CN209874394U - 一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，属于建筑领域，其包括建筑主体，所述建筑主体的顶部设置有吊机；所述建筑主体的外侧对应建筑主体的外部形状环绕有轨道，所述吊机和所述轨道通过钢丝绳连接；所述轨道滑动连接有装载小车，所述装载小车固定安装有装载篮；所述轨道滑动连接有机械手臂小车，所述机械手臂小车固定安装有机械手臂；所述建筑主体的上部固定安装有限速机构。本实用新型可以实现云轨系统只需要一个工人看管机器人并及时补充涂料即可完成整栋建筑的喷涂工作，相比传统多人同时进行喷涂工作可减少大量劳动成本，下称云轨系统，具有喷涂均匀，独立高效的特点，从而保证了施工质量，节约人工成本。

Description

一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑施工设备技术领域，更具体地说，涉及一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人。

背景技术

建筑外墙漆通常采用真石漆。真石漆也被称为液态石，主要采用各种颜色的天然石粉、乳液、助剂等材料组成，应用于建筑外墙的仿石材效果，相较于传统石材干挂的装饰方式会对外墙加载上千吨的额外负担，严重危及生命财产安全，真石漆用料仅占石材重量的1/30且附着力强，不易脱落，有效保障安全，同时真石漆还具有装饰性强、适用面广、水性环保、耐污性好、使用寿命长、经济实惠等特点，但由于施工人员参差不齐，喷涂不均匀，易造成喷涂厚度不均匀、墙面有色差等问题，传统真石漆喷涂由施工人员乘吊篮进行喷涂，一栋建筑需要多组吊篮同时施工，耗费大量人力物力。

针对传统真石漆喷涂所存在的工人素质影响喷涂质量，以及耗费人力物力的问题，针对上述问题提出一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，它只需要一个工人看管机器人并及时补充涂料即可完成整栋建筑的喷涂工作，相比传统多人同时进行喷涂工作可减少大量劳动成本，下称云轨系统，具有喷涂均匀，独立高效的特点，从而保证了施工质量，节约人工成本。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，包括建筑主体，其特征在于：所述建筑主体的顶部设置有吊机；所述建筑主体的外侧对应建筑主体的外部形状环绕有轨道，所述吊机和所述轨道通过钢丝绳连接；所述轨道滑动连接有装载小车，所述装载小车固定安装有装载篮；所述轨道滑动连接有机械手臂小车，所述机械手臂小车固定安装有机械手臂；所述建筑主体的上部固定安装有限速机构。

进一步地，所述限速机构上端的正面固定安装有两个限速器固定杆，两个所述限速器固定杆的另一端固定之间固定安装有固定钢索固定杆，两个所述限速器固定杆的上表面固定安装有限速器；所述轨道固定安装有防坠固定杆。

进一步地，所述装载篮的内部固定安装有装载小车控制箱，所述装载篮固定安装有机械手臂控制箱，所述装载篮固定安装有储料罐，所述装载篮固定安装有喷料机器。

进一步地，两个所述限速器之间转动连接有轨道钢索旋转盘，所述限速机构的底部固定安装有两个限速器加固杆，两个所述限速器加固杆的另一端固定连接于限速器固定杆的底表面，所述建筑主体正面的底部固定安装有底部限速器固定板，所述底部限速器固定板的上表面固定安装有两个涨紧轮固定杆，两个所述涨紧轮固定杆之间转动连接有涨紧轮，所述涨紧轮与轨道钢索旋转盘之间转动连接有轨道钢索，所述固定钢索固定杆固定连接有固定钢索，所述固定钢索的另一端固定连接于底部限速器固定板的上表面。

进一步地，所述防坠固定杆上表面靠近建筑主体的一端固定安装有夹绳器，所述夹绳器靠近建筑主体的一侧开设有凹槽，所述凹槽的内部贯穿有轨道钢索，所述凹槽的内部滑动连接有夹绳器内切块，所述夹绳器内切块的上端固定安装有夹绳器连接杆，所述夹绳器连接杆的上端转动连接有活动连接杆，所述活动连接杆的另一端转动连接有固定钢索连接器，所述固定钢索连接器内部固定连接有轨道钢索，所述轨道的上表面固定安装有两个限位固定块，两个所述限位固定块的上表面固定安装有限位顶杆。

