CN209364615U - 多功能机械手 - Google Patents

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罗小明
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Shenzhen Ocoli Automation Co Ltd
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Shenzhen Ocoli Automation Co Ltd
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Abstract

本实用新型提供一种多功能机械手,其包括支撑座、X轴、Y轴、移载装置和送料装置。X轴和Y轴安装于支撑座上。移载装置可滑动的安装于X轴上,移载装置包括取料杆,取料杆可沿Z方向移动。送料装置包括送料台和定位台。送料台可滑动的安装于Y轴上。定位台安装于支撑座上,且定位台位于送料台与移载装置之间。定位台上开设有取料口,送料台用以给所述取料口供料。取料口在Z方向上的投影位于取料杆沿X轴移动的轨迹上。本实用新型将移载装置与送料装置一体化设置,使得机械手同时具备送料、取料和移载功能,方便取料杆取料和放料时进行对位,有效提高了机械手的工作效率。

Description

多功能机械手
技术领域
本实用新型涉及工业机器人领域,特别涉及一种多功能机械手。
背景技术
机械手能够代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手往往只具备取料和移载功能,与送料装置分离。取料机械手需要与送料装置的取料位进行对位后才能转移至放料位。调试人员对完取料位后再对放料位,如若放料位位置不对,则又得返回继续对取料位,对完取料位后又得二次对放料位,对位非常不便,对调试水平要求很高,同时影响机械手的工作效率。
实用新型内容
鉴于以上内容,有必要提供一种能够解决上述问题的机械手。
本实用新型提出一种多功能机械手,包括:
支撑座;
X轴,安装于所述支撑座;
Y轴,安装于所述支撑座;
移载装置,所述移载装置可滑动的安装于所述X轴,所述移载装置包括取料杆,所述取料杆可沿Z方向移动;
送料装置,包括送料台和定位台,所述送料台可滑动的安装于所述Y轴,所述定位台安装于所述支撑座,所述定位台位于所述送料台与所述移载装置之间,所述定位台上开设有取料口,所述送料台用以给所述取料口供料,所述取料口在Z方向上的投影位于所述取料杆沿所述X轴移动的轨迹上。
优选地,所述多功能机械手还包括送料轨道,所述送料轨道与所述送料装置连接,以向所述送料装置送料。
优选地,所述定位台还开设有送料槽,所述送料槽与所述送料轨道连接,所述送料台开设有放料孔,所述放料孔具有与所述送料槽对应的第一位置和与所述取料口对应的第二位置,所述送料台沿所述Y轴滑动,以使所述放料孔在所述第一位置与所述第二位置之间进行切换。
优选地,所述送料装置还包括支撑架,所述支撑架安装于所述支撑座上,所述支撑架与所述Y轴一体成型。
优选地,所述多功能机械手还包括限位杆,所述限位杆安装于所述支撑架上,所述送料台设有挡板,所述限位杆用于与所述挡板抵接,以使所述放料孔在所述第二位置与所述取料口对应。
优选地,所述多功能机械手还包括第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件,所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均安装于所述支撑座上,所述第一驱动件用以驱动所述移载装置沿所述X轴滑动,所述第二驱动件用以驱动所述送料台沿所述Y轴滑动,所述第三驱动件用以驱动所述取料杆沿Z方向移动。
优选地,所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第三驱动件均为气缸。
本实用新型技术方案的机械手将移载装置与送料装置一体化设置,使得机械手同时具备送料、取料和移载功能。该机械手的取料口在Z方向上的投影位于其取料杆沿X轴移动的轨迹上,方便取料杆取料和放料时进行对位,有效提高了机械手的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型多功能机械手一实施例的结构示意图;
图2为图1所示多功能机械手的另一结构示意图;
图3为图1所示多功能机械手中送料台的结构示意图。
附图标号说明:
标号 名称 标号 名称
1 多功能机械手 10 X轴
11 第一导轨 20 Y轴
30 移载装置 31 取料杆
32 第一滑台 40 送料装置
41 送料台 411 放料孔
412 挡板 413 第二滑台
42 定位台 421 取料口
422 送料槽 43 支撑架
50 限位杆 60 第一驱动件
70 第二驱动件 80 第三驱动件
90 支撑座
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是,当组件被称为“固定于”另一组件,它可以直接在另一组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件,它可以是直接连接到另一组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件,它可以是直接设置在另一组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
另需要说明,若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述,则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外,各个实施例之间的技术方案可以相互结合,但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础,当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在,也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型实施例提出一种多功能机械手1,请参阅图1至图3所示,多功能机械手1包括支撑座90、X轴10、Y轴20、移载装置30和送料装置40。X轴10和Y轴20安装于支撑座90上。
移载装置30可滑动的安装于X轴10上。移载装置30包括取料杆31,取料杆31可沿Z方向移动。
