CN209870391U - 行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种行走机构，包括底架、两组横向移动轮组、两组纵向移动轮组以及两动力装置，每一动力装置驱动位于底架同侧的一组横向移动轮组和一组纵向移动轮组；每一组横向移动轮组具有固定枢接于底架一侧的横向轴和枢接于横向轴两端的横向轮；每一组纵向移动轮组具有第一纵向轴、第二纵向轴、第一纵向轮和第二纵向轮；动力装置包括电机和传动机构；传动机构包括第一伞形齿轮、第二伞形齿轮和第三伞形齿轮；第一伞形齿轮与输出轴驱动连接，所述第二伞形齿轮同轴设置于第一纵向轴且与第一伞形齿轮相啮合；所述第三伞形齿轮同轴设置于横向轴且与第二伞形齿轮相啮合；借助上述结构，本实用新型行走机构动力充足、行走平稳，结构简单且成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械设备的行走机构，尤其是指一种行走机构。
背景技术
现有行走机构具有移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向等优点，可广泛应用于各种机械设备上以达到机械设备移动功能；现有行走机构具有横向移动轮组、纵向移动轮组和驱动电机；其中横向移动轮组和纵向移动轮组分别利用两组以上驱动机构驱动滚动而实现横向移动或纵向移动，由于行走机构在行走时只能选择横向移动或纵向移动其中一种，当横向移动时，横向移动轮组和对应的驱动电机工作实现横向移动，而纵向移动轮组和对应的驱动电机处于闲置状态；当纵向移动时，纵向移动轮组和对应的驱动电机工作实现纵向移动，而横向移动轮组和对应的驱动电机处于闲置状态；因此，现有行走机构设置多个驱动电机，但是多个驱动电机并不是同时工作而是选择性工作，不仅结构不简洁、组装复杂且成本高。
有鉴于此，本设计人针对上述行走机构结构设计上未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本案。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种行走机构，动力充足、行走平稳，结构简单且成本低。
为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：
一种行走机构，其包括底架、两组横向移动轮组、两组纵向移动轮组以及两动力装置，每一动力装置驱动位于底架同侧的一组横向移动轮组和一组纵向移动轮组；每一组横向移动轮组具有固定枢接于底架一侧的横向轴和枢接于横向轴两端的横向轮；每一组纵向移动轮组具有第一纵向轴、第二纵向轴、第一纵向轮和第二纵向轮；所述第一纵向轴一端枢接于底架上且垂直于横向轴其中一端，另一端枢接第一纵向轮；所述第二纵向轴一端枢接于底架上且垂直于横向轴另一端，另一端枢接第二纵向轮；每一所述动力装置包括电机和传动机构，所述电机具有竖直设置于第一纵向轴上方的输出轴；所述传动机构包括第一伞形齿轮、第二伞形齿轮和第三伞形齿轮；所述第一伞形齿轮与输出轴驱动连接，所述第二伞形齿轮同轴设置于第一纵向轴且与第一伞形齿轮相啮合；所述第三伞形齿轮同轴设置于横向轴且与第二伞形齿轮相啮合。
所述第一伞形齿轮、第二伞形齿轮和第三伞形齿轮为斜齿伞形齿轮。
所述横向轴、第一纵向轴和第二纵向轴通过轴承组件与底架连接。
所述第一纵向轮的轮径大于所述第二纵向轮的轮径，且所述第一纵向轮的行走点和第二纵向轮的行走点位于同一水平面上。
所述横向轮的轮径与第一纵向轮的轮径相同，且所述横向轮的行走点和第一纵向轮的行走点位于同一水平面上。