进一步地，所述轨道滑动连接有升降机构小车，所述升降机构小车固定安装有升降篮，所述升降篮的内部左右两侧固定安装有至少一个提升机，所述提升机的内部转动连接有升降钢索，提升机的内部可以固定安装电机，电机的输出轴上固定安装有收线轮，将钢索绕设在收线轮上用于收放钢索，所述升降篮上部的左右两侧均固定安装有钢索卡扣，所述升降钢索贯穿于滑轮，所述升降钢索的另一端固定连接于钢索卡扣，所述升降篮的内部固定安装有升降篮控制箱，升降篮控制箱的内部设置有用于控制安装电机工作的开关。

进一步地，所述建筑主体的顶部固定安装的吊机数量具体根据建筑周长及外轮廓而定。

进一步地，所述轨道首尾相连形成闭合状。

进一步地，所述装载小车的运行速度与机械手臂小车的运行速度相同。

进一步地，所述限位顶杆的内部滑动连接有滑动顶杆，所述滑动顶杆的左侧末端固定安装有限位顶轮固定块，所述限位顶轮固定块的内部转动连接有限位顶轮。

一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，包括建筑主体，所述建筑主体的顶部设置有吊机；所述建筑主体的外侧对应建筑主体的外部形状环绕有轨道，所述吊机和所述轨道通过钢丝绳连接；所述轨道滑动连接有装载小车，所述装载小车固定安装有装载篮，且所述装载小车固定安装有机械手臂；所述建筑主体的上部固定安装有限速机构。

进一步地，所述限速机构，所述限速机构上端的正面固定安装有两个限速器固定杆，两个所述限速器固定杆的另一端固定之间固定安装有固定钢索固定杆，两个所述限速器固定杆的上表面固定安装有限速器；所述轨道固定安装有防坠固定杆。

进一步地，所述轨道滑动连接有升降机构。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案本实用新型所述云轨系统通过机器人规则匀速运动使建筑外墙漆的喷涂更加均匀，机器人通过行走小车在轨道上进行水平运动，轨道通过小型电机进行竖直运动，在涂料充足的情况下，机器人可快速不间断地完成各方位墙面的喷涂工作，相比传统人工吊篮喷涂工作可大大提高工作效率和工作质量。

(2)本实用新型所述云轨系统只需要一个工人看管机器人并及时补充涂料即可完成整栋建筑的喷涂工作，相比传统多人同时进行喷涂工作可减少大量劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型的主结构示意图；

图2为本实用新型的侧面结构示意图；

图3为本实用新型的吊机整体结构示意图；

图4为本实用新型的E处结构放大结构示意图；

图5为本实用新型的F处结构放大结构示意图；

图6为本实用新型的A处结构放大结构示意图；

图7为本实用新型的C处结构放大结构示意图；

图8为本实用新型的B处结构放大结构示意图；

图9为本实用新型的D处结构放大结构示意图；

图10为本实用新型的G处结构放大结构示意图；

图11为本实用新型的夹绳器结构示意图。

图中标号说明：

1、建筑主体；2、吊机；201、水平支撑架；202、竖直固定杆；203、增重块；204、底部固定杆；205、基座支撑杆；206、倾斜固定杆；207、承重绳；208、固定钩；209、拉环；3、轨道；301、防坠固定杆；302、限位顶杆；303、滑动顶杆；304、限位固定块；305、限位顶轮固定块；306、限位顶轮；4、升降机构小车；401、滑轮；402、升降钢索；403、升降篮；404、升降篮控制箱；405、提升机；406、钢索卡扣；5、装载小车；501、装载篮；502、装载小车控制箱；503、机械手臂控制箱；504、储料罐；505、喷料机器；6、机械手臂小车；601、机械手臂；7、限速机构；701、限速器固定杆；702、限速器；703、轨道钢索旋转盘；704、固定钢索固定杆；705、限速器加固杆；706、轨道钢索；707、固定钢索；708、底部限速器固定板；709、涨紧轮；710、涨紧轮固定杆；8、夹绳器；801、凹槽；802、夹绳器内切块；803、夹绳器连接杆；804、活动连接杆；805、固定钢索连接器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-11，一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，包括建筑主体1和升降篮403，建筑主体1的顶部设置有吊机2，吊机2用于固定轨道3，吊机2的中部固定安装有水平支撑架201，水平支撑架201用于支撑吊机2，水平支撑架201的右侧末端底部固定安装有竖直固定杆202，竖直固定杆202用于固定底部的底部固定杆204增加吊机2的稳定，竖直固定杆202的底部末端固定安装有底部固定杆204，底部固定杆204用于固定底面增加吊机2的稳定，底部固定杆204的上表面并且位于竖直固定杆202的两侧均固定安装有增重块203，增重块203增加吊机2稳定，吊机2的底部固定安装有基座支撑杆205，基座支撑杆205用于固定吊机2，基座支撑杆205的底部与建筑主体1的顶部固定连接，基座支撑杆205的两端固定安装有倾斜固定杆206，倾斜固定杆206用于加固基座支撑杆205与吊机2，倾斜固定杆206的另一端固定连接于吊机2。

