面紧密贴合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921354195.4U CN210361368U (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 一种机器人码垛抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201921354195.4U CN210361368U (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 一种机器人码垛抓取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210361368U true CN210361368U (zh) | 2020-04-21 |
Family
ID=70251741
Family Applications (1)
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| CN201921354195.4U Active CN210361368U (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 一种机器人码垛抓取装置 |
Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111924255A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-13 | 青岛职业技术学院 | 一种自动化标签贴装装置的气动抓手 |
| CN113291830A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-24 | 漳州必佳自动化设备有限公司 | 一种码垛流水线 |
| CN116513803A (zh) * | 2023-07-03 | 2023-08-01 | 安徽哈工道一智能制造技术有限公司 | 一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置 |
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2019
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| CN111924255A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-13 | 青岛职业技术学院 | 一种自动化标签贴装装置的气动抓手 |
| CN111924255B (zh) * | 2020-08-10 | 2022-08-09 | 淄博智维自动化科技有限公司 | 一种自动化标签贴装装置的气动抓手 |
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| CN116513803B (zh) * | 2023-07-03 | 2023-08-25 | 安徽哈工道一智能制造技术有限公司 | 一种汽车加工用码垛机器人的搬运装置 |
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