采用上述结构后，本实用新型行走机构当纵向移动轮组在轨道上行走时，电机驱动第一伞形齿轮转动，第一伞形齿轮带动与其相互啮合的第二伞形齿轮转动，所述第二伞形齿轮带动第一纵向轴上的第一纵向轮滚动，当第一纵向轮带动行走机构向前行走时带动第二纵向轮滚动行走，实现行走机构纵向移动；而第二伞形齿轮也带动与其相互啮合的第三伞形齿轮转动，所述第三伞形齿轮带动横向轴上的两横向轮转动，但是横向轮位于轨道外处于空转状态；当横向移动轮组在轨道上行走时，电机驱动第一伞形齿轮转动，第一伞形齿轮带动与其相互啮合的第二伞形齿轮转动，第二伞形齿轮带动与其相互啮合的第三伞形齿轮转动，所述第三伞形齿轮带动横向轴上的两横向轮滚动，实现行走机构横向移动；且所述第二伞形齿轮带动第一纵向轴上的第一纵向轮滚动，但是第一纵向轮位于轨道外处于空转状态；利用三个依次啮合的伞形齿轮将电机的动力依次传递给纵向移动轮组和横向移动轮组，因此，行走机构不管是横向移动或纵向移动，电机都处于工作状态，避免设置多个电机且电机闲置，结构更简洁，成本低；而且，纵向移动轮组的第一纵向轮是由电机驱动滚动，且第二纵向轮没有使用动力驱动转动而是利用行走机构行走移动时带动滚动；然而四个横向轮都是由电机驱动滚动，因此，第一纵向轮相对横向轮需要比较多动力，电机先将动力传递给第一纵向轮，再传递给横向轮，保证纵向移动、横向移动都动力充足，行走平稳。
附图说明
图1为本实用新型行走机构的结构示意图；
图2为本实用新型行走机构隐藏一些部件的结构示意图；
图3为本实用新型行走机构的传动机构的结构示意图；
图4为本实用新型行走机构的传动机构的齿轮的结构示意图；
图5为本实用新型行走机构的侧视示意图。
符号说明
底架10 横向移动轮组1、
纵向移动轮组2 动力装置3
横向轴11 横向轮12
第一纵向轴21 第一纵向轮23
第二纵向轮24 电机31
第一伞形齿轮32 第二伞形齿轮33
第三伞形齿轮34。
具体实施方式
为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
请参阅图1至图5，本实用新型揭示了一种行走机构，其包括底架10、两组横向移动轮组1、两组纵向移动轮组2以及两动力装置3，每一动力装置3驱动位于底架10同侧的一组横向移动轮组1和一组纵向移动轮组2；每一组横向移动轮组1具有固定枢接于底架10一侧的横向轴11和枢接于横向轴11两端的横向轮12；每一组纵向移动轮组2具有第一纵向轴21、第二纵向轴、第一纵向轮23和第二纵向轮24；所述第一纵向轴21一端枢接于底架10上且垂直于横向轴11其中一端，另一端枢接第一纵向轮23；所述第二纵向轴一端枢接于底架10上且垂直于横向轴11另一端，另一端枢接第二纵向轮24；每一所述动力装置3包括电机31和传动机构，所述电机31具有竖直设置于第一纵向轴21上方的输出轴311；所述传动机构包括第一伞形齿轮32、第二伞形齿轮33和第三伞形齿轮34；所述第一伞形齿轮32与输出轴311驱动连接，所述第二伞形齿轮33同轴设置于第一纵向轴21且与第一伞形齿轮32相啮合；所述第三伞形齿轮34同轴设置于横向轴11且与第二伞形齿轮33相啮合。
本实用新型行走机构当纵向移动轮组2在轨道上行走时，电机31驱动第一伞形齿轮32转动，第一伞形齿轮32带动与其相互啮合的第二伞形齿轮33转动，所述第二伞形齿轮33带动第一纵向轴21上的第一纵向轮23滚动，当第一纵向轮23带动行走机构向前行走时带动第二纵向轮24滚动行走，实现行走机构纵向移动；而第二伞形齿轮33也带动与其相互啮合的第三伞形齿轮34转动，所述第三伞形齿轮34带动横向轴11上的两横向轮12转动，但是横向轮12位于轨道外处于空转状态；当横向移动轮组1在轨道上行走时，电机31驱动第一伞形齿轮32转动，第一伞形齿轮32带动与其相互啮合的第二伞形齿轮33转动，第二伞形齿轮33带动与其相互啮合的第三伞形齿轮转动34，所述第三伞形齿轮34带动横向轴11上的两横向轮12滚动，实现行走机构横向移动；且所述第二伞形齿轮33带动第一纵向轴21上的第一纵向轮23滚动，但是第一纵向轮23位于轨道外处于空转状态；利用三个依次啮合的伞形齿轮将电机31的动力依次传递给纵向移动轮组2和横向移动轮组1，因此，行走机构不管是横向移动或纵向移动，电机31都处于工作状态，避免设置多个电机且电机闲置，结构更简洁，成本低；而且，纵向移动轮组2的第一纵向轮23是由电机31驱动滚动，且第二纵向轮24没有使用动力驱动转动而是利用行走机构行走移动时带动滚动；然而四个横向轮12都是由电机31驱动滚动，因此，第一纵向轮23相对横向轮12需要比较多动力，电机31先将动力传递给第一纵向轮23，再传递给横向轮12，保证纵向移动、横向移动都动力充足，行走平稳。
