CN209571136U - 一种运用于智能教育机器人的抓手机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种运用于智能教育机器人的抓手机构,包括夹具安装座、夹具和驱动机构,在夹具安装座内开设有矩形孔,在夹具安装座的上下两端开设有安装夹具的长形孔,夹具包括设置在夹具安装座内的左夹板和右夹板,左夹板和右夹板分别与夹具安装座的长形孔连接,左夹板和右夹板的侧壁上分别设有导向销,夹具安装座的前侧壁和后侧壁上开设有与导向销连接的导向孔,导向销上套设有压缩弹簧,驱动机构包括驱动器和导向块,导向块的一端与左夹板和右夹板滑动连接,驱动器与导向块的另一端连接,驱动器用于驱动导向块往复直线运动。该夹持动作结构简单,制造成本低,不消耗电能,节约能源。

Description

一种运用于智能教育机器人的抓手机构
技术领域
本实用新型涉及工业机器人设备技术领域,具体涉及一种运用于智能教育机器人的抓手机构。
背景技术
机器人现在逐渐成为人们生活和工业生产中越来越不可或缺的工具,教育机器人是现代智能机器人中的一种,教育机器人是专门为学生开发,以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人,对学生科学素养的培养和提高起到了积极的作用。而现有的教育机器人的抓手机构的结构复杂,制造成本高,需要对其结构进行改进。
实用新型内容
本实用新型所要解决的是现有的教育机器人的抓手机构的结构复杂,制造成本高技术问题,目的在于提供一种运用于智能教育机器人的抓手机构。
本实用新型通过下述技术方案实现:
一种运用于智能教育机器人的抓手机构,包括夹具安装座、夹具和驱动机构,所述夹具安装座为矩形结构,在夹具安装座内开设有贯穿于夹具安装座左右两端的矩形孔,在夹具安装座的上下两端开设有安装夹具的长形孔,所述夹具包括设置在夹具安装座内的左夹板和右夹板,所述左夹板和右夹板沿夹具安装座的中心线对称设置,所述左夹板和右夹板分别与夹具安装座的长形孔连接,左夹板和右夹板沿长形孔的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动,所述左夹板和右夹板的侧壁上分别设有导向销,所述夹具安装座的前侧壁和后侧壁上开设有与导向销连接的导向孔,所述导向销上套设有压缩弹簧,所述压缩弹簧用于驱动左夹板和右夹板以相互接近方向移动,所述驱动机构包括驱动器和导向块,所述导向块位于矩形孔内,所述导向块的一端与左夹板和右夹板滑动连接,导向块用于驱动左夹板和右夹板以相互远离方向移动,所述驱动器与导向块的另一端连接,驱动器用于驱动导向块往复直线运动。
优选方案,所述左夹板和右夹板与夹具安装座的长形孔通过圆柱销连接,所述左夹板和右夹板上开设有与圆柱销连接的安装孔。
优选方案,所述导向块为等腰梯形结构,左夹板和右夹板的侧壁上设置有与导向块的斜面滑动连接的倒角,所述导向块推动左夹板和右夹板以相互远离方向移动。
优选方案,所述驱动器为电磁铁,所述电磁铁的壳体与夹具安装座固定连接,所述电磁铁的伸缩臂与导向块的另一端固定连接。
优选方案,所述夹具安装座的顶部设有安装块,在安装块上开设有螺纹安装孔。
优选方案,所述导向块与夹具安装座的接触面涂抹有润滑层,所述导向块与左夹板和右夹板的滑动连接处涂抹有润滑层。
本实用新型与现有技术相比,具有如下的优点和有益效果:本实用新型的一种运用于智能教育机器人的抓手机构,该抓手机构的左夹板和右夹板在夹具安装座内以相互接近和相互远离的方向移动,实现对物体的夹持和松放。
1)本抓手机构的夹具安装座的上下两端开设有安装夹具的长形孔,长形孔为左夹板和右夹板的运动提供导向,左夹板和右夹板在长形孔的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动。同时在左夹板和右夹板的侧壁上分别设有导向销,在夹具安装座的前侧壁和后侧壁上开设有与导向销连接的导向孔,在导向销上套设有压缩弹簧,压缩弹簧用于驱动左夹板和右夹板以相互接近方向移动,实现左夹板和右夹板对物体的夹持动作。该夹持动作结构简单,制造成本低,不消耗电能,节约能源。
