CN210173874U - 一种行车机械臂 - Google Patents

Abstract

一种行车机械臂，属于塞棒生产技术领域。其特征在于：包括立柱（1）、升降支座（2）、抓取机构和提拉机构，立柱（1）上设有竖向设置的滑槽，升降支座（2）内端嵌入滑槽内，并通过动力机构带动升降支座（2）沿滑槽竖向移动；升降支座（2）外端设有抓取机构和提拉机构。本实用新型采用立柱作为竖向轨道，首先，保证了在升降过程中的稳定性，再者，在升降支座上同时设置两组操作端，一组抓取机构，一组提拉机构，即可针对塞棒在生产过程中不同的外部形态进行适应性的选择，选择抓取时的提升转移，或选择提拉式的提升转移，针对不同的工位选择不同的转移方式，避免对塞棒表面造成损伤，同时又能提高整个生产过程的效率。

Description

一种行车机械臂

技术领域

一种行车机械臂，属于塞棒生产技术领域。

背景技术

塞棒(stopper)是装在盛钢桶内靠升降位移控制水口开闭及钢水流量的耐火材料棒，又称陶塞杆。它由棒芯、袖砖和塞头砖组成。棒芯通常由直径为30~60mm的普碳钢圆钢加工而成，上端靠螺栓与升降机构的横臂联结，下端靠螺纹或销钉与塞头砖连接，中间套袖砖。塞棒须仔细砌筑，并经48h以上的烘烤干燥后使用，以避免耐火材料炸裂造成漏钢事故。目前，在对塞棒的加工过程中，通常需要将塞棒竖置，并且需要将塞棒转移至各个不同的加工工位，在转移的过程中，由于塞棒为竖置的状态，就需要多次提拉、起吊的动作，而每个工序加工后的塞棒外部结构不同，不能单一运用同一起吊臂来完成，给塞棒的工位转换带来较多不便。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种起吊、下落流水线完成，能够实现塞棒各个工序之间的顺利交接，提高生产效率的行车机械臂。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：该行车机械臂，其特征在于：包括立柱、升降支座、抓取机构和提拉机构，立柱上设有竖向设置的滑槽，升降支座内端嵌入滑槽内，并通过动力机构带动升降支座沿滑槽竖向移动；升降支座外端设有抓取机构和提拉机构。

本实用新型改变传统的行业起吊臂的结构，采用立柱作为竖向轨道，升降支座可沿立柱上的滑槽竖向升降，首先，保证了在升降过程中的稳定性，再者，在升降支座上同时设置两组操作端，一组抓取机构，一组提拉机构，即可针对塞棒在生产过程中不同的外部形态进行适应性的选择，选择抓取时的提升转移，或选择提拉式的提升转移，针对不同的工位选择不同的转移方式，避免对塞棒表面造成损伤，同时又能提高整个生产过程的效率。

所述的升降支座外端设有垂直连接设置的升降前臂和提拉侧臂，升降前臂前端通过安装板安装抓取机构，提拉侧臂通过固定板安装提拉机构。

所述的抓取机构包括折叠臂和卡爪，折叠臂为平面连杆机构，包括四组通过轴首尾相接的连杆，折叠臂呈菱形设置，折叠臂下部的两组连杆交叉连接后分别连接一组卡爪，两组卡爪的下部呈对称的弧形设置，两组卡爪下部接触后拼接成圆环状，所述折叠臂下部的两组连杆交叉连接处设有下压紧固装置。

所述的下压紧固装置包括下压电机、螺杆和压紧板，下压电机输出端通过传动机构连接竖向设置的螺杆上部，螺杆下部螺纹连接压紧板上部，且压紧板内设有容许螺杆竖向穿套的压紧插槽，所述折叠臂下部的两组连杆交叉连接处安装的轴为压紧销，压紧销一端插入所述压紧插槽内下部。

所述的提拉机构包括提升杆，提升杆竖向设置，提升杆的下部设有向上设置的提拉弯头；提升杆的一侧设有竖向设置的导向机构。

所述的导向机构包括导向电机、丝杠和导向丝套，导向电机输出端通过传动机构连接竖向设置的丝杠，丝杠竖向平行设置在所述提升杆一侧，丝杠和提升杆之间设有8字形设置的导向丝套，导向丝套一端固定套接提升杆，另一端螺纹套接丝杠。

所述的丝杠上部设有横向设置的限位块。

所述的提拉机构包括连接柱、第一连接盘、第二连接盘和抱箍，连接柱竖直固定在升降支座一侧的固定板上，第一连接盘固定在连接柱的下端，立杆设置在存放托盘上侧，第二连接盘固定在立杆上端，两个抱箍相对摆动地设置在第一连接盘的两侧，抱箍内侧设有扣合在第一连接盘与第二连接盘外侧的固定槽，抱箍上部设有驱动抱箍开合的驱动电机。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

