CN209902762U

CN209902762U - 一种多轴机械手装置上下料仓

Info

Publication number: CN209902762U
Application number: CN201920378545.4U
Authority: CN
Inventors: 郑成; 吕汉雄; 陈锦锋; 陈卫财; 胡文伟; 覃建杭; 罗宽荣
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-03-25
Filing date: 2019-03-25
Publication date: 2020-01-07
Anticipated expiration: 2029-03-25

Abstract

本实用新型涉及一种多轴机械手装置上下料仓，包括料仓基体、机械手、垫片位中心杆、分片机构、供片位中心杆、收片位中心杆、锯片转运工装、支撑座、隔离网门以及X、Y、Z轴移动模组，其中，X轴移动模组横向安装在料仓基体顶部，Y轴移动模组纵向安装在X轴移动模组上，Z轴移动模组竖向安装在Y轴移动模组上，机械手安装在Z轴移动模组上，垫片位中心杆和分片机构均设置在料仓基体上部，支撑座设置在料仓基体下部，锯片转运工装安装在支撑座上，供片位中心杆和收片位中心杆均设置在锯片转运工装上，隔离网门与料仓基体之间围成一工作空间，从而使得机械手是在该封闭的工作空间中进行工作，具有布局合理、结构紧凑、使用安全、通用性强等优点。

Description

一种多轴机械手装置上下料仓

技术领域

本实用新型涉及一种多轴机械手装置上下料仓，属于圆锯片加工技术领域。

背景技术

目前市场上对硬质合金圆锯片进行自动化加工的机床设备，主要是通过多轴机械手装置来完成上下料操作的。然而现有多轴机械手装置的上下料操作均是在一开放的环境下进行的，因此容易在上下料的移动过程中触碰到人体而对人体产生伤害，存在安全隐患。再者，现有技术中多轴机械手装置的布局很不合理，导致占用空间大，不利于机床设备朝小型、紧凑化趋势发展。最后，现有圆锯片在加工完成后的转运工作较为不便，通常需要人工将堆垛在一起的圆锯片取出，然后搬运到下一工序附近，接着再将把前述圆锯片依次放入该下一工序所对应的机床设备中去，因此操作繁琐，效率低下。

实用新型内容

为了克服上述现有技术之不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手装置是在封闭的空间中进行工作，从而确保使用安全，且布局合理、结构紧凑、通用性强、工作效率高的多轴机械手装置上下料仓。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：

一种多轴机械手装置上下料仓，包括料仓基体、X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、机械手、垫片位中心杆、分片机构、供片位中心杆、收片位中心杆、锯片转运工装、支撑座及隔离网门，所述X轴移动模组横向安装在所述料仓基体顶部，所述Y轴移动模组纵向安装在所述X轴移动模组上，所述Z轴移动模组竖向安装在所述Y轴移动模组上，所述机械手包括机械手臂、机械手电磁铁、机械手锯片感应开关，所述机械手臂的上端安装在所述Z轴移动模组上，所述机械手电磁铁和机械手锯片感应开关安装在所述机械手臂的下端，所述垫片位中心杆和分片机构均设置在所述料仓基体上部，所述支撑座设置在所述料仓基体下部，所述锯片转运工装可拆卸地安装在所述支撑座上，所述供片位中心杆和收片位中心杆均设置在所述锯片转运工装上，所述隔离网门与所述料仓基体之间围成一工作空间，所述机械手、垫片位中心杆、分片机构、供片位中心杆、收片位中心杆、锯片转运工装和支撑座均位于该工作空间内。

进一步的，所述锯片转运工装置放在所述支撑座上，所述支撑座上设有左、右气缸，所述左、右气缸的输出端朝上布置且分别连接有左、右定位柱，所述锯片转运工装上设有左、右定位孔，所述左、右定位柱的上端对应伸入所述左、右定位孔内并与之滑动配合。

进一步的，所述左、右定位孔均为通孔，其上端分别设有防尘盖。

进一步的，还包括左、右纵向限位调节螺栓，所述左、右纵向限位调节螺栓一端与设置在所述料仓基体上的左、右纵向限位调节螺栓固定板螺接，另一端与所述锯片转运工装的背面上端抵顶配合。

