CN209758959U - 一种重型堆垛机双电机提升机构 - Google Patents

Abstract

一种重型堆垛机双电机提升机构，包括：固定架，由底梁、左立柱、右立柱及上横梁组成；行走机构，设于底梁下；两导轨，分别竖直设置于左、右立柱相对面的中央；载货台，包括固定框架、竖直设置固定框架两侧的两安装板、设于两安装板上的两导向轮组件；第一、第二提升机构，分设于左、右立柱上，其分别包括第一、第二提升电机及连接载货台两侧的带配重的链条系统；两条码带，分别设置于左、右立柱高度方向；两读码器，分设于载货台两侧；控制器。本实用新型采用带配重的双链条系统，双伺服电机控制，双条码定位，实现提升电机速度的同步，同时增强了堆垛机的负载能力，在满足高可靠性、高效率的同时，降低能耗，节约了堆垛机的成本。

Description

一种重型堆垛机双电机提升机构

技术领域

本实用新型涉及堆垛机提升技术领域，特别涉及一种重载堆垛机双电机提升机构。

背景技术

堆垛机广泛应用于自动化立体仓库系统中，其特点是高效率和高可靠性。常规的堆垛机，一般是在立柱上安装电梯导轨，或直接使用立柱做导轨，载货台的导向装置沿电梯导轨或立柱滑动，在单电机动力机构的作用下带动载货台上下运动，实现堆垛机的提升功能。但是受限于电梯导轨或立柱自身的强度，在重型堆垛机上不适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种重型堆垛机双电机提升机构，采用确保提升载货台运行带配重的双链条系统，采用双伺服电机控制，双条码定位，实现提升电机速度的同步；同时可增强了堆垛机的负载能力，在满足高可靠性，高效率的同时，降低能耗，节约了堆垛机的成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种堆垛机双电机提升机构，其包括：固定架，包括底梁、左立柱、右立柱及其上端部的上横梁；行走机构，设置于所述固定架的底梁下，包括对称设置于底梁下两侧的行走轮及与其中一行走轮同轴联接的行走驱动电机；两导轨，分别竖直设置于所述固定架的左、右立柱的相对面的中央；载货台，包括固定框架、竖直设置固定框架两侧的两安装板、设置于两安装板上与所述两导轨配合的两导向轮组件；所述载货台通过导向轮组件沿导轨上下滑动；第一提升机构、第二提升机构，分别设置于所述固定架的左、右立柱上，第一、第二提升机构分别包括第一、第二提升电机及连接载货台两侧的带配重的链条系统；两条码带，分别设置于所述两导轨一侧的固定架左立柱、右立柱高度方向；两读码器，分别设置于所述载货台两侧，对应所述两条码带；控制器，所述行走驱动电机、第一、第二提升电机、两读码器分别电性连接所述控制器。

优选的，所述的第一提升机构包括：

同轴设置的第一主动链轮和第二主动链轮，设置于所述固定架上横梁的左侧端下，并通过轮轴联接第一伺服电机驱动；所述第一伺服电机及减速机通过支架安装于所述固定架上横梁的左侧端上；

同轴设置的第一从动链轮和第二从动链轮，设置于所述固定架上横梁上，平行设置于第一主动链轮、第二主动链轮上方，并位于所述左立柱外侧；

同轴设置的第三从动链轮和第四从动链轮，第五从动链轮和第六从动链轮，设置于所述固定架上横梁上，与第一从动链轮和第二从动链轮平行且水平，并位于所述左立柱内侧，

两对并列设置的辅助链轮，分别包括同轴设置的第一辅助链轮和第二辅助链轮，同轴设置的第三辅助链轮和第四辅助链轮，所述两对并列设置的辅助链轮设置于所述固定架上横梁上，位于第一从动链轮与第三从动链轮之间，平行且低于第一从动链轮；

第一链条，其一端绕过第一主动链轮，经过第一从动链轮至第三从动链轮链接所述载货台的左侧，另一端绕过第一辅助链轮、第三辅助链轮转向后链接第一负重块；

第二链条，其一端绕过第二主动链轮，经第二辅助链轮、第四辅助链轮转向后连接第一负重块，另一端绕过第二从动链轮经过第四从动链轮、第六从动链轮至所述载货台右侧；

所述的第二提升机构包括：

同轴设置的第三主动链轮和第四主动链轮，设置于所述固定架上横梁的右侧端下，并通过轮轴联接第二伺服电机驱动；所述第二伺服电机及减速机通过支架安装于所述固定架上横梁的右侧端上；

