CN210186377U

CN210186377U - 一种网球拾取卸载装置

Info

Publication number: CN210186377U
Application number: CN201920395314.4U
Authority: CN
Inventors: Yinhui Zhang; 张印辉; Chao He; 和超; Zifen He; 何自芬
Original assignee: Kunming University of Science and Technology
Current assignee: Kunming University of Science and Technology
Priority date: 2019-03-27
Filing date: 2019-03-27
Publication date: 2020-03-27
Anticipated expiration: 2029-03-27

Abstract

本实用新型涉及一种网球拾取卸载装置，属于清洁设备技术领域。本实用新型包括拾球装置、机体装置、动力驱动装置；拾球装置用于通过拾球弹力线的弹力挤压进行拾球；机体装置分为上下两层，上层用于收球、卸球，下层用于放置动力驱动装置；动力驱动装置用于提供动力来实现收球和卸球。本实用新型结构简单，易于实现，能够进行网球的拾取和卸载。

Description

一种网球拾取卸载装置

技术领域

本实用新型涉及一种网球拾取卸载装置，属于清洁设备技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，网球运动项目也越来越深受人们的喜爱且有着越来越多的参与者。但是随着网球运动过程的进行，网球场上会散落越来越多的网球，若不及时收集散落的网球，有极大可能性会导致运动员踩在散落的网球上而导致受伤。而现在大部分网球场上的网球都是依靠人工收集，由于网球场地范围较大，人工捡球不就浪费大量时间，更会增加人们的体力输出，从而降低人们的打球精力，因此，需要制造一种网球拾取卸载装置，能够在进行网络运动时轻松的将散落在网球场的网球收集起来并存放到指定位置，节省人们的时间与精力，提升网球场的利用效率。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种网球拾取卸载装置，能利用弹力线的弹性去收集网球，结构简单，易于实现，使用方便，且能同时收取和卸载多个网球，大大提高网球收集效率。

本实用新型技术方案是：一种网球拾取卸载装置，包括拾球装置、机体装置、动力驱动装置；

所述拾球装置用于通过拾球弹力线13的弹力挤压进行拾球；

所述机体装置分为上下两层，上层用于收球、卸球，下层用于放置动力驱动装置；

所述动力驱动装置用于提供动力来实现收球和卸球。

进一步地，所述拾球装置包括拾球装置前板12、拾球弹力线13、拾球装置侧板14、拾球弹力线固定板15；两块拾球装置侧板14的前端设有拾球装置前板12，后端设有拾球弹力线固定板15，拾球装置前板12与拾球弹力线固定板15之间固定安装有若干根拾球弹力线13，且相邻两根拾球弹力线13之间的间距为网球直径的三分之二。

进一步地，所述机体装置包括两层，底层是机体承载板27，上下两层之间是收纳板8，上下两层机体装置的左右两个侧面均为机体侧板11，下层机体装置的前后两侧面分别是机体前板32、机体后板33，上层机体装置的前侧没有挡板，后侧为卸球板10；

其中，机体前板32与机体后板33对立垂直安装在机体承载板27的前后两侧，机体前板32与机体后板33的上面安装收纳板8，机体侧板11固定安装在机体承载板27的左右两侧，卸球板10固定安装在卸球板固定杆9上，卸球板固定杆9通过轴承安装在机体侧板11之间，且机体前板32高于机体后板33使收纳板8安装好后呈一定的倾斜角度，以便当卸球板10打开时，球7利用重力滑出收纳板8。

进一步地，所述动力驱动装置包括卸球板驱动舵机4、舵机杆5、卸球板连接杆6、卸球板固定杆9、转向舵机固定体17、转向轮18、转向舵机19、拾球装置侧板固定杆21、驱动电机22、连杆电机23、连接盘24、连杆25、连接轴26、卸球板驱动机体承载板27、驱动轮28、驱动电机架29、电源34；

所述机体承载板27上通过螺钉固定连接又驱动电机架29，两个驱动电机22均分别安装在驱动电机架29上，每个驱动电机22均分别与驱动轮28连接，连杆电机23安装在机体承载板27上，连杆电机23输出轴与连接盘24的中孔固定连接，连接盘24再与连杆25一端活动连接，连杆25的另一端通过轴承与连接轴26固定连接，连接轴26两端固定安装在拾球装置侧板14上，拾球装置侧板固定杆21固定安装在机体侧板11上，拾球装置侧板固定杆21与拾球装置侧板14通过轴承连接在一起，拾球装置侧板14能在轴承处实现在拾球装置侧板固定杆21上的旋转位移；转向舵机固定体17通过螺钉固定安装在机体承载板27上，转向舵机19安装在转向舵机固定体17上，且转向舵机19动力传输端穿过机体承载板27与机体承载板27下面的转向轮18连接安装，其中，转向轮18通过齿轮连接安装在转向舵机19上；

