CN209221485U - 一种基于超声波探测的智能化避障的无碳小车 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，包括底板，底板固定支撑杆，支撑杆的上端固定顶盘，顶盘上固定顶盘轴，顶盘轴转动安装转动滑轮，砝码的固定牵引绳的一端，牵引绳穿过顶盘后，绕过转动滑轮，其另一端缠绕在绕线轮上，绕线轮固定在绕线轴上，绕线轴通过齿轮机构与后轴连接，后轴两端分别安装驱动轮、从动轮，绕线轴上安装有型电磁制动器，底板上设置有无碳小车的速度检测模块，底板的前端设置有超声波模块一，底板的右端的前、后部分别固定超声波模块二、超声波模块三。无碳小车前部设置转向机构，解决了无碳小车存在的在障碍物间的任意间距的通道或障碍物间距可任意调整且具有坡道的通道下避障性差的问题。

Description

一种基于超声波探测的智能化避障的无碳小车

技术领域

本实用新型涉及一种机械、电子领域内，可适应坡道且障碍物间距可任意调整的自动避障的新型无碳小车，尤其设计一种基于超声波探测的智能化避障电控转向无碳小车。

背景技术

随着社会科技的不断发展与进步，环保理念越来越深入人心。根据第五届全国大学生工程训练综合能力竞赛(合肥赛)的命题来设计本产品。命题要求所设计的电控无碳小车不仅依靠1KG的砝码作为能量来源，而且还要求具有自主避障的转向功能。

目前所存在的电控无碳小车在绕线方式上大多采用锥形轴来完成变距形式，进而实现上下坡的功能。但是这种结构单一化，一方面需要将赛道的起点与坡道的位置事先测量清楚，再计算相对应的圈数进行绕线，依靠这种纯粹的手工测量及其计算，所产生的人为误差较大；其二绕线方式如果出现较大偏差，很可能会产生小车在坡道底部时，绕线的位置还尚未改变，小车停在坡道的现象；其三在整个上下坡的过程中，重物都在下降，损耗了能量；其四绕线位置的不均匀也会使得无碳小车在行驶过程中产生重心不稳的现象，小车的运动精度便会降低。同时在测距方面，大多数电控无碳小车采用激光测距模块，但是激光模块需要注意保持激光头的清洁，不利用拆装，而且成本昂贵。

发明内容

本实用新型为了解决目前电控无碳小车存在的在障碍物间的任意间距的通道或障碍物间距可任意调整且具有坡道的通道下避障性差的问题，提供了一种具有爬坡行走、避障行走、轨迹识别及刹车制动功能的无碳小车。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：一种基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，包括底板1、支撑杆2、驱动轮7、后轴9、前轮17、砝码23、从动轮25、超声波模块一32、牵引绳34、超声波模块二35、超声波模块三36、控制系统，所述的底板1后端固定三根支撑杆2，三根支撑杆2沿竖直方向相互平行设置，三根支撑杆2的上端固定顶盘22，顶盘22的上侧前端固定顶盘轴21的左右端部，顶盘轴21的中部转动安装转动滑轮20，砝码23的上端固定牵引绳34的一端，牵引绳34穿过顶盘22上设置的空腔后，从转动滑轮20的上方绕过，其另一端从绕线轮12的前侧绕进绕线轮若干圈后，并固定在绕线轮12上；

所述的绕线轮12固定在绕线轴11上，绕线轴11通过齿轮机构与后轴9连接，底板1上设置有绕线轴11、后轴9的转动支撑，后轴9左端固定驱动轮7，右端通过单向轴承固定从动轮25，绕线轴11的右端安装在微型电磁制动器26的内孔中，微型电磁制动器26的固定端固定在底板1上；