本实用新型的所述第一伞形齿轮32、第二伞形齿轮33和第三伞形齿轮34为斜齿伞形齿轮；相互啮合的齿轮之间啮合重合度比较大，提高齿轮的承载能力，传动更平稳，且斜齿伞形齿轮的传递转矩大传动更精细、传动效率高。
本实用新型的所述横向轴11、第一纵向轴21和第二纵向轴通过轴承组件与底架10连接；枢接结构更牢固。
本实用新型的所述第一纵向轮23的轮径大于所述第二纵向轮24的轮径，且所述第一纵向轮23的行走点和第二纵向轮24的行走点位于同一水平面上；行走更稳定。
本实用新型的所述横向轮12的轮径与第一纵向轮23的轮径相同，且所述横向轮12的行走点和第一纵向轮23的行走点位于同一水平面上。
上述实施例和附图并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。
Claims (5)
1.一种行走机构，其特征在于：包括底架、两组横向移动轮组、两组纵向移动轮组以及两动力装置，每一动力装置驱动位于底架同侧的一组横向移动轮组和一组纵向移动轮组；每一组横向移动轮组具有固定枢接于底架一侧的横向轴和枢接于横向轴两端的横向轮；每一组纵向移动轮组具有第一纵向轴、第二纵向轴、第一纵向轮和第二纵向轮；所述第一纵向轴一端枢接于底架上且垂直于横向轴其中一端，另一端枢接第一纵向轮；所述第二纵向轴一端枢接于底架上且垂直于横向轴另一端，另一端枢接第二纵向轮；每一所述动力装置包括电机和传动机构，所述电机具有竖直设置于第一纵向轴的上方；所述传动机构包括第一伞形齿轮、第二伞形齿轮和第三伞形齿轮；所述第一伞形齿轮与输出轴驱动连接，所述第二伞形齿轮同轴设置于第一纵向轴且与第一伞形齿轮相啮合；所述第三伞形齿轮同轴设置于横向轴且与第二伞形齿轮相啮合。
2.如权利要求1所述行走机构，其特征在于：所述第一伞形齿轮、第二伞形齿轮和第三伞形齿轮为斜齿伞形齿轮。
3.如权利要求1所述行走机构，其特征在于：所述横向轴、第一纵向轴和第二纵向轴通过轴承组件与底架连接。
4.如权利要求1所述行走机构，其特征在于：所述第一纵向轮的轮径大于所述第二纵向轮的轮径，且所述第一纵向轮的行走点和第二纵向轮的行走点位于同一水平面上。
5.如权利要求1所述行走机构，其特征在于：所述横向轮的轮径与第一纵向轮的轮径相同，且所述横向轮的行走点和第一纵向轮的行走点位于同一水平面上。
Priority Applications (1)
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| CN201920758352.1U CN209870391U (zh) | 2019-05-24 | 2019-05-24 | 行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN209870391U true CN209870391U (zh) | 2019-12-31 |
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ID=68947682
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Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113833517A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-24 | 泉州市海恩德机电科技发展有限公司 | 一种运载机构及其工作方法 |
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2019
- 2019-05-24 CN CN201920758352.1U patent/CN209870391U/zh active Active
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