CN209717716U

CN209717716U - 桁架机器人夹持装置

Info

Publication number: CN209717716U
Application number: CN201920024521.9U
Authority: CN
Inventors: 陈征平
Original assignee: Zhejiang Bozhan Industrial Automation Equipment Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Bozhan Industrial Automation Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-01-07
Filing date: 2019-01-07
Publication date: 2019-12-03
Anticipated expiration: 2029-01-07

Abstract

本实用新型涉及一种桁架机器人夹持装置，包括机械及工装夹具、立柱和横梁，工装夹具包括本体及取料头和上料头，取料头和上料头垂直设置，取料头和上料头上均设有卡爪，卡爪同时向内或向外移动实现对工件的抓取或松开，取料头上设有吹气管，上料头上设有弹性组件；工装夹具与机械臂之间通过承接块连接，承接块上设有燕尾凸起，机械臂的端部设有燕尾槽，燕尾凸起滑动规定在燕尾槽内，且燕尾凸起与燕尾槽之间设有垫条，燕尾槽的该侧壁设有螺纹孔。通过在上料头上置弹性组件，在上料时推件对工件施以远离本体的力，使工件被推入工件夹头最里面；通过在燕尾凸起和燕尾槽之间设有垫条，使燕尾凸起受力均匀且可随时拆卸。

Description

桁架机器人夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种桁架机器人夹持装置。

背景技术

桁架机器人是一种智能机械手，其主要由立柱框架和纵横移动的组件以及工装夹具组成，桁架机器人与车床配合使用用于工件的取放，车床工件夹头为横向设置，工件在被放置在工件夹头上时很难将工件放置到位，导致装夹不牢；同时现有的工装夹具与机械臂之间的连接要么不牢固要么不可拆。

实用新型内容

针对背景技术中的不足，本实用新型提供一种桁架机器人夹持装置，并且克服了以上缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种桁架机器人夹持装置，包括机械及设置在机械臂端部的工装夹具和横梁、立柱，所述工装夹具包括本体及固定在本体上的取料头和上料头，取料头和上料头垂直设置，取料头和上料头上均设有至少个圆周分布的卡爪，卡爪同时向内或向外移动实现对工件的抓取或松开，取料头上设有吹气管，上料头上设有弹性组件，所述弹性组件包括推件、导杆、固定片，推件包括圆周均匀延伸的杆部，固定片一端固定在相邻卡爪之间，另一端固定导杆，导杆滑动穿设在杆部的端部，且导杆上套置有位于固定片与杆部之间的弹性件；所述工装夹具与机械臂之间通过承接块连接，所述承接块截面为等腰支架三角形，工装夹具固定在其斜角边的面上，其一直角边的面上设有燕尾凸起，机械臂的端部设有燕尾槽，燕尾凸起滑动规定在燕尾槽内，且燕尾凸起的一侧与燕尾槽侧壁之间设有垫条，燕尾槽的该侧壁设有多个螺纹孔，通过螺栓旋拧穿过螺纹孔顶压在垫条上，进而将燕尾凸起紧紧固定在燕尾槽内。

所述机械臂上设有齿条和滑轨，滑轨上滑动设有滑块，滑块固定在横向移动块上，横向移动块滑动设置在横梁上，横梁固定在立柱上，横向移动块及机械臂的移动均通过电机驱动。

所述立柱上设有托盘组件，所述包括托盘本体及固定底座，固定底座上设有轨道及连接有丝杆的驱动电机，托盘本体通过滑块A固定在轨道上，所述固定底座底部固定有底板，固定底座与底板之间相对角度可调，底板通过支撑板组件固定在立柱上。

所述支撑板组件包括两固定在立柱上的支撑板一及两个固定在其中一个支撑板一上的支撑板二，两支撑板一远离立柱的一端及两支撑板二远离支撑板一的一端分别通过连接板连接，所述底板固定在两支撑板一和两支撑板、连接板二上。

所述底板上设有中心孔以及绕中心孔分布的弧形孔，固定底座底面上设有插设在中心孔内的凸柱以及T型通槽，T型通槽内固定设有限位螺母，限位螺母内连接穿设过弧形孔的螺柱，螺柱另一端螺纹连接有锁紧螺母。

所述托盘本体上均匀分布有工件放置槽。

由于采用了上述技术方案，有效的改善了现有的桁架机器人的工装夹具在将工件放置在工件夹头上时无法到位及工装夹具与机械臂之间无法拆卸或固定不牢的问题，该桁架机器人夹持装置结构设计合理简单，通过在上料头上置弹性组件，在上料时推件对工件施以远离本体的力，使工件被推入工件夹头最里面，放置到位；通过在燕尾凸起和燕尾槽之间设有垫条，使燕尾凸起受力均匀，牢牢规定在燕尾槽内，且可随时拆卸。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为固定底座72的结构示意图。