所述轨道3的材料可以是铝合金，也可以是钢材或复合材料。

建筑主体1的外侧对应建筑主体1的外部形状环绕有轨道3，轨道3的底部滑动连接有升降机构小车4，升降机构小车4位于建筑主体1正面，升降机构小车4固定安装有升降篮403，升降篮403的内部左右两侧固定安装有至少一个提升机405，提升机405用于对升降篮403进行升高降低，提升机405的内部转动连接有升降钢索402，提升机405的内部可以固定安装电机，电机的输出轴上固定安装有收线轮，将升降钢索402绕设在收线轮上用于收放升降钢索402，本部分属于现有技术，图中未画出，升降篮403上部的左右两侧均固定安装有钢索卡扣406，钢索卡扣406用于卡接升降钢索402，升降钢索402贯穿于滑轮401，升降钢索402的另一端固定连接于钢索卡扣406，升降篮403的内部固定安装有升降篮控制箱404，升降篮控制箱404用于控制升降篮403上升下降，升降篮控制箱404的内部设置有用于控制电机工作的开关。

轨道3的底部并且位于升降机构小车4的右侧滑动连接有装载小车5，装载小车5用于安装装载篮501，装载小车5的底部固定安装有装载篮501，装载篮501用于装载机械手臂控制箱503、储料罐504、喷料机器505，装载篮501的内部固定安装有装载小车控制箱502，装载小车控制箱502用于控制装载篮501，装载篮501的内部并且位于装载小车控制箱502的前侧固定安装有机械手臂控制箱503，机械手臂控制箱503用于控制机械手臂601，装载篮501的内部并且位于机械手臂控制箱503的右侧固定安装有储料罐504，储料罐504用于储存原料，装载篮501的内部并且位于储料罐504的右侧固定安装有喷料机器505，喷料机器505为机械手臂601提供原料。

轨道3的底部并且位于装载小车5的右侧滑动连接有机械手臂小车6，机械手臂小车6的底部固定安装有机械手臂601，机械手臂小车6用于安装机械手臂601，机械手臂601用于对墙壁进行喷漆。

建筑主体1正面的上部固定安装有限速机构7，限速机构7上端的正面固定安装有两个限速器固定杆701，两个限速器固定杆701的另一端固定之间固定安装有固定钢索固定杆704，两个限速器固定杆701的上表面固定安装有限速器702，两个限速器702之间转动连接有轨道钢索旋转盘703，限速机构7的底部固定安装有两个限速器加固杆705，两个限速器加固杆705的另一端固定连接于限速器固定杆701的底表面，建筑主体1正面的底部固定安装有底部限速器固定板708，底部限速器固定板708的上表面固定安装有两个涨紧轮固定杆710，两个涨紧轮固定杆710之间转动连接有涨紧轮709，涨紧轮709与轨道钢索旋转盘703之间转动连接有轨道钢索706，固定钢索固定杆704固定连接有固定钢索707，固定钢索707的另一端固定连接于底部限速器固定板708的上表面，限速机构7用于固定限速器固定杆701，限速器固定杆701用于固定限速器702，固定钢索固定杆704用于固定轨道钢索706，限速器702用于固定连接轨道钢索旋转盘703，轨道钢索旋转盘703用于转动连接轨道钢索706，限速器加固杆705用于增加限速器固定杆701与限速机构7之间的稳定，底部限速器固定板708用于固定涨紧轮固定杆710与固定钢索707，涨紧轮固定杆710用于转动固定涨紧轮709，涨紧轮709用于转动连接轨道钢索706。所述限速机构优选为限速器墙面固定板。