所述机体侧板11上设有卸球板驱动舵机4，卸球板驱动舵机4与舵机杆5的中部固定连接，舵机杆5的一端与卸球板连接杆6的一端活动连接，另一端悬空，卸球板连接杆6的另一端与卸球板10活动连接。

本实用新型的工作原理是：

在使用时，驱动电机22带动驱动轮28转动来实现网球拾取卸载装置的前后位移，转向舵机19转动带动转向轮18转动实现网球拾取卸载装置的左右变向。运动到有网球的地方，连杆电机23转动带动连杆25绕连接盘24圆心做圆周运动，连杆25带动连接轴26向前位移，从而带动拾球装置侧板14在拾球装置侧板固定杆21上做往复运动进而带动拾球装置上升或下降实现对球的拾取；

拾球装置上升后拾取的网球进入收纳板8内，因为机体前板32高于机体后板33使收纳板8安装好后呈一定的倾斜角度，所以进入收纳板8内的网球能在自动汇集到靠近卸球板10一侧，当卸球板10打开时，球7利用重力滑出收纳板8；当需要卸球的时候，卸球板舵机4转动带动卸球板连接杆6绕舵机杆5的几何中心转动实现卸球板10的打开与闭合；电源34提供整个机器人的动力来源。

作为本实用新型的进一步说明，本实用新型能配合外接的视觉控制装置使用以实现自动行驶及拾球、卸球，也可以不使用外接配合的视觉控制装置，不使用时，本实用新型的工作原理如上所示；

其中视觉控制装置可以包括相机1、相机架2、相机架座3、相机架电机30、相机架座电机31、控制器20；

所述拾球装置前板12的上端通过螺钉固定安装有相机架座3，相机架座3上安装有相机架座电机31，相机架座电机31与相机架2连接，相机架2两侧均安装有相机架电机30，相机架2两侧安装的相机架电机30分别与相机1固定连接；所述相机架座子电机31转动时带动相机架2旋转实现相机1左右视角的变换，相机架电机30转动带动相机1旋转实现相机1上下视野的变换；

所述相机1与控制器20连接，控制器20与卸球板驱动舵机4、转向舵机19、驱动电机22、连杆电机23连接。

当与外接的视觉控制装置使用时，其能实现的工作原理如下：

对于业余网球场上的散落网球拾取，视觉控制装置中的相机对网球拍照进行图像信息的采集，并将网球的图像信息传输给控制器20，控制器20获取图像后通过深度学习的方法获得网球的空间位置信息，定位所要拾取的网球，其中获得网球的空间位置信息的技术可以采用上述现有技术方式实现也可以采用本领域的其他现有技术实现，对此不再细述；控制器20控制动力驱动装置中的相关电机转动使网球拾取卸载装置到达网球所在位置，再驱动拾球装置的相关电机运转使拾球装置下降，如图3所示，当拾球弹力线13将网球7挤入拾球装置时，拾球装置上抬，网球7滑落至收纳板8，如附图4所示；网球拾取完成后，相机1继续捕捉网球，重复上述工序；当收纳板8所在上层空间满载后，控制器20驱动卸球板10打开，如附图5所示，网球滑落进网球收纳箱。

控制器20控制驱动电机22带动驱动轮28转动来实现网球拾取卸载装置的前后位移，控制器20控制连杆电机23转动带动连杆25绕连接盘24圆心做圆周运动，连杆25带动连接轴26向前位移，从而带动拾球装置侧板14在拾球装置侧板固定杆21上做往复运动进而带动拾球装置上升或下降实现对球的拾取，

控制器20控制转向舵机19转动带动转向轮转动实现机器人的左右变相；控制器20控制卸球板舵机4转动带动卸球板连接杆6绕舵机杆5的几何中心转动实现卸球板的打开与闭合；电源34提供整个机器人的动力来源。其安装示意图如附图2所示。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型能够进行网球的拾取和卸载，在个人训练或业余比赛结束后运行可使个人得到了充分休息又能提升业余网球场的使用效率；

2、本实用新型能节省人们体力和精力，又能节约时间提升网球场的利用效率；

3、本实用新型利用弹力线的弹性去收集网球，结构简单，易于实现，使用方便，且能同时收取和卸载多个网球，大大提高网球收集效率。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型部分结构示意图；