送料装置40包括送料台41和定位台42。送料台41可滑动的安装于Y轴20上。定位台42安装于支撑座90上,且定位台42位于送料台41与移载装置30之间。定位台42上开设有取料口421,送料台41用以给取料口421供料。取料口421在Z方向上的投影位于取料杆31沿X轴10移动的轨迹上。
可以理解的是,本实用新型实施例以三维正交空间坐标轴X、Y、Z构成的空间坐标系作为参考。多功能机械手1的X轴10位于X坐标轴所在方向,Y轴20位于Y坐标轴所在方向。移载装置30可沿X坐标轴所在方向滑动,送料台41可沿Y坐标轴所在方向滑动,而取料杆31则可沿Z坐标轴所在方向移动。
另外,需要说明的是,X轴10和Y轴20可直接安装于支撑座90上,或可通过其它居中部件固定于支撑座90上,在此不对X轴10和Y轴20在支撑座90上的固定方式作限定。
本实用新型技术方案的机械手将移载装置与送料装置一体化设置,使得机械手同时具备送料、取料和移载功能。该机械手的取料口在Z方向上的投影位于其取料杆沿X轴移动的轨迹上,方便取料杆取料和放料时进行对位,有效提高了机械手的工作效率。
本实施例中,请参阅图1所示,X轴10设有第一导轨11,移载装置31设有第一滑台32,第一驱动件60驱动滑台32沿第一导轨11滑动,从而带动移载装置31沿X轴10滑动。Y轴20作为第二导轨,第二导轨与支撑架43一体成型。送料台41设有第二滑台413,第二滑台413沿Y轴20滑动,从而带动送料台41沿Y轴20滑动。可以理解的是,在其它实施例中,可通过Y轴20上设置第二导轨,再与第二滑台413进行配合。
在一实施例中,多功能机械手1还包括送料轨道(附图未示)。送料轨道与送料装置40连接,以向送料装置40送料。
请参阅图2所示,定位台42还开设有送料槽422,送料槽422与送料轨道连接。请参阅图3所示,送料台41开设有放料孔411。放料孔411具有与送料槽422对应的第一位置和与取料口421对应的第二位置,送料台41沿Y轴20滑动,以使放料孔411在第一位置与所述第二位置之间进行切换。
进一步地,送料装置40还包括支撑架43。支撑架43安装于支撑座90上。支撑架43与Y轴20一体成型,并共同安装于支撑座90上。
进一步地,多功能机械手1还包括限位杆50。所述限位杆50安装于所述支撑架43上。送料台41设有挡板412,限位杆50用于与挡板412抵接,以使放料孔411在所述第二位置与所述取料口421对应。可以理解的是,限位杆31可以防止送料台41移动过度,而导致放料孔411与取料口421没有相对应。本实施例中,限位杆70为螺杆,在其它实施例中,限位杆70可以为螺丝。另外,在其它实施例中,可以采用其它部件对送料台41进行限位,比如,可以直接在支撑架43上安装另一挡板或挡块,与送料台41的挡板412抵接。
进一步地,多功能机械手1还包括第一驱动件60、第二驱动件70和第三驱动件80。第一驱动件60、第二驱动件70和第三驱动件80均安装于支撑座上。第一驱动件60用以驱动移载装置30沿X轴10滑动。第二驱动件70用以驱动送料台41沿Y轴20滑动。第三驱动件80用以驱动取料杆31沿Z方向移动。需要说明的是,第第一驱动件60、第二驱动件70和第三驱动件80可以分别为气缸、液压缸和电机中的任意一种。优选地,第一驱动件60、第二驱动件70和第三驱动件80均为气缸。其中,第一驱动件60为笔形气缸。另外,本实施例中,作为第二驱动件70的气缸包括缸筒和活塞杆,缸筒和活塞杆分别设于支撑座90的两侧,缸筒与送料装置40设于支撑座90的不同两侧。如此,可以合理排配空间的同时,使得各部件之间在工作时互不干扰。
与现有技术相比,本实用新型的机械手将移载装置与送料装置一体化设置,使得机械手同时具备送料、取料和移载功能。该机械手的取料口在Z方向上的投影位于其取料杆沿X轴移动的轨迹上,方便取料杆取料和放料时进行对位,从而有效提高了机械手的工作效率。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例,并非因此限制本实用新型的专利范围,凡是在本实用新型的实用新型构思下,利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换,或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种多功能机械手,其特征在于,包括:
支撑座;
X轴,安装于所述支撑座;
Y轴,安装于所述支撑座;
移载装置,所述移载装置可滑动的安装于所述X轴,所述移载装置包括取料杆,所述取料杆可沿Z方向移动;
送料装置,包括送料台和定位台,所述送料台可滑动的安装于所述Y轴,所述定位台安装于所述支撑座,所述定位台位于所述送料台与所述移载装置之间,所述定位台上开设有取料口,所述送料台用以给所述取料口供料,所述取料口在Z方向上的投影位于所述取料杆沿所述X轴移动的轨迹上。
2.如权利要求1所述的多功能机械手,其特征在于,所述多功能机械手还包括送料轨道,所述送料轨道与所述送料装置连接,以向所述送料装置送料。
3.如权利要求2所述的多功能机械手,其特征在于,所述定位台还开设有送料槽,所述送料槽与所述送料轨道连接,所述送料台开设有放料孔,所述放料孔具有与所述送料槽对应的第一位置和与所述取料口对应的第二位置,所述送料台沿所述Y轴滑动,以使所述放料孔在所述第一位置与所述第二位置之间进行切换。
4.如权利要求3所述的多功能机械手,其特征在于,所述送料装置还包括支撑架,所述支撑架安装于所述支撑座上,所述支撑架与所述Y轴一体成型。
5.如权利要求4所述的多功能机械手,其特征在于,所述多功能机械手还包括限位杆,所述限位杆安装于所述支撑架上,所述送料台设有挡板,所述限位杆用于与所述挡板抵接,以使所述放料孔在所述第二位置与所述取料口对应。
6.如权利要求1至5任意一项所述的多功能机械手,其特征在于,所述多功能机械手还包括第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件,所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均安装于所述支撑座上,所述第一驱动件用以驱动所述移载装置沿所述X轴滑动,所述第二驱动件用以驱动所述送料台沿所述Y轴滑动,所述第三驱动件用以驱动所述取料杆沿Z方向移动。
7.如权利要求6所述的多功能机械手,其特征在于,所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第三驱动件均为气缸。
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