本实用新型改变传统的行业起吊臂的结构，采用立柱作为竖向轨道，升降支座可沿立柱上的滑槽竖向升降，首先，保证了在升降过程中的稳定性，再者，在升降支座上同时设置两组操作端，一组抓取机构，一组提拉机构，即可针对塞棒在生产过程中不同的外部形态进行适应性的选择，选择抓取时的提升转移，或选择提拉式的提升转移，针对不同的工位选择不同的转移方式，避免对塞棒表面造成损伤，同时又能提高整个生产过程的效率。

附图说明

图1为行车机械臂轴测图示意图。

图2为行车机械臂侧视图示意图。

图3为行车机械臂主视图示意图。

图4为行车机械臂实施例2示意图。

其中，1、立柱 2、升降支座 201、升降前臂 202、提拉侧臂 3、安装板 4、下压电机 5、螺杆 6、折叠臂 601、折叠轴 602、连杆 603、压紧销 7、压紧板 701、压紧插槽 8、导向电机 9、丝杠 10、导向丝套 11、提升杆 12、卡爪 13、固定板 14、限位块 15、连接柱 16、第一连接盘 17、第二连接盘 18、和抱箍 19、立杆 20、存放托盘。

具体实施方式

图1~3是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1~4对本实用新型做进一步说明。

实施例1

参照附图1~3：一种行车机械臂，包括立柱1、升降支座2、抓取机构和提拉机构，立柱1上设有竖向设置的滑槽，升降支座2内端嵌入滑槽内，并通过动力机构带动升降支座2沿滑槽竖向移动；升降支座2外端设有抓取机构和提拉机构。

升降支座2外端设有垂直连接设置的升降前臂201和提拉侧臂202，升降前臂201前端通过安装板3安装抓取机构，提拉侧臂202通过固定板13安装提拉机构。

抓取机构包括折叠臂6和卡爪12，折叠臂6为平面连杆机构，包括四组通过轴首尾相接的连杆602，折叠臂6呈菱形设置，折叠臂6下部的两组连杆602交叉连接后分别连接一组卡爪12，两组卡爪12的下部呈对称的弧形设置，两组卡爪12下部接触后拼接成圆环状，所述折叠臂6下部的两组连杆602交叉连接处设有下压紧固装置。下压紧固装置包括下压电机4、螺杆5和压紧板7，下压电机4输出端通过传动机构连接竖向设置的螺杆5上部，螺杆5下部螺纹连接压紧板7上部，且压紧板7内设有容许螺杆5竖向穿套的压紧插槽701，所述折叠臂6下部的两组连杆602交叉连接处安装的轴为压紧销603，压紧销603一端插入所述压紧插槽701内下部。

提拉机构包括提升杆11，提升杆11竖向设置，提升杆11的下部设有向上设置的提拉弯头；提升杆11的一侧设有竖向设置的导向机构。导向机构包括导向电机8、丝杠9和导向丝套10，导向电机8输出端通过传动机构连接竖向设置的丝杠9，丝杠9竖向平行设置在所述提升杆11一侧，丝杠9和提升杆11之间设有8字形设置的导向丝套10，导向丝套10一端固定套接提升杆11，另一端螺纹套接丝杠9。丝杠9上部设有横向设置的限位块14。

工作原理与工作过程：本实用新型的行车机械臂分成两个部分，一组为抓取机构，抓取机构利用自重的原理，折叠臂6为平面连杆机构，四组首尾相接的连杆602，形成一个竖向设置的菱形结构，顶部的两组连杆602通过上部的折叠轴601固定在安装板3底部，下部的两组连杆602通过压紧销603交叉连接，交叉后伸出部分又分别连接一组卡爪12，卡爪12下部夹装在塞棒的外部，与其外部相贴合，当启动升降支座2的动力机构，通过动力机构带动升降支座2沿滑槽竖向移动时，折叠臂6跟随升降支座2一起上升，上升过程中，当塞棒的外部挂接在两卡爪12之间，依靠塞棒自身的重力，拉动折叠臂6发生竖向的拉伸变形，同时，两卡爪12之间的间距变小，夹紧塞棒，实现塞棒的提升转移，当塞棒的重力大于折叠臂的夹紧力时，启动下压电机4，下压电机4带动螺杆5向下移动，直至压紧其下方的压紧销603，由此，避免压紧销603连接的两组连杆602发生开合，增加该两组连杆602的夹紧力，实现塞棒的夹紧提升转移。