所述的底座1上设置有无碳小车的速度检测模块，所述的底板1的前端设置有超声波模块一32，底板1的右端的前、后部分别固定超声波模块二35、超声波模块三36。

所述的无碳小车前部设置有舵机29，底板1前端下部转动安装前轮17，舵机29驱动前轮17左右摆动实现无碳小车的转向；

所述的超声波模块一32、超声波模块二35、超声波模块三36、微型电磁制动器26、舵机29、速度检测模块通过线路与控制系统连接。

绕线轴11通过齿轮机构与后轴9连接的结构为：绕线轴11的左部固定大齿轮13，大齿轮13与小齿轮5啮合，小齿轮5固定在后轴9上。

所述的底座1上设置有无碳小车的速度检测模块的结构为：红外测速传感器33固定在底板1上，处于大齿轮13前部下方，用于测量大齿轮13的转速。

舵机29驱动前轮17左右摆动实现无碳小车转向的结构为：所述的底板1的前部中间位置固定舵机支架30，舵机支架30的输出端设置的圆盘臂14与位于其下方的圆盘支架19固定连接，圆盘支架19下端穿过底板1与前轮支架16的上端固定连接，前轮支架16下端呈叉形，其叉形的两边固定轴肩螺钉18的两端，轴肩螺钉18的中间光轴部分转动安装前轮17。

后轴9右端通过单向轴承固定从动轮25的结构为：后轴9的右端固定单向轴承内孔中，单向轴承的外圈固定从动轮25的内孔，单向轴承在既保证了后轴9使从动轮25向前滚动方向时为结合状态，即后轴使从动轮25向前滚动时，从动轮25与后轴9同步滚动，而后轴9不动时或者制动时，从动轮25可以向前滚动，便于调整无碳小车与障碍物间的相对位置。

所述的底板1上设置有绕线轴11、后轴9的转动支撑的结构为：所述的绕线轴11的中部、左端分别转动安装在轴承和轴承座一、轴承和轴承座二内孔中，轴承和轴承座一、轴承和轴承座二固定在底板1上，后轴9的右、左部分别转动安装在轴承和轴承座三、轴承和轴承座四6内孔中，轴承和轴承座三、轴承和轴承座四6固定在底板1上。

还包括电池仓4，电池仓4固定在底板1的后部，电池仓内的电池为舵机29、微型电磁制动器2、控制系统、速度检测模块供电。

所述的底板1为矩形，尾部延伸出一支杆，为后部声波模块三36提供安置的地方，底板1的前部为前窄后宽的结构，用以降低无碳小车在转向过程中的转动惯量。

齿轮机构为一级齿轮传动，传动比为1：3。

所述的三根支撑杆2的下部固定托物架10，用于接住砝码23。

与现有技术相比，本实用新型优点在于：

1.本实用新型的无碳小车传动机构装置，采用的一级齿轮传动，具有传递效率高、传动稳定、结构简单、重量轻等诸多优点。

2.本实用新型的无碳小车前轮转向装置，舵机固定在舵机支架上，舵机支架固定在车架底板上，保证了转向装置的稳定可靠性，空间结构合理。从舵机输出到转向前轮的转动，传动精度高、响应快，不仅能够配合舵机达到任意角度的转向和校正，而且能够十分迅速的将舵机产生的转向动作传递给前轮，实现快速转向的功能。同时前轮支架直接与舵机联结，没有移动副，这种固定轴的结构课大大降低摩擦能量的损耗，提高能量的利用效率。把轴肩螺钉当作前轮的轴，不仅充分利用轴肩螺钉的结构，而且与蝶形螺母配合便于拆装。

3.本实用新型的无碳小车驱动装置，利用单向轴承所独有的特点，实现后轮的差速功能，不仅可以保证小车在轴系被锁死的情况下，不产生回转干扰的情况，而且可以保证小车在能量耗尽的情况下，处于上坡阶段不后退。

4.本实用新型的无碳小车控制装置，通过设置超声波模块、单片机、红外测速模块以及单片机。超声波模块识别速度快、范围广、稳定性强，能够应对各种不同间距的避障。红外测速模块可以实时检测齿轮转速，进而推算出无碳小车的车速。

5.本实用新型的无碳小车刹车装置，利用微型电磁制动器，刹车抱闸，实现减速和停车，结构简单，制动迅捷，可长时间通电运行。

6.本实用新型的无碳小车装置，各部件的加工精度要求不高，零件少，只有一级传动，传动链短。许多零件可以使用非金属材料，能够批量生产。具有结构紧凑合理、工艺简单、质量轻、成本低、智能避障与直线自我校正的特点。