进一步的，还包括一横向限位调节螺栓，所述横向限位调节螺栓一端与设置在所述料仓基体上的横向限位调节螺栓固定杆螺接，另一端与所述锯片转运工装的其中一侧面上端抵顶配合。

进一步的，还包括一理片刀口尺和调节件，所述调节件上开设有一滑槽，所述调节件借助其上滑槽可转动地固定套装在所述供片位中心杆的底端，所述理片刀口尺一端可滑动地插置在所述调节件上的滑槽内并通过螺母锁紧。

进一步的，所述料仓基体上还设有分片位窗口和分片位窗口盖板，所述分片机构设置在所述分片位窗口盖板上。

进一步的，所述支撑座的底部设有高度可调的可调支脚。

进一步的，所述X轴移动模组包括X轴滑轨、X轴滑块、X轴驱动电机、同轴减速机、主动带轮、第一限位导向轮、第二限位导向轮和同步带，所述同步带一端通过第一固定组件固定在所述X轴滑轨一端，所述同步带另一端通过第二固定组件固定在所述X轴滑轨另一端，所述同轴减速机安装在所述X轴驱动电机的输出端，所述主动带轮安装在所述同轴减速机的输出端，所述第一限位导向轮和第二限位导向轮分设在所述主动带轮两侧，所述同步带绕经所述主动带轮并由所述第一限位导向轮和第二限位导向轮压紧，所述X轴滑块滑动安装在所述X轴滑轨上且与所述X轴驱动电机、同轴减速机和主动带轮设置为一体。

进一步的，所述隔离网门包括第一隔离网门、第二隔离网门和第三隔离网门，所述第一隔离网门和第二隔离网门为对开门结构且设置在所述支撑座的前侧，所述支撑座的前端设有用以检测所述第一隔离网门和第二隔离网门是否关闭的接近开关，所述第三隔离网门一端与所述料仓基体相连，另一端与所述第二隔离网门相连。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型是基于未来设备的发展趋势和市场对设备自动化的需求,提高设备的智能化、自动化,迎合未来发展的智能物流而设计的。首先，其采取机械手装置置顶及后侧布局,充分利用空间位置,使设备整体外形可以做小,节约设备在车间的占用面积；其次，通过加装隔离网门,使得机械手在封闭的空间中工作,工作时人员不允许靠近移动的物体，从而避免对人体产生伤害,同时网门的开关由接近开关检测,只有关闭状态下机器才启动运行，因此使用安全可靠；再者，其锯片转运工装作为一个通用化的标准件，可以在锯片加工完成后整体转运到下一道工序，并与该道工序的机床设备匹配使用，从而大大提高了工作效率，方便了人们的使用。

附图说明

图1为本实用新型一种多轴机械手装置上下料仓的整装示意图。

图2为本实用新型一种多轴机械手装置上下料仓拆除隔离网门后的右视立体示意图。

图3为本实用新型一种多轴机械手装置上下料仓拆除隔离网门后的左视立体示意图。

图4为本实用新型一种多轴机械手装置上下料仓拆除隔离网门后的背面立体示意图。

图5为本实用新型一种多轴机械手装置上下料仓拆除隔离网门后的俯视示意图。

图6是图2中A的放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出的实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1至图6所示，本实施例所述一种多轴机械手装置上下料仓，包括料仓基体1、X轴移动模组2、Y轴移动模组3、Z轴移动模组4、机械手5、垫片位中心杆6、分片机构7、供片位中心杆8、收片位中心杆9、锯片转运工装10、支撑座11及隔离网门12，其中，垫片位中心杆6用于堆垛垫片，供片位中心杆8用于堆垛未加工的圆锯片，收片位中心杆9用于堆垛已加工好的圆锯片，分片机构7的具体结构可参照CN201820231800.8号中国实用新型专利。X轴移动模组2横向安装在料仓基体1顶部，Y轴移动模组3纵向安装在X轴移动模组2上，Z轴移动模组4竖向安装在Y轴移动模组3上。机械手5包括机械手臂51、机械手电磁铁52、机械手锯片感应开关53，机械手臂51的上端安装在Z轴移动模组4上，机械手电磁铁52和机械手锯片感应开关53安装在机械手臂51的下端。垫片位中心杆6和分片机构7均设置在料仓基体1上部，支撑座11设置在料仓基体1下部，锯片转运工装10可拆卸地安装在支撑座11上，供片位中心杆8和收片位中心杆9均设置在锯片转运工装10上。隔离网门12与料仓基体1之间围成一工作空间13，机械手5、垫片位中心杆6、分片机构7、供片位中心杆8、收片位中心杆9、锯片转运工装10和支撑座11均位于该工作空间13内，从而使得机械手在一相对封闭的工作空间内进行工作，确保使用安全。