2)本抓手机构的夹具安装座上设有驱动机构,该驱动机构用于驱动左夹板和右夹板在长形孔的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动,实现对物体的松放和夹持前的准备作业。本驱动结构设有驱动器与导向块,导向块为等腰梯形结构,左夹板和右夹板的侧壁上设置有与导向块的斜面滑动连接的倒角,通过驱动器驱动导向块往复直线运动实现左夹板和右夹板以相互接近和相互远离的方向移动。本驱动器为电磁铁,通过电磁铁的伸缩臂瞬间移动实现夹持和松放作业,本电磁铁的通电时间短,电能消耗低,降低使用成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解,构成本申请的一部分,并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中:
图1为本实用新型的结构立体示意图;
图2为本实用新型的主视图;
图3为图2中沿A-A方向剖视图。
附图中标记及对应的零部件名称:
1-夹具安装座,3-导向块,4-电磁铁,11-矩形孔,12-长形孔,13-安装块,21-左夹板,22-右夹板,23-导向销,24-圆柱销,25-压缩弹簧,31-斜面,41-伸缩臂。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白,下面结合实施例和附图,对本实用新型作进一步的详细说明,本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型,并不作为对本实用新型的限定。
实施例
如图1至图3所示,本实用新型一种运用于智能教育机器人的抓手机构,包括夹具安装座1、夹具和驱动机构,该夹具安装座1为矩形结构,在夹具安装座1内开设有贯穿于夹具安装座1左右两端的矩形孔11,在夹具安装座1的上下两端开设有安装夹具的长形孔12,长形孔12的长度方向与矩形孔11的开孔方向垂直。
夹具包括设置在夹具安装座1内的左夹板21和右夹板22,左夹板21和右夹板22沿夹具安装座1的中心线对称设置,左夹板21和右夹板22的一端上开设有安装孔,左夹板21和右夹板22分别与夹具安装座1的长形孔12通过圆柱销24连接,左夹板21和右夹板22沿长形孔12的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动。
在左夹板21和右夹板22的侧壁上分别设有导向销23,夹具安装座1的前侧壁和后侧壁上开设有与导向销23连接的导向孔,在导向销23上套设有压缩弹簧25。压缩弹簧25设有两个,其中一个压缩弹簧25位于左夹板21与夹具安装座1的前侧壁之间;另一个压缩弹簧25位于右夹板22与夹具安装座1的后侧壁之间。两个压缩弹簧25用于分别驱动左夹板21和右夹板22以相互接近方向移动,对物品进行夹持作业。
驱动机构包括驱动器和导向块,导向块3位于矩形孔11内,导向块3的一端与左夹板21和右夹板22滑动连接,导向块3为等腰梯形结构。左夹板21和右夹板22的侧壁上设置有与导向块3的斜面31滑动连接的倒角,导向块3用于驱动左夹板21和右夹板22以相互远离方向移动的导向。驱动器优选为电磁铁4,电磁铁4的壳体与夹具安装座1固定连接,电磁铁4的伸缩臂41与导向块3的另一端固定连接,电磁铁4用于驱动导向块3往复直线运动。
工作原理