当塞棒前序工作完成后，需要全部放入罐体内进行集中处理时，塞棒的顶部设有提拉把手，可通过提拉机构来完成，提升杆11下部的提拉弯头直接勾住提拉把手，或者在提拉弯头的上安装一个横向设置的提拉杆，可同时提拉至少两组塞棒，在提拉过程中，为了保证提拉平稳，可启动导向电机8，通过丝杠9与导向丝套10之间的螺纹配合，来逼迫提升杆11竖向的垂直移动，避免发生歪斜或晃动。

实施例2

参照附图4：提拉机构包括连接柱15、第一连接盘16、第二连接盘17和抱箍18，连接柱15竖直固定在固定板13上，第一连接盘16固定在连接柱15的下端，立杆19设置在存放托盘20上侧，第二连接盘17固定在立杆19上端，两个抱箍18相对摆动地设置在第一连接盘16的两侧，抱箍18内侧设有扣合在第一连接盘16与第二连接盘17外侧的固定槽，抱箍18上部设有驱动抱箍18开合的驱动电机。

螺杆5竖直设置并连接有带动其升降的电机和减速机，压紧板7固定在螺杆5的下端，压紧板7上开设有竖向的压紧插槽701，压紧销603的一端伸入压紧插槽701内，螺杆5带动压紧板7上升时，压紧插槽701的底部就会通过压紧销603带动连杆602与顶部的两组连杆602相互靠近折叠，卡爪12向外侧翻转，当需要夹紧塞棒时，螺杆5带动压紧板7下降，四组首尾相接的连杆602在自身重力的作用下下降伸展，两个卡爪12随之相互靠拢最终夹紧在塞棒的两侧，四组首尾相接的连杆602通过杠杆力夹紧塞棒，如果塞棒重量较大，则可以使螺杆5继续下降，通过压紧板7的压紧插槽701向下压紧压紧销603，增加两个卡爪12的夹紧力。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种行车机械臂，其特征在于：包括立柱（1）、升降支座（2）、抓取机构和提拉机构，立柱（1）上设有竖向设置的滑槽，升降支座（2）内端嵌入滑槽内，并通过动力机构带动升降支座（2）沿滑槽竖向移动；升降支座（2）外端设有抓取机构和提拉机构。

2.根据权利要求1所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的升降支座（2）外端设有垂直连接设置的升降前臂（201）和提拉侧臂（202），升降前臂（201）前端通过安装板（3）安装抓取机构，提拉侧臂（202）通过固定板（13）安装提拉机构。

3.根据权利要求1所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的抓取机构包括折叠臂（6）和卡爪（12），折叠臂（6）为平面连杆机构，包括四组通过轴首尾相接的连杆（602），折叠臂（6）呈菱形设置，折叠臂（6）下部的两组连杆（602）交叉连接后分别连接一组卡爪（12），两组卡爪（12）的下部呈对称的弧形设置，两组卡爪（12）下部接触后拼接成圆环状，所述折叠臂（6）下部的两组连杆（602）交叉连接处设有下压紧固装置。

4.根据权利要求3所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的下压紧固装置包括下压电机（4）、螺杆（5）和压紧板（7），下压电机（4）输出端通过传动机构连接竖向设置的螺杆（5）上部，螺杆（5）下部螺纹连接压紧板（7）上部，且压紧板（7）内设有容许螺杆（5）竖向穿套的压紧插槽（701），所述折叠臂（6）下部的两组连杆（602）交叉连接处安装的轴为压紧销（603），压紧销（603）一端插入所述压紧插槽（701）内下部。

5.根据权利要求1所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的提拉机构包括提升杆（11），提升杆（11）竖向设置，提升杆（11）的下部设有向上设置的提拉弯头；提升杆（11）的一侧设有竖向设置的导向机构。

6.根据权利要求5所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的导向机构包括导向电机（8）、丝杠（9）和导向丝套（10），导向电机（8）输出端通过传动机构连接竖向设置的丝杠（9），丝杠（9）竖向平行设置在所述提升杆（11）一侧，丝杠（9）和提升杆（11）之间设有8字形设置的导向丝套（10），导向丝套（10）一端固定套接提升杆（11），另一端螺纹套接丝杠（9）。

7.根据权利要求6所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的丝杠（9）上部设有横向设置的限位块（14）。

8.根据权利要求1所述的一种行车机械臂，其特征在于：所述的提拉机构包括连接柱（15）、第一连接盘（16）、第二连接盘（17）和抱箍（18），连接柱（15）竖直固定在升降支座（2）一侧的固定板（13）上，第一连接盘（16）固定在连接柱（15）的下端，立杆（19）设置在存放托盘（20）上侧，第二连接盘（17）固定在立杆（19）上端，两个抱箍（18）相对摆动地设置在第一连接盘（16）的两侧，抱箍（18）内侧设有扣合在第一连接盘（16）与第二连接盘（17）外侧的固定槽，抱箍（18）上部设有驱动抱箍（18）开合的驱动电机。

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