CN210084863U - 一种agv叉车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例公开一种AGV叉车，涉及轮式移动机器人技术领域。所述AGV叉车包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块，在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态。通过检测开关状态的切换可以触发AGV叉车制动，这样就可以在碰撞发生时及时制动，从而降低碰撞损失程度。本实用新型适用于自动搬运场合。
Description
技术领域
本实用新型涉及轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种AGV叉车。
背景技术
AGV叉车是一种自动仓储式搬运工具，其在程序指令的控制下，自动将货物搬运至预定位置。AGV叉车的货叉上通常会设有防撞机构，以避免在叉车搬运货物过程中与货架或托盘等发生碰撞。
发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的AGV叉车的防撞机构，一般是在未发生碰撞时，通过在叉车上适当位置布置朝前的红外光电传感器等碰撞检测传感器来进行检测，以提前预判是否存在碰撞风险。但是，由于红外光电传感器为光束检测，检测范围较小，货叉端部边缘等位置还是存在碰撞后检测不到的风险，其碰撞检测可靠性较低。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型实施例提供一种AGV叉车，碰撞检测的可靠性较高。
为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种AGV叉车，包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块，在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；
所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关。
优选地，所述导向滑移组件包括导向杆，所述导向杆一端连接于所述碰撞块，所述导向杆另一端连接有检测挡片，所述检测开关朝向所述检测挡片设置。
优选地，所述导向杆为轴，在所述轴的周向上配合连接有直线轴承，且所述直线轴承位于所述检测挡片前方位置处，在所述轴上、位于所述碰撞块与直线轴承之间套设有弹簧。
优选地，所述轴与所述碰撞块铰接。
优选地，所述导向滑移组件包括第一导向滑移组件及第二导向滑移组件，所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件分别连接于所述碰撞块上，且所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件关于货叉中心线对称设置。
优选地，所述第一导向滑移组件与第二导向滑移组件远离碰撞块的一端通过连接架连接，在所述连接架上、位于第一导向滑移组件及第二导向滑移组件之间设有所述检测开关；所述检测挡片包括第一连接端、第二连接端及凹部，所述第一连接端连接于所述第一导向滑移组件上，第二连接端连接于第二导向滑移组件上，所述检测开关朝向所述凹部设置。
优选地，所述货叉的第二端端部为槽结构，所述防撞块的部分结构插入所述槽结构内，所述防撞块与所述货叉之间留有间隙。
优选地，所述碰撞块上设有槽口，所述槽口中设有红外光电传感器。
优选地，所述货叉为单叉或双叉。
优选地，所述检测开关包括接近开关、微动开关和/或凹槽型光电开关。
本实用新型实施例一种AGV叉车，包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块、在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态。这样，通过采用机械碰撞检测方式，当AGV叉车的货叉前端(即第二端)与货架等障碍物碰撞时，货叉前端的碰撞块在障碍物的反作用力推动下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态，可以有效检测到碰撞的发生，其检测可靠性较高。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型AGV叉车一实施例结构示意图；
图2为本实用新型AGV叉车一实施例局部水平剖视图；
图3为图2中实施例AGV叉车局部纵向剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
