CN209582969U - 一种机械手上下料结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手上下料结构，包括：底座；机械臂组件，其设置于底座上方，机械臂组件可以按照设定进行多角度转动；取放组件，其设置于机械臂组件上，取放组件具有安装片，安装片对称上设置有两个气缸，气缸上设置有可被气缸带动开合的两个夹爪，气缸内开设有滑动槽且滑动槽内侧宽于开口侧，滑动槽内设置有一对活塞块，夹爪分别固设于活塞块上，滑动槽的开口中部设置有限位片。本实用新型在机械臂组件上并列设置两对相同的夹爪结构，结构简单，一对用于上料，另一对用于下料，多轴的机械臂用于带动取放组件移动到加工设备处，一对夹爪将完成工件取下，另一对夹爪将待加工的工件放上，工作效率高。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手上下料结构。
背景技术
自动化设备是工业发展的趋势，机械手用于移取工件，结构简单，操作稳定的机械手在工业中才具有较大的竞争力，普通单程的机械手进行取放操作时需要先取下，将工件送入下料工序中，再移取待加工工价装入到加工设备内，该种操作方式的工作效率不高；多个夹爪的结构在稳定性及灵活性上较差，且结构复杂。根据以上缺陷设计一种上下料操作明确，工作效率高的机械手结构。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种工作效率高、工作稳定、取放操作简单的机械手上下料结构。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现，一种机械手上下料结构，包括：底座；
机械臂组件，其设置于底座上方，所述机械臂组件可以按照设定进行多角度转动；
取放组件，其设置于机械臂组件上，所述取放组件具有安装片，所述安装片对称上设置有两个气缸，所述气缸上设置有可被气缸带动开合的两个夹爪，所述气缸内开设有滑动槽且滑动槽内侧宽于开口侧，滑动槽内设置有一对活塞块，所述夹爪分别固设于活塞块上，所述滑动槽的开口中部设置有限位片；
机械臂组件带动取放组件进行上下料操作，一个气缸与其上的夹爪配合用于上料，另一个气缸与其上的夹爪配合用于下料。
在上述的一种机械手上下料结构中，所述活塞块与滑动槽接底部接触面上设置有限位块，所述滑动槽底部设置有一对限位槽。
在上述的一种机械手上下料结构中，所述夹爪侧面设置有夹持槽，且一对夹爪的夹持槽相对设置。
在上述的一种机械手上下料结构中，所述机械臂组件包括安装于底座上的固定底盘，所述固定底盘上设置有可沿固定底盘旋转的旋转盘，所述旋转盘上设置有可在旋转盘上横向转动的偏心转动轴，所述偏心转动轴上设置有可沿偏心转动轴转动的起伏杆，所述起伏杆上端设置有转动轴套，所述转动轴套内设置有U形转动块，所述U形转动块内设置有可沿两侧转动调节的转动头。
在上述的一种机械手上下料结构中，所述安装片可转动连接于转动头。
本实用新型在机械臂组件上并列设置两对相同的夹爪结构，结构简单，一对用于上料，另一对用于下料，多轴的机械臂用于带动取放组件移动到加工设备处，一对夹爪将完成工件取下，另一对夹爪将待加工的工件放上，工作效率高。
附图说明
图1为本实用新型一种机械手上下料结构示意图；
图2为本实用新型的取放组件结构示意图；
图3为本实用新型的气缸结构示意图。
图中，底座100，机械臂组件200，固定底盘210，旋转盘220，偏心转动轴230，起伏杆240，转动轴套250，U形转动块260，转动头270，取放组件300，安装片310，气缸320，滑动槽321，限位片322，限位槽323，夹爪330，夹持槽331，活塞块340，限位块341。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1、图2和图3所示，一种机械手上下料结构，包括：底座100；机械臂组件200，其设置于底座100上方，机械臂组件200可以按照设定进行多角度转动；取放组件300，其设置于机械臂组件200上，取放组件300具有安装片310，安装片310对称上设置有两个气缸320，气缸320上设置有可被气缸320带动开合的两个夹爪330，气缸320内开设有滑动槽321且滑动槽321内侧宽于开口侧，滑动槽321内设置有一对活塞块340，夹爪330分别固设于活塞块340上，滑动槽321的开口中部设置有限位片；机械臂组件200带动取放组件300进行上下料操作，一个气缸320与其上的夹爪330配合用于上料，另一个气缸320与其上的夹爪330配合用于下料。