同轴设置的第一链轮和第二链轮，设置于所述固定架上横梁上，平行设置于第三主动链轮、第四主动链轮上方，并位于所述右立柱外侧；

同轴设置的第三链轮和第四链轮，第五链轮和第六链轮，设置于所述固定架上横梁上，与第一链轮和第二链轮平行且水平，并位于所述右立柱内侧，

两对并列设置的转向链轮，分别包括同轴设置的第一转向链轮和第二转向链轮，同轴设置的第三转向链轮和第四转向链轮，所述两对并列设置的转向链轮设置于所述固定架上横梁上，位于第一链轮与第三链轮之间，平行且低于第一链轮；

第三链条，其一端绕过第三主动链轮，经过第一链轮至第三链轮、第五链轮经所述第一提升机构的第五从动链轮转向后连接所述载货台的左侧，第三链条的一端绕过第一转向链轮、第三转向链轮转向后链接第二负重块；

第四链条，其一端绕过第四主动链轮，经第二转向链轮、第四转向链轮转向后连接第二负重块，第四链条的另一端绕过第二链轮经过第四链轮至所述载货台的右侧；

第二链条，其一端绕过第二主动链轮，经第二辅助链轮、第四辅助链轮转向后连接第一负重块另一端绕过第二从动链轮经过第四从动链轮、第六从动链轮经第六链轮至所述载货台的右侧。

优选的，所述的第一提升机构中第一伺服电机通过传动轮与传动皮带配合联接同轴设置的第一主动链轮和第二主动链轮的轮轴。

优选的，所述的第二提升机构中第二伺服电机通过传动轮与传动皮带配合联接同轴设置的第三主动链轮和第四主动链轮的轮轴。

优选的，所述导轨为叉车导轨。

优选的，还包括过载断链保护装置、连杆机构和夹紧制动块；所述过载断链保护装置设置在载货台与堆垛机的起升机构链条之间；所述连杆机构的第一端与限速器钢丝绳连接，连杆机构的另一端与载货台上安全钳制动块相连，所述安全钳安装在载货台的两侧。

本实用新型的优点在于：

本实用新型第一、第二提升机构上均设置有确保提升载货台运行带配重的双链条系统，采用双伺服电机控制，双条码定位，实现提升电机速度的同步。

本实用新型通过双电机提升结构设计，使用重载叉车C型轨道做为升降导轨，增强了堆垛机的负载能力，在满足高可靠性，高效率的同时，降低能耗，节约了堆垛机的成本；可广泛应用于重载大型的自动化立体仓库。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图。

图2为本实用新型实施例的正视图。

图3为本实用新型实施例中第一、第二提升机构的结构示意图。

具体实施方式

参见图1～图3，本实用新型的重型堆垛机双电机提升机构，其包括：

固定架1，包括底梁11、左立柱12、右立柱13及其上端部的上横梁14；

行走机构2，设置于所述固定架1的底梁11下，包括对称设置于底梁11 下两侧的行走轮21、22及与其中一行走轮22同轴联接的行走驱动电机23；

两导轨3、3，分别竖直设置于所述固定架1的左、右立柱12、13的相对面的中央；

载货台4，包括固定框架41、竖直设置固定框架41两侧的两安装板42、 42’、设置于两安装板42、42’上与所述两导轨3、3’配合的两导向轮组件43、43’；所述载货台4通过导向轮组件43、43’沿导轨3、3’上下滑动；

第一提升机构5、第二提升机构6，分别设置于所述固定架1的左、右立柱12、13上，第一、第二提升机构5、6分别包括第一、第二提升电机及连接载货台4两侧的带配重的链条系统；

两条码带(图中未示)，分别设置于所述两导轨一侧的固定架左立柱、右立柱高度方向；

两读码器(图中未示)，分别设置于所述载货台两侧，对应所述两条码带；

控制器(图中未示)，所述行走驱动电机、第一、第二提升电机、两读码器分别电性连接所述控制器。

优选的，所述的第一提升机构5包括：

同轴设置的第一主动链轮51和第二主动链轮51，设置于所述固定架1 上横梁14的左侧端下，并通过轮轴联接第一伺服电机50驱动；所述第一伺服电机50及减速机通过支架安装于所述固定架1上横梁14的左侧端上；

同轴设置的第一从动链轮52和第二从动链轮52，设置于所述固定架上横梁14上，平行设置于第一主动链轮51、第二主动链轮51’上方，并位于所述左立柱12外侧；

同轴设置的第三从动链轮53和第四从动链轮53，第五从动链轮54和第六从动链轮54，设置于所述固定架1上横梁14上，与第一从动链轮52和第二从动链轮52’平行且水平，并位于所述左立柱12内侧，