参看图1至图3所示，本实用新型实施例提供一种AGV叉车，适用于自动搬运货物场合，例如在工厂或物流场景中叉进、叉出货架或托盘以搬运货物。在一个实施例中，所述AGV叉车包括：车架01及货叉02，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块1，在所述碰撞块1朝向货叉一侧设有导向滑移组件03，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关10。所述碰撞块1在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态。本实施例中，所述货叉可以为单叉或双叉；所述对应位置，根据选用的检测开关的类型不同，可能设置的位置不同，但是其设置位置或方式要以能检测到导向滑移组件的位置移动变化为标准；当检测开关设置于车架上时，导向滑移组件的尺寸相对设置于货叉上时较长。作为一可选实施例，所述检测开关可以为接近开关、微动开关和/或凹槽型光电开关。所述接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以自动切换开关状态的位置开关，当物体接近开关的感应面到达开关动作距离阈值时，不需要机械接触及施加任何压力即可自动切换开关状态，从而驱动直流电器或给计算机(在电气控制中一般为PLC)装置提供控制指令。所述微动开关为用规定的行程和规定的力进行开关动作的接点机构，其原理为：外机械力通过传动元件(按销、按钮、杠杆、滚轮等)将力作用于动作簧片上，当动作簧片位移到临界点时产生瞬时动作，使动作簧片末端的动触点与定触点快速接通或断开。凹槽型光耦(光电开关)也称作直射式光电传感器或对射式光电开光，其工作原理是通过对红外发射光的阻断和导通，在红外接收管感应出的电流变化来实现开和关的判断；具体设置时可以通过凹槽型光电开关的凹槽对应设置在导向滑移组件位置移动路径末端上，通过导向滑移组件的位置移动对发射光的阻断和导通，以实现开关状态切换。上述三种开关具体实现检测的原理及安装方式为本领域技术人员所熟知，在此就不再赘述。为了更加清楚公开本实施例的技术方案及技术效果，以所述检测开关为接近开关时为例进行说明如下：所述接近开关在AGV叉车工作时为常开状态，当货叉与货架等障碍物碰撞时，货叉前端的碰撞块在外力的推动作用下，推动导向滑移组件发生位置移动，当所述位移达到所述接近开关动作距离阈值时，所述接近开关自动切换到关闭状态，触发AGV叉车制动，以尽可能降低碰撞损失程度。所述动作距离阈值可以设定，可以理解的是，阈值越小，检测越灵敏，AGV作出制动的反应越快，相应地损失可以降到更小。
本实用新型实施例一种AGV叉车，包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块、在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态。这样，通过采用机械碰撞检测方式，当AGV叉车的货叉前端(即第二端)与货架等障碍物碰撞时，货叉前端的碰撞块在障碍物的反作用力推动下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态，可以有效检测到碰撞的发生，其检测可靠性较高本实施例中，作为一可选实施例中，所述导向滑移组件包括导向杆5，所述导向杆5一端连接于所述碰撞块1，所述导向杆另一端连接有检测挡片9，所述检测开关10朝向所述检测挡片设置。
具体的，所述检测开关的感应面朝向所述检测挡片设置，以根据所述检测挡片的位置移动自动切换开关状态，以驱动AGV叉车控制系统作出是否制动的指令。本实施例通过设置检测挡片，可以提高感应的灵敏度，从而使AGV叉车可以及时进行制动保护。
在另一个实施例中，所述导向杆5为轴，在所述轴的周向上配合连接有直线轴承7，且所述直线轴承7位于所述检测挡片9前方位置处，在所述轴上、位于所述碰撞块与直线轴承之间套设有弹簧6。这样，一则可以在碰撞时，起到缓冲作用；二则可以在弹簧的回弹力作用下使碰撞块回位。
所述直线轴承是一种直线运动系统，用于直线行程与圆柱轴配合使用。由于承载球与轴承外套点接触，钢球以最小的摩擦阻力滚动，因此直线轴承具有摩擦小，且比较稳定，不随轴承速度而变化，能获得灵敏度高、精度高的平稳直线运动。本实施例通过将导向杆设置为轴，并配合直线轴承使用，由于直线轴承具有较小的阻力，可以保证即使是在较小的弹簧力下，碰撞块也可以回位。
可以理解的是，本实施例中所述直线轴承应固定设置，优选地，为了固定所述直线轴承，在所述货叉内壁上安装有轴承座支架8，所述直线轴承固定安装于所述轴承座支架8上，轴承座支架8为薄钣金件件，在外力作用下可以存在一定弹性变形。
参看图2所示，本实施例中，作为一可选实施例，所述轴5与所述碰撞块1铰接(图2中销轴O所指位置)。
具体地，继续参看图3所示，所述轴5、位于碰撞块的一端用抱箍4箍紧，在碰撞块上可以设置销轴O，所述销轴一端为自由端，所述抱箍4与所述销轴O通过衬套12连接，在所述销轴自由端、位于所述衬套12外侧，用卡簧13将销轴固定。
本实施例中，作为另一可选实施例，所述导向滑移组件包括第一导向滑移组件及第二导向滑移组件，所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件分别连接于所述碰撞块1上，且所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件关于货叉中心线对称设置。这样，通过设置一组对称的导向滑移组件，可以使碰撞块在受力时可以较为平稳的后移。