图3为工装夹具1作业状态参考结构示意图。

图4为工装夹具1的局部结构示意图Ⅰ。

图5为工装夹具1的局部结构示意图Ⅱ。

图6为工装夹具1的局部拆分结构示意图。

图7为本实用新型的局部结构示意图。

图8为机械臂2的局部结构示意图。

图9为本实用新型的局部结构示意图。

图10为底板74与固定底座72分解结构示意图。

图11为图10的A处放大结构示意图。

图12为固定底座72与底板74局部结构示意图。

具体实施方式

参考图1至图12可知，本实用新型：一种桁架机器人夹持装置，包括机械臂2、设置在机械臂2端部的工装夹具1和横梁4、立柱41，所述工装夹具1包括本体11及固定在本体11上的取料头12和上料头13，取料头12和上料头13垂直设置，取料头12和上料头13上均设有至少个圆周分布的卡爪14，卡爪14同时向内或向外移动实现对工件02的抓取或松开，取料头12上设有吹气管122，上料头13上设有弹性组件5，所述弹性组件5包括推件51、导杆52、固定片53，推件51包括圆周均匀延伸的杆部511，固定片53一端固定在相邻卡爪14之间，另一端固定导杆52，导杆52滑动穿设在杆部511的端部，且导杆52上套置有位于固定片53与杆部511之间的弹性件54，弹性件54两端分别固定在固定片53和杆部511上。所述工装夹具1为旋转气爪，属于现有技术，具体结构在此不做赘述。

所述工装夹具1与机械臂2之间通过承接块6连接，所述承接块6截面为等腰支架三角形，工装夹具1固定在其斜角边的面上，其一直角边的面上设有燕尾凸起61，机械臂2的端部设有燕尾槽23，燕尾凸起61滑动规定在燕尾槽23内，且燕尾凸起61的一侧与燕尾槽23侧壁之间设有垫条62，燕尾槽23的该侧壁设有多个螺纹孔231，通过螺栓旋拧穿过螺纹孔231顶压在垫条62上，进而将燕尾凸起61紧紧固定在燕尾槽23内。

所述机械臂2上设有齿条21和滑轨22，滑轨22上滑动设有滑块31，滑块31固定在横向移动块3上，横向移动块3滑动设置在横梁4上，横梁4固定在立柱41上，横向移动块3及机械臂2的移动均通过电机01驱动。

所述立柱41上设有托盘组件7，托盘组件7包括托盘本体71及固定底座72，固定底座72上设有轨道721及连接有丝杆722的驱动电机723，托盘本体71通过滑块A73固定在轨道721上，所述固定底座72底部固定有底板74，固定底座72与底板74之间相对角度可调，底板74通过支撑板组件8固定在立柱41上。

如附图9所示，所述支撑板组件8包括两固定在立柱41上的支撑板一81及两个固定在其中一个支撑板一81上的支撑板二82，两支撑板一81远离立柱41的一端及两支撑板二82远离支撑板一81的一端分别通过连接板83连接，所述底板74固定在两支撑板一81和两支撑板二82、连接板83上。

所述底板74上设有中心孔741以及绕中心孔741分布的弧形孔742，固定底座72底面上设有插设在中心孔741内的凸柱724以及T型通槽743，T型通槽743内固定设有限位螺母7430，限位螺母7430内连接穿设过弧形孔742的螺柱7431，螺柱7431另一端螺纹连接有锁紧螺母7432。首先如附图11、附图12所示，将限位螺母7430置于T型通槽743内，然后将螺柱7431穿设有弧形孔742旋拧走在置于T型通槽743内的限位螺母7430上，然后如附图10所示，通过调整固定底座72与底板74之间的相对角度，即凸柱724置于中心孔741内并旋转，与此同时，螺柱7431在弧形孔742内摆动，当调整好固定底座72的角度后，如附图12所示，通过旋拧锁紧螺母7432在螺柱7431上，将限位螺母7430拉向底板74方向，最终将固定底座72与底板74相对固定牢固。

所述托盘本体71上均匀分布有工件放置槽711。

具体地，如附图1所示，首先将工件02摆放在工件放置槽711内，且工件02的固定端朝下置于工件放置槽711内；其次驱动横向移动块3带动机械臂2沿衡量4滑移，使工装夹具1置于托板本体71正上方；然后如附图4所示，工装夹具1的上料头13旋转朝下，再驱动机械臂2垂直向下移动，如附图5所示，上料头13在夹去工件02时，工件02待加工端021顶置推件51，推件51受工件待加工端021的顶置，朝向本体11移动，弹性件54被压缩；然后机械臂2垂直向上移动远离托盘本体71，再驱动横向移动块3带动机械臂2沿衡量4朝向工件夹头03移动，如附图3所示，取料头12正对着夹持有已加工完毕的工件02的工件夹头03，吹气管122连接气泵，对已加工完毕的工件02进行吹气，去除其表面杂物，然后取料头12的卡爪14将其取下，且远离工件夹头03，然后工装夹具1旋转，使取料头12朝下，夹持有待加工工件02的上料头13正对工件夹头03，且朝向工件夹头03移动，最终将待加工工件02正对着工件夹头03，松开卡爪14，受推件51的推理，待加工工件02的固定端被弹推至工件夹头03内部固定；最后重复以上动作，将已加工工件02防止到原来放置的放置槽711内，再取另一待加工工件02，以此类推重复进行。作业效率高。