两对并列设置的辅助链轮，分别包括同轴设置的第一辅助链轮55和第二辅助链轮55，同轴设置的第三辅助链轮56和第四辅助链轮56，所述两对并列设置的辅助链轮设置于所述固定架1上横梁14上，位于第一从动链轮52与第三从动链轮53之间，平行且低于第一从动链轮52；

第一链条57，其一端绕过第一主动链轮51，经过第一从动链轮52至第三从动链轮53链接所述载货台4的左侧，另一端绕过第一辅助链轮55、第三辅助链轮56转向后链接第一负重块58；

第二链条57，其一端绕过第二主动链轮51，经第二辅助链轮55’、第四辅助链轮56’转向后连接第一负重块58，另一端绕过第二从动链轮52’经过第四从动链轮53’、第六从动链轮54’至所述载货台4右侧；

所述的第二提升机构6包括：

同轴设置的第三主动链轮61和第四主动链轮61，设置于所述固定架1 上横梁14的右侧端下，并通过轮轴联接第二伺服电机60驱动；所述第二伺服电机60及减速机通过支架安装于所述固定架1上横梁14的右侧端上；

同轴设置的第一链轮62和第二链轮62，设置于所述固定架上横梁14 上，平行设置于第三主动链轮61、第四主动链轮61’上方，并位于所述右立柱13外侧；

同轴设置的第三链轮63和第四链轮63，第五链轮64和第六链轮64，设置于所述固定架1上横梁14上，与第一链轮62和第二链轮62’平行且水平，并位于所述右立柱13内侧，

两对并列设置的转向链轮，分别包括同轴设置的第一转向链轮65和第二转向链轮65，同轴设置的第三转向链轮66和第四转向链轮66，所述两对并列设置的转向链轮设置于所述固定架1上横梁14上，位于第一链轮62与第三链轮63之间，平行且低于第一链轮62；

第三链条67，其一端绕过第三主动链轮61，经过第一链轮62至第三链轮63、第五链轮64经所述第一提升机构5的第五从动链轮54转向后连接所述载货台4的左侧，第三链条67的一端绕过第一转向链轮65、第三转向链轮66转向后链接第二负重块68；

第四链条67，其一端绕过第四主动链轮61，经第二转向链轮65’、第四转向链轮66’转向后连接第二负重块68，第四链条67’的另一端绕过第二链轮62’经过第四链轮63’至所述载货台4的右侧；

第二链条57，其一端绕过第二主动链轮51，经第二辅助链轮55’、第四辅助链轮56’转向后连接第一负重块58，另一端绕过第二从动链轮52’经过第四从动链轮53’、第六从动链轮54’经第六链轮64’至所述载货台4的右侧。

优选的，所述的第一提升机构5中第一伺服电机50通过传动轮与传动皮带配合联接同轴设置的第一主动链轮51和第二主动链轮51’的轮轴。

优选的，所述的第二提升机构6中第二伺服电机60通过传动轮与传动皮带配合联接同轴设置的第三主动链轮61和第四主动链轮61’的轮轴。

优选的，所述导轨为叉车导轨。

本实用新型通过第一、第二提升机构设计，各形成一个伺服电机牵引载货台两端的链条提升系统，保证载货台的平稳提升。

其中，还包括过载断链保护装置、连杆机构和夹紧制动块；过载断链保护装置设置在载货台与堆垛机的起升机构链条之间；连杆机构的第一端与限速器钢丝绳连接，连杆机构的另一端与载货台上安全钳制动块相连，安全钳安装在载货台的两侧，当载货台下降速度超过额定值或坠落时能及时有效自锁制动，防止设备机构损坏。

本实用新型的提升结构设计，使用重载叉车C型轨道做为升降导轨，增强了堆垛机的负载能力；采用双伺服电机控制，双条码定位，实现提升电机速度的同步；采用双电机、双配重结构，减小电机功率。

本实用新型双电机提升机构，在满足高可靠性，高效率的同时，降低能耗，节约了堆垛机的成本。可广泛应用于重载大型的自动化立体仓库。

Claims (5)