附图说明

图1是超声波探测的智能化避障无碳小车的整体结构图一。

图2是超声波探测的智能化避障无碳小车的整体结构图二。

图3是超声波探测的智能化避障无碳小车的整体结构图三。

图4是底板结构图。

图5是无碳小车驱动部分的传动机构图。

图6是从动轮的安装结构示意图。

图7是舵机连接的转向机构图一。

图8是无碳小车超声模块布置结构示意图。

图9是控制原理电路图。

附图标记：1-底板，2-支撑杆，3-从动轮内套，4-电池仓，5-小齿轮，6-轴承座，7-驱动轮，8-驱动轮联轴器，9-后轴，10-托物架，11-绕线轴，12-绕线轴，13-大齿轮，14-圆盘臂，15-蝶形螺母，16-前轮支架，17-前轮，18-轴肩螺钉，19-圆盘支架，20-转动滑轮，21-顶盘轴，22-顶盘，23-砝码，24-从动轮外套，25-从动轮，26-微型电磁制动器，27-制动器支架，28-电路板，29-舵机，30-舵机支架，31-超声波模块支架，32-超声波模块一，33-红外测速传感器、34-牵引绳、35-超声波模块二、36-超声波模块三。

具体实施方式

接下来将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。

结合图1-9，本实用新型的一种基于超声波探测的智能化避障的无碳小车包括底板1、支撑杆2、从动轮内套3、电池仓4、小齿轮5、轴承和轴承座6、驱动轮7、驱动轮联轴器8、后轴9、托物架10、绕线轴11、绕线轮12、大齿轮13、圆盘臂14、蝶形螺母15、前轮支架16、前轮17、轴肩螺钉18、圆盘支架19、转动滑轮20、顶盘轴21、顶盘22、砝码23、从动轮外套24、从动轮25、微型电磁制动器26、制动器支架27、电路板28、舵机29、舵机支架30、超声波模块支架31、超声波模块一32、红外测速传感器33、牵引绳34、超声波模块二35、超声波模块三36。以无碳小车的前进方向定义为前方、反之为后方，以无碳小车上装有超声波模块二35、超声波模块三36的一侧定义为右侧、反之为左侧，以便描述本申请，所述的底板1后端固定三根支撑杆2的下端，三根支撑杆2沿竖直方向相互平行设置，三根支撑杆2的上端固定顶盘22，顶盘22的上侧前端固定顶盘轴21的左右端部，顶盘轴21的中部转动安装转动滑轮20，砝码23的上端固定牵引绳34的一端，牵引绳34穿过顶盘22上设置的空腔后，从转动滑轮20的上方绕过，其另一端从绕线轮12的前侧绕进绕线轮并固定在绕线轮12上。

所述的绕线轮12固定在绕线轴11的右部，绕线轴的右端安装在微型电磁制动器26的内孔中，微型电磁制动器26的固定端固定在制动器支架27上，制动器支架27固定在底板1的中部右侧，绕线轴11的中部、左端分别转动安装在轴承和轴承座一、轴承和轴承座二内，轴承和轴承座一、轴承和轴承座二固定在底板1上，绕线轴11的左部固定大齿轮13，大齿轮13与小齿轮5啮合，小齿轮5固定在后轴9上，后轴9的右、左部分别转动安装在轴承和轴承座三、轴承和轴承座四6内，轴承和轴承座三、轴承和轴承座四6固定在底板1上，后轴9的左端固定驱动轮7，后轴9的右端固定单向轴承内孔中，单向轴承的外圈固定从动轮25的内孔，单向轴承在既保证了后轴9使从动轮25向前滚动方向时为结合状态，即后轴使从动轮25向前滚动时，从动轮25与后轴9同步滚动，而后轴9不动时（制动），从动轮25可以向前滚动，便于调整无碳小车与障碍物间的相对位置。