机械臂组件200带动取放组件300，在加工设备处，一对夹爪330先进行下料，另一对夹爪330再进行上料，机械臂小范围内小幅度操作即可完成上下料，一个机械手组件一次操作就可以完成上下料，省时省事，工作效率高，上料和下料的夹爪330分开设置，一对用于定位取件用于未加工的工件移至机床上，另一对用于将机床上的完成工件取下定位放置，两对夹爪330结构相同，对于各类产品上下料的兼容性高，适用范围广，有效节约生产中的自动化成本。
安装片310和气缸320之间设置有软连接结构，软连接可以使得夹爪柔性化，在上下料过程中，和车床配合时可以容许轻微的位置偏差，降低上下料过程对产品的碰撞损坏，滑动槽321开口处设置和夹爪330宽度相等，便于夹爪330安装及移动，滑动槽321的内侧宽于开口侧，活塞块340能够在滑动槽321内限位移动，不会脱出。
优选地，活塞块340与滑动槽321接底部接触面上设置有限位块341，滑动槽321底部设置有一对限位槽。在气缸320带动两个夹爪330开合操作中，限位块341分别在其对于的限位槽内移动，限定了开合的极限位置，防止夹坏工件，也防止开口过大活塞块340从限位槽内脱出。
优选地，夹爪330侧面设置有夹持槽331，且一对夹爪330的夹持槽331相对设置。夹持槽331中部设置向内凹陷的弧形，用于工件的卡合，夹持移取稳定。
优选地，机械臂组件200包括安装于底座100上的固定底盘210，固定底盘210上设置有可沿固定底盘210旋转的旋转盘220，旋转盘220上设置有可在旋转盘220上横向转动的偏心转动轴230，偏心转动轴230上设置有可沿偏心转动轴230转动的起伏杆240，起伏杆240上端设置有转动轴套250，转动轴套250内设置有U形转动块260，U形转动块260内设置有可沿两侧转动调节的转动头270。依靠机械臂进行多轴转动，在转动过程中完成工件的取放操作。
在上述的一种机械手上下料结构中，安装片310可转动连接于转动头270。安装片310转动，将对应的下料或者上料夹爪330伸入到加工位置，，仅需要进行转动头270内进行转动操作，机械及能源损耗小，便于快速准确地完成操作。
本实用新型采用多轴机械臂组件200带动取放组件300完成上下料，设置两对相同的夹爪330结构，在将整个取放组件300移动到机床的加工处时，其中一对夹爪330将完成工件取下，机械臂组件200小幅度转动，将另一端夹爪330上的待加工工件装上，将完成工件定位放置到下料处，再转动到上料处进行取件，简化上下料操作，结构简单，机械手兼容性高，适用范围广。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (5)
1.一种机械手上下料结构，其特征在于，包括：底座；
机械臂组件，其设置于底座上方，所述机械臂组件可以按照设定进行多角度转动；
取放组件，其设置于机械臂组件上，所述取放组件具有安装片，所述安装片对称上设置有两个气缸，所述气缸上设置有可被气缸带动开合的两个夹爪，所述气缸内开设有滑动槽且滑动槽内侧宽于开口侧，滑动槽内设置有一对活塞块，所述夹爪分别固设于活塞块上，所述滑动槽的开口中部设置有限位片；
机械臂组件带动取放组件进行上下料操作，一个气缸与其上的夹爪配合用于上料，另一个气缸与其上的夹爪配合用于下料。
2.根据权利要求1所述的一种机械手上下料结构，其特征在于，所述活塞块与滑动槽接底部接触面上设置有限位块，所述滑动槽底部设置有一对限位槽。
3.根据权利要求1所述的一种机械手上下料结构，其特征在于，所述夹爪侧面设置有夹持槽，且一对夹爪的夹持槽相对设置。
4.根据权利要求1所述的一种机械手上下料结构，其特征在于，所述机械臂组件包括安装于底座上的固定底盘，所述固定底盘上设置有可沿固定底盘旋转的旋转盘，所述旋转盘上设置有可在旋转盘上横向转动的偏心转动轴，所述偏心转动轴上设置有可沿偏心转动轴转动的起伏杆，所述起伏杆上端设置有转动轴套，所述转动轴套内设置有U形转动块，所述U形转动块内设置有可沿两侧转动调节的转动头。
5.根据权利要求4所述的一种机械手上下料结构，其特征在于，所述安装片可转动连接于转动头。
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