轨道3的上表面固定安装有防坠固定杆301，本申请并不对防坠固定杆的数量进行限制，本领域技术人员可以根据实际需要，选取合适数量的防坠固定杆，防坠固定杆301上表面靠近建筑主体1的一端固定安装有夹绳器8，夹绳器8靠近建筑主体1的一侧开设有凹槽801，凹槽801的内部贯穿有轨道钢索706，凹槽801的内部并且位于轨道钢索706的左侧滑动连接有夹绳器内切块802，夹绳器内切块802的上端固定安装有夹绳器连接杆803，夹绳器连接杆803的上端转动连接有活动连接杆804，活动连接杆804的另一端转动连接有固定钢索连接器805，固定钢索连接器805内部固定连接有轨道钢索706，轨道3的上表面固定安装有两个限位固定块304，两个限位固定块304的上表面固定安装有限位顶杆302，防坠固定杆301用于固定安装夹绳器8，凹槽801用于固定连接夹绳器内切块802与轨道钢索706，夹绳器内切块802用于在发生危险时夹住轨道钢索706，夹绳器连接杆803用于连接活动连接杆804，活动连接杆804用于固定连接固定钢索连接器805，限位固定块304用于固定限位顶杆302，限位顶杆302用于滑动连接滑动顶杆303。

具体的，建筑主体1的顶部固定安装的吊机数量具体根据建筑周长及外轮廓而定2。

具体的，轨道3首尾相连形成闭合状。

具体的，装载小车5的运行速度与机械手臂小车6的运行速度相同，保证原料的供给。

具体的，水平支撑架201的右侧上表面固定安装有承重绳207，承重绳207经吊机2的顶部连接于水平支撑架201左侧端，承重绳207贯穿水平支撑架201并延伸至底部，承重绳207可以由电机带动进行收放，此方法属于现有技术，本申请中未画出，并且，此部分的电机可以固定安装在底部固定杆204上。

具体的，承重绳207的末端固定安装有固定钩208，固定钩208连接于拉环209，拉环209固定安装于轨道3的上表面，固定钩208用于连接拉环209增加轨道3的稳定。

具体的，限位顶杆302的内部滑动连接有滑动顶杆303，滑动顶杆303的左侧末端固定安装有限位顶轮固定块305，限位顶轮固定块305的内部转动连接有限位顶轮306，滑动顶杆303经限位顶轮306控制建筑主体1与轨道3之间的距离。

工作原理：在使用时根据所需要的高度，通过控制器将轨道3放至所需高度，控制器控制吊机2，将吊机2内部的承重绳207缩放从而控制轨道3的高度，为保证安全，建筑主体1的上部和底部均固定安装有限速器固定杆701和底部限速器固定板708,限速器固定杆701和底部限速器固定板708之间安装有轨道钢索706和固定钢索707,轨道3上部的防坠固定杆301末端的夹绳器8连接于限速器固定杆701和底部限速器固定板708，在意外发生时轨道钢索旋转盘703紧固导致轨道钢索706停止运行，轨道钢索706外表面的固定钢索连接器805固定从而带动活动连接杆804,活动连接杆804带动夹绳器连接杆803,夹绳器连接杆803带动夹绳器内切块802,夹绳器内切块802与夹绳器8内部的凹槽801挤压从而挤压固定钢索707，将轨道3固定放置坠落，在上升下降的过程中轨道3上表面的限位顶杆302与滑动顶杆303对轨道3进行限位，保证轨道3平稳上升下降，在工作时装载小车5和机械手臂小车6同步运动保证原料的供给，在原料用完后通过升降篮控制箱404控制升降篮403下降将原料运送至装载小车5，在完成工作后关闭即可，可以实现云轨系统只需要一个工人看管机器人并及时补充涂料即可完成整栋建筑的喷涂工作，相比传统多人同时进行喷涂工作可减少大量劳动成本，具有喷涂均匀，独立高效的特点，从而保证了施工质量，节约人工成本。

实施例2：

该实施例2与实施例1的区别在于，实施例2中的装载小车具有实施例1中的装载小车和机械臂小车两者的功能，即实施例2中的装载小车可视为实施例1中装载小车和机械臂小车的合并。其具体实施例方案为：一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其包括建筑主体，所述建筑主体的顶部设置有吊机；所述建筑主体的外侧对应建筑主体的外部形状环绕有轨道，所述吊机和所述轨道通过钢丝绳连接；所述轨道滑动连接有装载小车，所述装载小车固定安装有装载篮，且所述装载小车固定安装有机械手臂；所述建筑主体的上部固定安装有限速机构。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (13)