如附图1、附图2所示，当托盘本体71一排的工件放置槽711被加工完毕时，驱动电机723通过驱动丝杆722带动盘本体71沿轨道721移动，使放置有代加工工件的放置槽711位于工装夹具1横向移动路线的正下方。

本实用有效的改善了现有的桁架机器人的工装夹具在将工件02放置在工件夹头03上时无法到位及工装夹具与机械臂之间无法拆卸或固定不牢的问题，该桁架机器人夹持装置结构设计合理简单，通过在上料头13上置弹性组件5，在上料时推件51对工件02施以远离本体11的力，使工件02被推入工件夹头03最里面，放置到位；通过在燕尾凸起和燕尾槽之间设有垫条，使燕尾凸起受力均匀，牢牢规定在燕尾槽内，且可随时拆卸。

各位技术人员须知：虽然本实用新型已按照上述具体实施方式做了描述，但是本实用新型的发明思想并不仅限于此实用新型，任何运用本发明思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。

Claims

1.一种桁架机器人夹持装置，包括机械臂（2）及设置在机械臂（2）端部的工装夹具（1），其特征在于：还包括立柱（41）和横梁（4），所述工装夹具（1）包括本体（11）及固定在本体（11）上的取料头（12）和上料头（13），取料头（12）和上料头（13）垂直设置，取料头（12）和上料头（13）上均设有至少个圆周分布的卡爪（14），卡爪（14）同时向内或向外移动实现对工件的抓取或松开，取料头（12）上设有吹气管（122），上料头（13）上设有弹性组件（5），所述弹性组件（5）包括推件（51）、导杆（52）、固定片（53），推件（51）包括圆周均匀延伸的杆部（511），固定片（53）一端固定在相邻卡爪（14）之间，另一端固定导杆（52），导杆（52）滑动穿设在杆部（511）的端部，且导杆（52）上套置有位于固定片（53）与杆部（511）之间的弹性件（54）；所述工装夹具（1）与机械臂（2）之间通过承接块（6）连接，所述承接块（6）截面为等腰支架三角形，工装夹具（1）固定在其斜角边的面上，其一直角边的面上设有燕尾凸起（61），机械臂（2）的端部设有燕尾槽（23），燕尾凸起（61）滑动规定在燕尾槽（23）内，且燕尾凸起（61）的一侧与燕尾槽（23）侧壁之间设有垫条（62），燕尾槽（23）的该侧壁设有多个螺纹孔（231），通过螺栓旋拧穿过螺纹孔（231）顶压在垫条（62）上，进而将燕尾凸起（61）紧紧固定在燕尾槽（23）内。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人夹持装置，其特征在于：所述机械臂（2）上设有齿条（21）和滑轨（22），滑轨（22）上滑动设有滑块（31），滑块（31）固定在横向移动块（3）上，横向移动块（3）滑动设置在横梁（4）上，横梁（4）固定在立柱（41）上，横向移动块（3）及机械臂（2）的移动均通过电机（01）驱动。

3.根据权利要求1所述的桁架机器人夹持装置，其特征在于：所述立柱（41）上设有托盘组件（7），所述包括托盘本体（71）及固定底座（72），固定底座（72）上设有轨道（721）及连接有丝杆（722）的驱动电机（723），托盘本体（71）通过滑块A（73）固定在轨道（721）上，所述固定底座（72）底部固定有底板（74），固定底座（72）与底板（74）之间相对角度可调，底板（74）通过支撑板组件（8）固定在立柱（41）上。

4.根据权利要求3所述的桁架机器人夹持装置，其特征在于：所述支撑板组件（8）包括两固定在立柱（41）上的支撑板一（81）及两个固定在其中一个支撑板一（81）上的支撑板二（82），两支撑板一（81）远离立柱（41）的一端及两支撑板二（82）远离支撑板一（81）的一端分别通过连接板（83）连接，所述底板（74）固定在两支撑板一（81）、连接板（83）和两支撑板二（82）上。

5.根据权利要求3所述的桁架机器人夹持装置，其特征在于：所述底板（74）上设有中心孔（741）以及绕中心孔（741）分布的弧形孔（742），固定底座（72）底面上设有插设在中心孔（741）内的凸柱（724）以及T型通槽（743），T型通槽（743）内固定设有限位螺母（7430），限位螺母（7430）内连接穿设过弧形孔（742）的螺柱（7431），螺柱（7431）另一端螺纹连接有锁紧螺母（7432）。

6.根据权利要求3所述的桁架机器人夹持装置，其特征在于：所述托盘本体（71）上均匀分布有工件放置槽（711）。