本实施例中，作为再一可选实施例，所述第一导向滑移组件与第二导向滑移组件远离碰撞块的一端通过连接架连接，在所述连接架上、位于第一导向滑移组件及第二导向滑移组件之间设有所述检测开关10；所述检测挡片9包括第一连接端、第二连接端及凹部，所述第一连接端连接于所述第一导向滑移组件上，第二连接端连接于第二导向滑移组件上，所述检测开关10朝向所述凹部设置。这样，通过一组导向滑移组件共同连接于一个检测挡片，用一个检测开关就可以实现一组导向滑移组件在碰撞块受到碰撞时的位置变化检测，一则可以使结构设置更为紧凑，二则，由于不需要再专门设置一个用于检测第二导向滑移组件的位置移动，也可以实现对第二导向滑移组件的位置变化进行检测，从而降低制造成本。
本实施例中，作为一可选实施例，所述货叉的第二端端部为槽结构，所述防撞块的部分结构插入所述槽结构内，所述防撞块与所述货叉之间留有间隙11。这样，可以使碰撞块在受到障碍物碰撞时，有效通过与其连接的第一导向滑移组件及第二导向滑移组件缓冲部分碰撞力，由于设置所述间隙可避免直接与货叉接触，而不能有效起到安全保护作用。
本实施例中，作为又一可选实施例，所述碰撞块上设有槽口3，所述槽口3中设有红外光电传感器。
本实施例通过在端部另外设置红外光电传感器，不仅可以在未碰撞时，通过红外光电传感器进行障碍物检测，以提前作出预防碰撞措施。而且，在红外光电传感器未能有效检测障碍物，而发生碰撞时，通过碰撞块及导向滑移组件实现安全保护。进一步地，由于将红外光电传感器设置于防撞块的槽口中，这样在受到碰撞时，红外光电传感器随碰撞块运动，可以避免碰撞到红外光电传感器，从而对红外光电传感器起到保护作用。
本实用新型实施例一种AGV叉车，不仅可以在未碰撞之前进行预防检测，还可以在碰撞时检测，并及时制动，以实现安全保护，具有检测范围大、检测灵敏的特点。
需要说明的是，在本文中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系的用语，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。诸如，第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种AGV叉车，包括车架及货叉，所述货叉的第一端连接于所述车架上，所述货叉的第二端端部设有碰撞块，在所述碰撞块朝向货叉一侧设有导向滑移组件，在所述车架或货叉上、与导向滑移组件的对应位置处设有用于检测导向滑移组件移动的检测开关；
所述碰撞块在外力作用下，推动所述导向滑移组件发生移动，所述检测开关检测到所述移动后自动切换开关状态。
2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述导向滑移组件包括导向杆，所述导向杆一端连接于所述碰撞块，所述导向杆另一端连接有检测挡片，所述检测开关朝向所述检测挡片设置。
3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述导向杆为轴，在所述轴的周向上配合连接有直线轴承，且所述直线轴承位于所述检测挡片前方位置处，在所述轴上、位于所述碰撞块与直线轴承之间套设有弹簧。
4.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述轴与所述碰撞块铰接。
5.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述导向滑移组件包括第一导向滑移组件及第二导向滑移组件，所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件分别连接于所述碰撞块上，且所述第一导向滑移组件及第二导向滑移组件关于货叉中心线对称设置。
6.根据权利要求5所述的叉车，其特征在于，所述第一导向滑移组件与第二导向滑移组件远离碰撞块的一端通过连接架连接，在所述连接架上、位于第一导向滑移组件及第二导向滑移组件之间设有所述检测开关；所述检测挡片包括第一连接端、第二连接端及凹部，所述第一连接端连接于所述第一导向滑移组件上，第二连接端连接于第二导向滑移组件上，所述检测开关朝向所述凹部设置。
7.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述货叉的第二端端部为槽结构，所述碰撞块的部分结构插入所述槽结构内，所述碰撞块与所述货叉之间留有间隙。
8.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述碰撞块上设有槽口，所述槽口中设有红外光电传感器。
9.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述货叉为单叉或双叉。
10.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述检测开关包括接近开关、微动开关和/或凹槽型光电开关。
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