图3是本实用新型拾球装置拾球时的状态结构示意图；

图4是本实用新型拾球装置收纳网球时的状态结构示意图；

图5是本实用新型拾球装置卸球时的状态结构示意图；

图6是本实用新型相机安装结构示意图。

图1-6中各标号：1-相机，2-相机架，3-相机架座子，4-卸球板驱动舵机，5-舵机杆，6-卸球板连接杆，7-球，8-收纳板，9-卸球板固定杆，10-卸球板，11-机体侧板，12-拾球装置前板，13-拾球弹力线，14-拾球装置侧板，15-拾球弹力线固定板，17-转向舵机固定体，18-转向轮，19-转向舵机，20-控制器，21-拾球装置侧板固定杆，22-驱动电机，23-连杆电机，24-连接盘，25-连杆，26-连接轴，27-机体承载板，28-驱动轮，29-驱动电机架，30-相机架电机，31-相机架座子电机，32-机体前板，33-机体后板，34-电源，35-地面。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。

实施例1：如图1-5所示，一种网球拾取卸载装置，包括拾球装置、机体装置、动力驱动装置；

所述拾球装置用于通过拾球弹力线13的弹力挤压进行拾球；

所述动力驱动装置用于提供动力来实现收球和卸球。

本实用新型的工作原理是：

上面结合附图对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims

1.一种网球拾取卸载装置，其特征在于：包括拾球装置、机体装置、动力驱动装置；

所述拾球装置用于通过拾球弹力线（13）的弹力挤压进行拾球；

所述动力驱动装置用于提供动力来实现收球和卸球。

2.根据权利要求1所述的网球拾取卸载装置，其特征在于：

所述拾球装置包括拾球装置前板（12）、拾球弹力线（13）、拾球装置侧板（14）、拾球弹力线固定板（15）；两块拾球装置侧板（14）的前端设有拾球装置前板（12），后端设有拾球弹力线固定板（15），拾球装置前板（12）与拾球弹力线固定板（15）之间固定安装有若干根拾球弹力线（13），且相邻两根拾球弹力线（13）之间的间距为网球直径的三分之二。

3.根据权利要求1所述的网球拾取卸载装置，其特征在于：所述机体装置包括两层，底层是机体承载板（27），上下两层之间是收纳板（8），上下两层机体装置的左右两个侧面均为机体侧板（11），下层机体装置的前后两侧面分别是机体前板（32）、机体后板（33），上层机体装置的前侧没有挡板，后侧为卸球板（10）；

其中，机体前板（32）与机体后板（33）对立垂直安装在机体承载板（27）的前后两侧，机体前板（32）与机体后板（33）的上面安装收纳板（8），机体侧板（11）固定安装在机体承载板（27）的左右两侧，卸球板（10）固定安装在卸球板固定杆（9）上，卸球板固定杆（9）通过轴承安装在机体侧板（11）之间，且机体前板（32）高于机体后板（33）使收纳板（8）安装好后呈倾斜角度，以便当卸球板（10）打开时，球（7）利用重力滑出收纳板（8）。

4.根据权利要求1所述的网球拾取卸载装置，其特征在于：所述动力驱动装置包括卸球板驱动舵机（4）、舵机杆（5）、卸球板连接杆（6）、卸球板固定杆（9）、转向舵机固定体（17）、转向轮（18）、转向舵机（19）、拾球装置侧板固定杆（21）、驱动电机（22）、连杆电机（23）、连接盘（24）、连杆（25）、连接轴（26）、卸球板驱动机体承载板（27）、驱动轮（28）、驱动电机架（29）、电源（34）；

所述机体承载板（27）上通过螺钉固定连接又驱动电机架（29），两个驱动电机（22）均分别安装在驱动电机架（29）上，每个驱动电机（22）均分别与驱动轮（28）连接，连杆电机（23）安装在机体承载板（27）上，连杆电机（23）输出轴与连接盘（24）的中孔固定连接，连接盘（24）再与连杆（25）一端活动连接，连杆（25）的另一端通过轴承与连接轴（26）固定连接，连接轴（26）两端固定安装在拾球装置侧板（14）上，拾球装置侧板固定杆（21）固定安装在机体侧板（11）上，拾球装置侧板固定杆（21）与拾球装置侧板（14）通过轴承连接在一起，拾球装置侧板（14）能在轴承处实现在拾球装置侧板固定杆（21）上的旋转位移；转向舵机固定体（17）通过螺钉固定安装在机体承载板（27）上，转向舵机（19）安装在转向舵机固定体（17）上，且转向舵机（19）动力传输端穿过机体承载板（27）与机体承载板（27）下面的转向轮（18）连接安装，其中，转向轮（18）通过齿轮连接安装在转向舵机（19）上；

所述机体侧板（11）上设有卸球板驱动舵机（4），卸球板驱动舵机（4）与舵机杆（5）的中部固定连接，舵机杆（5）的一端与卸球板连接杆（6）的一端活动连接，另一端悬空，卸球板连接杆（6）的另一端与卸球板（10）活动连接。