所述的底板1的前部中间位置固定舵机支架30，舵机支架30的输出端设置的圆盘臂14与位于其下方的圆盘支架19固定连接，圆盘支架19下端穿过底板1与前轮支架16的上端固定连接，前轮支架16下端呈叉形，其叉形的两边固定轴肩螺钉18的两端，轴肩螺钉18的中间光轴转动安装前轮17。

所述的底板1的前端固定超声波模块支架31，超声波模块支架31上固定超声波模块一32，用于检测无碳小车前方的障碍物的位置。

所述的底板1的右端的前、后部分别固定超声波模块二35、超声波模块三36，用于检测无碳小车的左侧的前部、后部与障碍物或赛道挡板间的距离，以及无碳小车在避障过程中靠近障碍物，根据障碍物的形态调整无碳小车前后方向的位置。

所述的前轮17、前轮支架16、圆盘臂14、圆盘支架19、舵机支架30和舵机29组成了无碳小车的前轮17的转向机构；从动轮内套3、驱动轮7、驱动轮联轴器8、后轴9、从动轮外套24、从动轮25组成了无碳小车的驱动机构；微型电磁制动器26和制动器支架27组成了无碳小车的刹车机构；顶层部装与底板1固定在一起，在顶层部装中包含着支撑杆2、顶盘22、顶盘轴21、转动滑轮20、托物架10、砝码23及牵引绳34。由小齿轮5、大齿轮13、绕线轴11、绕线轮12组成了无碳小车的传动机构。

所述的电池仓4固定在底板1的后部。

所述的驱动轮7、从动轮25结构相同，外圆直径相同。

图4为无碳小车的底板1，整体为矩形，尾部延伸出一支杆，为后部声波模块三36提供安置的地方，底板1的前部进行了倒圆角处理，设计为近锥形结构，无碳小车在转向的过程中，这种锥形结构可以降低转向过程中的转动惯量。同时，对底板1进行镂空处理，大大减轻了无碳小车的质量，降低了转向时的能量损耗。

图5为无碳小车驱动部分的传动机构图，绕线轴11，绕线轴11的右侧用铣刀铣出一个凹台，方便微型电磁制动器26抱闸锁死绕线轴11。齿轮组包含一个大齿轮13和一个小齿轮5，齿轮组的传动比为1：3。大齿轮13与小齿轮5的齿数比为3:1，每个齿轮的左右侧设置的限位环限制在轴上，防止齿轮发生轴向位移。限位环用紧固螺栓紧固在轴上。绕线轮12与绕线轴11间隙配合，使用紧定螺钉将绕线轮12与绕线轴11紧固。进一步的说明，绕线轮12锥形槽设计为内凹矩齿突变形状，这样不仅可以解决牵引绳在圆弧状槽上滑脱的问题，而且使用这种锥形轮可以保障无碳小车在上坡过程中所具有的能量能够继续以较大值输出，同时使牵引绳顺利地从锥形轮半径较大的地方过渡到细光轴上，防止半径变化太大引起牵引绳的突降。

图6为无碳小车的后轴安装机构，后轴9上安装的小齿轮5固定在后轴9上。后轴9右侧固定驱动轮7，左侧通过单向轴承安装从动轮25。通过螺栓螺母与从动轮内套3和从动轮外套24联结在一起。从动轮内套3的内孔和单向轴承以过盈方式配合在一起，单向轴承内孔固定后轴9的左端，驱动轮7和从动轮25均采用镂空处理，在保证结构强度的情况下，去除掉不必要的材料，精简的结构将车轮的重量将到最低。

图7为转向机构部装，舵机29上的圆盘臂14与圆盘支架19固定连接。圆盘支架19与前轮支架16固定连接。转向轴承位于前轮支架16的轴肩上，外圈与舵机支架30上的内孔过盈配合。前轮支架16底部为半开式结构，选择轴肩螺钉18作为前轮转向部分的轴。前轮轴肩螺钉18上固定一深沟球轴承。轴承的外圈与前轮17内孔过盈配合。在轴肩螺钉18的右端，使用蝶形螺母15紧固整个轴上零件，方便拆卸。