本抓手机构的夹具安装座1的上下两端开设有安装左夹板21和右夹板22的长形孔12,长形孔12为左夹板21和右夹板22的运动提供导向,左夹板21和右夹板22在长形孔12的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动。同时在左夹板21和右夹板22的侧壁上分别设有导向销23,在夹具安装座1的前侧壁和后侧壁上开设有与导向销23连接的导向孔,在导向销23上套设有压缩弹簧25,压缩弹簧25用于驱动左夹板21和右夹板22以相互接近方向移动,实现左夹板21和右夹板22对物体的夹持动作。本抓手机构的夹具安装座1上设有驱动机构,该驱动机构用于驱动左夹板21和右夹板22在长形孔12的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动,实现对物体的松放和夹持前的准备作业。本驱动结构设有电磁铁4与导向块3,导向块3为等腰梯形结构,左夹板21和右夹板22的侧壁上设置有与导向块3的斜面31滑动连接的倒角,通过电磁铁4驱动导向块3往复直线运动实现左夹板21和右夹板22以相互接近和相互远离的方向移动。
优选实施例方案,在夹具安装座1的顶部设有安装块13,在安装块13上开设有螺纹安装孔,安装块13用于把本抓手机构安装在设定的位置上。
优选实施例方案,导向块3与夹具安装座1的接触面涂抹有润滑层,导向块3与左夹板21和右夹板22的滑动连接处涂抹有润滑层,提高滑动摩擦的润滑性,减少运动阻力。
以上所述的具体实施方式,对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已,并不用于限定本实用新型的保护范围,凡在本实用新型的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种运用于智能教育机器人的抓手机构,其特征在于,包括夹具安装座、夹具和驱动机构,所述夹具安装座为矩形结构,在夹具安装座内开设有贯穿于夹具安装座左右两端的矩形孔,在夹具安装座的上下两端开设有安装夹具的长形孔,所述夹具包括设置在夹具安装座内的左夹板和右夹板,所述左夹板和右夹板沿夹具安装座的中心线对称设置,所述左夹板和右夹板分别与夹具安装座的长形孔连接,左夹板和右夹板沿长形孔的长度方向以相互接近和相互远离的方向移动,所述左夹板和右夹板的侧壁上分别设有导向销,所述夹具安装座的前侧壁和后侧壁上开设有与导向销连接的导向孔,所述导向销上套设有压缩弹簧,所述压缩弹簧用于驱动左夹板和右夹板以相互接近方向移动,所述驱动机构包括驱动器和导向块,所述导向块位于矩形孔内,所述导向块的一端与左夹板和右夹板滑动连接,导向块用于驱动左夹板和右夹板以相互远离方向移动,所述驱动器与导向块的另一端连接,驱动器用于驱动导向块往复直线运动。
2.根据权利要求1所述的一种运用于智能教育机器人的抓手机构,其特征在于,所述左夹板和右夹板与夹具安装座的长形孔通过圆柱销连接,所述左夹板和右夹板上开设有与圆柱销连接的安装孔。
3.根据权利要求1所述的一种运用于智能教育机器人的抓手机构,其特征在于,所述导向块为等腰梯形结构,左夹板和右夹板的侧壁上设置有与导向块的斜面滑动连接的倒角,所述导向块推动左夹板和右夹板以相互远离方向移动。
4.根据权利要求1所述的一种运用于智能教育机器人的抓手机构,其特征在于,所述驱动器为电磁铁,所述电磁铁的壳体与夹具安装座固定连接,所述电磁铁的伸缩臂与导向块的另一端固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种运用于智能教育机器人的抓手机构,其特征在于,所述夹具安装座的顶部设有安装块,在安装块上开设有螺纹安装孔。
6.根据权利要求1所述的一种运用于智能教育机器人的抓手机构,其特征在于,所述导向块与夹具安装座的接触面涂抹有润滑层,所述导向块与左夹板和右夹板的滑动连接处涂抹有润滑层。
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CN111602492A (zh) * 2020-05-23 2020-09-01 安徽省农业科学院蚕桑研究所 一种全自动秸秆育苗装盘机装盘装置

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