锯片转运工装10置放在支撑座11上，支撑座11上设有左、右气缸111，左、右气缸111的输出端朝上布置且分别连接有左、右定位柱112，锯片转运工装10上设有左、右定位孔101，左、右定位柱112的上端对应伸入左、右定位孔101内并与之滑动配合。工作时，左、右气缸111可以驱动左、右定位柱112向下移动并脱出左、右定位孔101，使锯片转运工装10处于可拆卸分离状态，此时再通过叉车可以将锯片转运工装10移动到下一工序的机床设备并与之配套使用，从而实现圆锯片的整体转运。同时，为了方便制作，左、右定位孔101均为通孔，其上端分别设有防尘盖102。

还包括左、右纵向限位调节螺栓14和一横向限位调节螺栓15。左、右纵向限位调节螺栓14一端与设置在料仓基体1上的左、右纵向限位调节螺栓固定板140螺接，另一端与锯片转运工装10的背面上端抵顶配合。横向限位调节螺栓15一端与设置在料仓基体1上的横向限位调节螺栓固定杆150螺接，另一端与锯片转运工装10的其中一侧面上端抵顶配合。使用时，通过左、右纵向限位调节螺栓14和横向限位调节螺栓15的调节，可以对锯片转运工装10的纵向和横向安装位置作出调整，从而确保其上左、右定位孔101与支撑座11上的左、右定位柱112处于同一轴线上。

还包括一理片刀口尺16和调节件17，调节件17上开设有一滑槽171，调节件17借助其上滑槽171可转动地固定套装在供片位中心杆8的底端，理片刀口尺16一端可滑动地插置在调节件17上的滑槽171内并通过螺母锁紧。使用时，理片刀口尺16的刀尖部伸入各堆垛在供片位中心杆8上的圆锯片外圆的齿隙中，从而实现理片功能，而通过旋转调节件17和移动理片刀口尺16，还可以使得该理片刀口尺16适用各种不同规格圆锯片的理片。

料仓基体1上还设有分片位窗口和分片位窗口盖板18，分片机构7设置在分片位窗口盖板18上。支撑座11的底部设有高度可调的可调支脚113，藉此可以调整支撑座11的高度。

X轴移动模组2包括X轴滑轨20、X轴滑块21、X轴驱动电机22、同轴减速机23、主动带轮24、第一限位导向轮25、第二限位导向轮26和同步带27，同步带27一端通过第一固定组件28固定在X轴滑轨20一端，同步带27另一端通过第二固定组件29固定在X轴滑轨20另一端，同轴减速机23安装在X轴驱动电机22的输出端，主动带轮24安装在同轴减速机23的输出端，第一限位导向轮25和第二限位导向轮26分设在主动带轮24两侧，同步带27绕经主动带轮24并由第一限位导向轮25和第二限位导向轮26压紧，X轴滑块21滑动安装在X轴滑轨20上且与X轴驱动电机22、同轴减速机23和主动带轮24设置为一体。工作时，X轴驱动电机22经同轴减速机23带动主动带轮24旋转，此时由于同步带27固定不动，因此主动带轮24旋转的同时将沿着同步带做直线运动，进而带动X轴滑块21在X轴滑轨20上做直线运动。此外，为了方便同步带27张紧度的调节，X轴滑轨20上对应第二固定组件29的位置还设有同步带张紧调节螺栓200。