1.一种重型堆垛机双电机提升机构，其特征在于，包括：

固定架，包括底梁、左立柱、右立柱及其上端部的上横梁；

行走机构，设置于所述固定架的底梁下，包括对称设置于底梁下两侧的行走轮及与其中一行走轮同轴联接的行走驱动电机；

两导轨，分别竖直设置于所述固定架的左、右立柱的相对面的中央；

载货台，包括固定框架、竖直设置固定框架两侧的两安装板、设置于两安装板上与所述两导轨配合的两导向轮组件；所述载货台通过导向轮组件沿导轨上下滑动；

第一提升机构、第二提升机构，分别设置于所述固定架的左、右立柱上，第一、第二提升机构、分别包括第一、第二提升电机及连接载货台两侧的带配重的链条系统；

两条码带，分别设置于所述两导轨一侧的固定架左立柱、右立柱高度方向；

两读码器，分别设置于所述载货台两侧，对应所述两条码带；

控制器，所述行走驱动电机、第一、第二提升电机、两读码器分别电性连接所述控制器。

2.如权利要求1所述的重型堆垛机双电机提升机构，其特征在于，所述的第一提升机构包括：

同轴设置的第一主动链轮和第二主动链轮，设置于所述固定架上横梁的左侧端下，并通过轮轴联接第一伺服电机驱动；所述第一伺服电机及减速机通过支架安装于所述固定架上横梁的左侧端上；

同轴设置的第一从动链轮和第二从动链轮，设置于所述固定架上横梁上，平行设置于第一主动链轮、第二主动链轮上方，并位于所述左立柱外侧；

同轴设置的第三从动链轮和第四从动链轮，第五从动链轮和第六从动链轮，设置于所述固定架上横梁上，与第一从动链轮和第二从动链轮平行且水平，并位于所述左立柱内侧，

两对并列设置的辅助链轮，分别包括同轴设置的第一辅助链轮和第二辅助链轮，同轴设置的第三辅助链轮和第四辅助链轮，所述两对并列设置的辅助链轮设置于所述固定架上横梁上，位于第一从动链轮与第三从动链轮之间，平行且低于第一从动链轮；

第一链条，其一端绕过第一主动链轮，经过第一从动链轮至第三从动链轮链接所述载货台的左侧，另一端绕过第一辅助链轮、第三辅助链轮转向后链接第一负重块；

第二链条，其一端绕过第二主动链轮，经第二辅助链轮、第四辅助链轮转向后连接第一负重块，另一端绕过第二从动链轮经过第四从动链轮、第六从动链轮至所述载货台右侧；

所述的第二提升机构包括：

同轴设置的第三主动链轮和第四主动链轮，设置于所述固定架上横梁的右侧端下，并通过轮轴联接第二伺服电机驱动；所述第二伺服电机及减速机通过支架安装于所述固定架上横梁的右侧端上；

同轴设置的第一链轮和第二链轮，设置于所述固定架上横梁上，平行设置于第三主动链轮、第四主动链轮上方，并位于所述右立柱外侧；

同轴设置的第三链轮和第四链轮，第五链轮和第六链轮，设置于所述固定架上横梁上，与第一链轮和第二链轮平行且水平，并位于所述右立柱内侧，

两对并列设置的转向链轮，分别包括同轴设置的第一转向链轮和第二转向链轮，同轴设置的第三转向链轮和第四转向链轮，所述两对并列设置的转向链轮设置于所述固定架上横梁上，位于第一链轮与第三链轮之间，平行且低于第一链轮；

第三链条，其一端绕过第三主动链轮，经过第一链轮至第三链轮、第五链轮经所述第一提升机构的第五从动链轮转向后连接所述载货台的左侧，第三链条的一端绕过第一转向链轮、第三转向链轮转向后链接第二负重块；

第四链条，其一端绕过第四主动链轮，经第二转向链轮、第四转向链轮转向后连接第二负重块，第四链条的另一端绕过第二链轮经过第四链轮至所述载货台的右侧；

第二链条的一端绕过第二主动链轮，经第二辅助链轮、第四辅助链轮转向后连接第一负重块，另一端绕过第二从动链轮经过第四从动链轮、第六从动链轮经第六链轮至所述载货台的右侧。

3.如权利要求2所述的重型堆垛机双电机提升机构，其特征在于，所述的第一提升机构中第一伺服电机通过传动轮与传动皮带配合联接同轴设置的第一主动链轮和第二主动链轮的轮轴。

4.如权利要求2所述的重型堆垛机双电机提升机构，其特征在于，所述的第二提升机构中第二伺服电机通过传动轮与传动皮带配合联接同轴设置的第三主动链轮和第四主动链轮的轮轴。

5.如权利要求1所述的重型堆垛机双电机提升机构，其特征在于，所述导轨为叉车导轨。