CN210307818U - 一种重载型scara水平多关节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种重载型SCARA水平多关节机械手，包括电控柜，电控柜的一侧表面分别设置有Z轴导轨和Z轴丝杆，Z轴导轨上安装有滑动支撑架，滑动支撑架的顶端分别安装有R1回转支撑轴和R1伺服电机，R1回转支撑轴上安装有机械主臂，机械主臂的一端底部分别安装有R2伺服电机和R2回转支撑轴，R2回转支撑轴上安装有机械侧臂，机械侧臂的端部分别安装有R3回转支撑轴和R3伺服电机。本实用新型是一种重载型SCARA水平多关节机械手，与传统机械手相比，可以做到传统机械手达不到的重负载，产品非常适合小空间、重负载型的取料、码垛工作，与桁架机械手相比，无需做大梁结构，占用的空间更小，动作更为灵活，同样也更为经济。

Description

一种重载型SCARA水平多关节机械手

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种重载型SCARA水平多关节机械手。

背景技术

搬运机械手由PLC控制+触摸屏+伺服电机控制，采用占用空间少的框架式结构，生产能力大，码垛的方式可以采用示教是编程，电脑能够储存100套码垛方案，全部采用国内外名牌元件，适用于电子、食品、饮料、烟酒等行业的纸箱包装产品和热收缩膜产品码垛、堆垛作业，随着科技日益进步，以前需要人工加工制造的行业开始向自动化技术转变。作为近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机器人、机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，其能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，并有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。

在现有的机械手技术条件基础上，目前市面上大多数SCARA四周机械手局限于谐波齿轮减速机，大部分负载较轻，很少有超过50kg负载以上的SCARA机械手，又因为Z轴为滚珠花键结构，因此绝大部分Z轴很难超过500mm，且Z轴越长负载越轻，因此市面上绝大多数SCARA机械手只能用于负载很轻的、Z轴行程有限的场合。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种重载型SCARA水平多关节机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种重载型SCARA水平多关节机械手，包括电控柜，所述电控柜的一侧表面分别设置有Z轴导轨和Z轴丝杆，所述Z轴导轨上安装有滑动支撑架，所述滑动支撑架的顶端分别安装有R1回转支撑轴和R1伺服电机，所述R1回转支撑轴上安装有机械主臂，所述机械主臂的一端底部分别安装有R2伺服电机和R2回转支撑轴，所述R2回转支撑轴上安装有机械侧臂，所述机械侧臂的端部分别安装有R3回转支撑轴和R3伺服电机。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述Z轴丝杆的顶端安装有伺服电机，所述Z轴丝杆的底部设置有限位开关。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械主臂与滑动支撑架通过R1回转支撑轴活动连接，所述机械主臂与机械侧臂通过R2回转支撑轴活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑动支撑架与Z轴导轨通过Z轴丝杆滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电控柜的表面设置有控制面板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型是一种重载型SCARA水平多关节机械手，与传统机械手相比，可以做到传统机械手达不到的重负载，产品非常适合小空间、重负载型的取料、码垛工作，与桁架机械手相比，无需做大梁结构，占用的空间更小，动作更为灵活，同样也更为经济。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图中：1、电控柜；2、Z轴导轨；3、滑动支撑架；4、Z轴丝杆；5、伺服电机；6、R1回转支撑轴；7、R1伺服电机；8、限位开关；9、机械主臂；10、R2伺服电机；11、R2回转支撑轴；12、机械侧臂；13、R3回转支撑轴；14、R3伺服电机；15、控制面板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，本实用新型提供一种重载型SCARA水平多关节机械手，包括电控柜1，电控柜1的一侧表面分别设置有Z轴导轨2和Z轴丝杆4，Z轴导轨2上安装有滑动支撑架3，滑动支撑架3的顶端分别安装有R1回转支撑轴6和R1伺服电机7，R1回转支撑轴6上安装有机械主臂9，机械主臂9的一端底部分别安装有R2伺服电机10和R2回转支撑轴11，R2回转支撑轴11上安装有机械侧臂12，机械侧臂12的端部分别安装有R3回转支撑轴13和R3伺服电机14。