作为另一种实施方式，X轴移动模组2也可以采用驱动电机经滚珠丝杠传动机构来带动X轴滑块21在X轴滑轨20上做直线运动。

隔离网门12包括第一隔离网门121、第二隔离网门122和第三隔离网门123，第一隔离网门121和第二隔离网门122为对开门结构且设置在支撑座11的前侧，支撑座11的前端设有用以检测第一隔离网门121和第二隔离网门122是否关闭的接近开关114、115，第三隔离网门123一端与料仓基体1相连，另一端与第二隔离网门122相连。

以上所述者，仅为本实用新型的较佳实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施的范围，即大凡依本实用新型申请专利范围及实用新型说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型专利涵盖的范围内。

Claims

1.一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：包括料仓基体、X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、机械手、垫片位中心杆、分片机构、供片位中心杆、收片位中心杆、锯片转运工装、支撑座及隔离网门，所述X轴移动模组横向安装在所述料仓基体顶部，所述Y轴移动模组纵向安装在所述X轴移动模组上，所述Z轴移动模组竖向安装在所述Y轴移动模组上，所述机械手包括机械手臂、机械手电磁铁、机械手锯片感应开关，所述机械手臂的上端安装在所述Z轴移动模组上，所述机械手电磁铁和机械手锯片感应开关安装在所述机械手臂的下端，所述垫片位中心杆和分片机构均设置在所述料仓基体上部，所述支撑座设置在所述料仓基体下部，所述锯片转运工装可拆卸地安装在所述支撑座上，所述供片位中心杆和收片位中心杆均设置在所述锯片转运工装上，所述隔离网门与所述料仓基体之间围成一工作空间，所述机械手、垫片位中心杆、分片机构、供片位中心杆、收片位中心杆、锯片转运工装和支撑座均位于该工作空间内。

2.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：所述锯片转运工装置放在所述支撑座上，所述支撑座上设有左、右气缸，所述左、右气缸的输出端朝上布置且分别连接有左、右定位柱，所述锯片转运工装上设有左、右定位孔，所述左、右定位柱的上端对应伸入所述左、右定位孔内并与之滑动配合。

3.根据权利要求2所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：所述左、右定位孔均为通孔，其上端分别设有防尘盖。

4.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：还包括左、右纵向限位调节螺栓，所述左、右纵向限位调节螺栓一端与设置在所述料仓基体上的左、右纵向限位调节螺栓固定板螺接，另一端与所述锯片转运工装的背面上端抵顶配合。

5.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：还包括一横向限位调节螺栓，所述横向限位调节螺栓一端与设置在所述料仓基体上的横向限位调节螺栓固定杆螺接，另一端与所述锯片转运工装的其中一侧面上端抵顶配合。

6.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：还包括一理片刀口尺和调节件，所述调节件上开设有一滑槽，所述调节件借助其上滑槽可转动地固定套装在所述供片位中心杆的底端，所述理片刀口尺一端可滑动地插置在所述调节件上的滑槽内并通过螺母锁紧。

7.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：所述料仓基体上还设有分片位窗口和分片位窗口盖板，所述分片机构设置在所述分片位窗口盖板上。

8.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：所述支撑座的底部设有高度可调的可调支脚。

9.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：所述X轴移动模组包括X轴滑轨、X轴滑块、X轴驱动电机、同轴减速机、主动带轮、第一限位导向轮、第二限位导向轮和同步带，所述同步带一端通过第一固定组件固定在所述X轴滑轨一端，所述同步带另一端通过第二固定组件固定在所述X轴滑轨另一端，所述同轴减速机安装在所述X轴驱动电机的输出端，所述主动带轮安装在所述同轴减速机的输出端，所述第一限位导向轮和第二限位导向轮分设在所述主动带轮两侧，所述同步带绕经所述主动带轮并由所述第一限位导向轮和第二限位导向轮压紧，所述X轴滑块滑动安装在所述X轴滑轨上且与所述X轴驱动电机、同轴减速机和主动带轮设置为一体。

10.根据权利要求1所述一种多轴机械手装置上下料仓，其特征在于：所述隔离网门包括第一隔离网门、第二隔离网门和第三隔离网门，所述第一隔离网门和第二隔离网门为对开门结构且设置在所述支撑座的前侧，所述支撑座的前端设有用以检测所述第一隔离网门和第二隔离网门是否关闭的接近开关，所述第三隔离网门一端与所述料仓基体相连，另一端与所述第二隔离网门相连。