1.一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，包括建筑主体，其特征在于：所述建筑主体的顶部设置有吊机；所述建筑主体的外侧对应建筑主体的外部形状环绕有轨道，所述吊机和所述轨道通过缆绳连接；所述轨道滑动连接有装载小车，所述装载小车固定安装有装载篮；所述轨道滑动连接有机械手臂小车，所述机械手臂小车固定安装有机械手臂；所述建筑主体的上部固定安装有限速机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述限速机构上端固定安装有两个限速器固定杆，两个所述限速器固定杆的另一端固定安装有固定钢索固定杆，两个所述限速器固定杆固定安装有限速器；所述轨道固定安装有防坠固定杆。

3.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述装载篮固定安装有装载小车控制箱，所述装载篮固定安装有机械手臂控制箱，所述装载篮固定安装有储料罐，所述装载篮固定安装有喷涂机器。

4.根据权利要求2所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：两个所述限速器之间转动连接有轨道绳索旋转盘，所述限速机构的底部固定安装有两个限速器加固杆，两个所述限速器加固杆的另一端固定连接于限速器固定杆的底表面，所述建筑主体的底部固定安装有底部限速器固定板，所述底部限速器固定板的上表面固定安装有两个涨紧轮固定杆，两个所述涨紧轮固定杆之间转动连接有涨紧轮，所述涨紧轮与轨道绳索旋转盘之间转动连接有轨道绳索，所述固定绳索固定杆固定连接有绳索，所述绳索的另一端固定连接于底部限速器固定板的上表面。

5.根据权利要求2所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述防坠固定杆靠近建筑主体的一端固定安装有夹绳器，所述夹绳器开设有凹槽，所述凹槽的内部贯穿有轨道绳索，所述凹槽的内部滑动连接有夹绳器内切块，所述夹绳器内切块的上端固定安装有夹绳器连接杆，所述夹绳器连接杆的上端转动连接有活动连接杆，所述活动连接杆的另一端转动连接有绳索连接器，所述绳索连接器内部连接有轨道绳索，所述轨道固定安装有两个限位固定块，两个所述限位固定块固定安装有限位顶杆。

6.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述轨道滑动连接有升降机构小车，所述升降机构小车安装有升降篮，所述升降篮固定安装有至少一个提升机，所述提升机的内部转动连接有升降绳索，提升机的内部可以固定安装电机，电机的输出轴上固定安装有收线轮，将绳索绕设在收线轮上用于收放绳索，所述升降篮上部固定安装有绳索卡扣，所述升降绳索贯穿于滑轮，所述升降绳索的另一端固定连接于绳索卡扣，所述升降篮固定安装有升降篮控制箱，升降篮控制箱的内部设置有用于控制电机工作的开关。

7.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述建筑主体的顶部固定安装的吊机数量具体根据建筑周长及外轮廓而定。

8.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述轨道首尾相连形成闭合状。

9.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述装载小车的运行速度与机械手臂小车的运行速度相同。

10.根据权利要求5所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述限位顶杆的内部滑动连接有滑动顶杆，所述滑动顶杆的末端固定安装有限位顶轮固定块，所述限位顶轮固定块的内部转动连接有限位顶轮。

11.一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，包括建筑主体，其特征在于：所述建筑主体的顶部设置有吊机；所述建筑主体的外侧对应建筑主体的外部形状环绕有轨道，所述吊机和所述轨道通过缆绳连接；所述轨道滑动连接有装载小车，所述装载小车固定安装有装载篮，且所述装载小车固定安装有机械手臂；所述建筑主体的上部固定安装有限速机构。

12.根据权利要求11所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述限速机构，所述限速机构上端固定安装有两个限速器固定杆，两个所述限速器固定杆的另一端固定安装有固定绳索固定杆，两个所述限速器固定杆固定安装有限速器；所述轨道固定安装有防坠固定杆。

13.根据权利要求12所述的一种用于高层建筑外墙漆喷涂的轨道机器人，其特征在于：所述轨道滑动连接有升降机构。