进一步的，Z轴丝杆4的顶端安装有伺服电机5，Z轴丝杆4的底部设置有限位开关8，设置的伺服电机5提供滑动动力，设置的限位开关8用于底部限位使用。

机械主臂9与滑动支撑架3通过R1回转支撑轴6活动连接，机械主臂9与机械侧臂12通过R2回转支撑轴11活动连接，机械主臂9通过R1回转支撑轴6进行旋转控制，设置的机械侧臂12通过R2回转支撑轴11进行旋转控制使用。

滑动支撑架3与Z轴导轨2通过Z轴丝杆4滑动连接，设置的滑动支撑架3通过Z轴丝杆4与Z轴导轨2进行滑动。

电控柜1的表面设置有控制面板15，设置的控制面板15用于控制使用。

具体的，本实用新型在使用的时候，主要用于重型物料的码垛与搬运，设置的滑动支撑架3通过Z轴丝杆4与Z轴导轨2进行滑动，Z轴完成机械手上下移动的动作，主要传递动力的方式是丝杠，配有重载型的导轨，高度行程可以从600-4000定制，R1回转支撑轴6、R2回转支撑轴11负责机械手末端的移动，R3回转支撑轴13是旋转轴，需要配合夹具一起使用，R1\R2\R3三个轴的主要传递动力方式回转支撑轴承，该轴承有非常大的承载力，非常使用应用于重型搬运的场合，机械主臂9与机械侧臂12主要是结构支撑件，该机械手臂展为2300mm，根据实际需要可以做到3500mm以上的臂展，回转支撑轴承是一种能够同时承受较大的轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩的大型轴承，采用回转支撑轴承能使机械手承受非常大的负载，该结构设计紧凑、引导可靠、维护方便，主要动力传递为涡轮蜗杆结构，涡轮蜗杆有反向自锁特性，且可以做出较大的速比，蜗杆处经过磨齿工艺，回转精度得以保证在正负0.03度，重复定位精度可以做到正负0.6mm，并且在运动软件算法中我们增加背隙补偿，可以继续降低该误差，机械手上主要采用伺服电机驱动，反馈量为绝对值编码器，设备在掉电或者通讯故障发生后，可以“记住”本体的位置，无需回原点操作，通过PLC指令，快速的恢复生产状态，设备配有自动润滑油箱，定期为各个传动部件供给润滑油，延长设备寿命。

该设备与传统机械手相比，可以做到传统机械手达不到的重负载，产品非常适合小空间、重负载型的取料、码垛工作，与桁架机械手相比，无需做大梁结构，占用的空间更小，动作更为灵活，同样也更为经济。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种重载型SCARA水平多关节机械手，包括电控柜(1)，其特征在于，所述电控柜(1)的一侧表面分别设置有Z轴导轨(2)和Z轴丝杆(4)，所述Z轴导轨(2)上安装有滑动支撑架(3)，所述滑动支撑架(3)的顶端分别安装有R1回转支撑轴(6)和R1伺服电机(7)，所述R1回转支撑轴(6)上安装有机械主臂(9)，所述机械主臂(9)的一端底部分别安装有R2伺服电机(10)和R2回转支撑轴(11)，所述R2回转支撑轴(11)上安装有机械侧臂(12)，所述机械侧臂(12)的端部分别安装有R3回转支撑轴(13)和R3伺服电机(14)。

2.根据权利要求1所述的一种重载型SCARA水平多关节机械手，其特征在于，所述Z轴丝杆(4)的顶端安装有伺服电机(5)，所述Z轴丝杆(4)的底部设置有限位开关(8)。

3.根据权利要求1所述的一种重载型SCARA水平多关节机械手，其特征在于，所述机械主臂(9)与滑动支撑架(3)通过R1回转支撑轴(6)活动连接，所述机械主臂(9)与机械侧臂(12)通过R2回转支撑轴(11)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种重载型SCARA水平多关节机械手，其特征在于，所述滑动支撑架(3)与Z轴导轨(2)通过Z轴丝杆(4)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种重载型SCARA水平多关节机械手，其特征在于，所述电控柜(1)的表面设置有控制面板(15)。

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