图8是无碳小车超声模块布置结构图，无碳小车前方设置有超声波模块一32，用于前方避障，无碳小车的右侧前部、后部各分别安装超声波模块二35、超声波模块三36，实现无碳小车始终贴着赛道内侧，即无碳小车的右侧始终贴着右侧赛道或者障碍物前进，赛道右侧遇见障碍物时，超声波模块一32先行避让，无碳小车向左转弯，同时超声波模块二35检测距离障碍物的距离，无碳小车前行过程中不断调整无碳小车的车身位置，障碍物靠近超声波模块三36时，超声模块检测无碳小车后部距离障碍物的距离，行走过程中调整无碳小车的位置，实现行走距离短，行走路程变长。

图9为控制电路图，硬件电路采用MG995舵机控制小车转向，使用超声波模块一32、超声波模块二35、超声波模块三36，定位车姿，电源采用5号干电池串联供电，然后通过AMS1117-5.0稳压后为电控部分供电，根据硬件需求与软件需求，选用STC12CA60S2芯片能够很好的满足需求，而且由于引脚的工作电平一致，在电路设计上就极其简单。无碳小车前行避障方式采用自行设计的溜边算法，即小车右侧始终紧贴赛道内侧（无碳小车的右侧赛道）前行避障，遇到从赛道左侧伸出的障碍物时，超声波模块一32检测到赛道左侧出现障碍物，不影响无碳小车沿着内侧赛道前行，当赛道中间出现障碍物时，超声波模块一32检测到障碍物的右侧缺口宽度能够通过时，小车继续沿着赛道内侧前行，如果障碍物右侧不能通过，则无碳小车向左转向，同时微型电磁制动器26间歇制动，便于无碳小车的车身位置调整，无碳小车转弯行走过程中，超声波模块二35检测距离障碍物的距离，无碳小车前行过程中不断调整无碳小车的车身位置，障碍物靠近超声波模块三36时，超声模块检测无碳小车后部距离障碍物的距离，行走过程中调整无碳小车的位置，实现行走距离变短，行走路程变长，绕过障碍物后，超声波模块一32检测到赛道右侧有通过的缺口后，无碳小车向右转弯，超声波模块二35、超声波模块三36检测无碳小车与右侧赛道间的距离，实现无碳小车沿着右侧赛道行走，如果右侧没有通过的缺口，则继续前行，或者继续沿着障碍物的左侧行走（无碳小车位于障碍物的右侧），直至赛道右侧出现通道缺口后，向右侧转弯，超声波模块二35、超声波模块三36检测无碳小车与右侧赛道间的距离，实现无碳小车沿着右侧赛道行走。

当赛道右侧（内侧）出现障碍物时，无碳小车上超声波模块一32检测到赛道右侧的障碍物，则无碳小车向左转向，同时微型电磁制动器26间歇制动，便于无碳小车的车身位置调整，无碳小车转弯行走过程中，超声波模块二35检测距离障碍物的距离，无碳小车前行过程中不断调整无碳小车的车身位置，障碍物靠近超声波模块三36时，超声模块检测无碳小车后部距离障碍物的距离，行走过程中调整无碳小车的位置，实现行走距离变短，行走路程变长，绕过障碍物后，超声波模块一32检测到赛道右侧有通过的缺口后，无碳小车向右转弯，超声波模块二35、超声波模块三36检测无碳小车与右侧赛道间的距离，实现无碳小车沿着右侧赛道行走，如果右侧没有通过的缺口，则继续前行，或者继续沿着障碍物的左侧行走（无碳小车位于障碍物的右侧），直至赛道右侧出现通道缺口后，向右侧转弯，超声波模块二35、超声波模块三36检测无碳小车与右侧赛道间的距离，实现无碳小车沿着右侧赛道行走，如此反复前行。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，包括底板（1）、支撑杆（2）、驱动轮（7）、后轴（9）、前轮（17）、砝码（23）、从动轮（25）、超声波模块一（32）、牵引绳（34）、超声波模块二（35）、超声波模块三（36）、控制系统，其特征在于：所述的底板（1）后端固定三根支撑杆（2），三根支撑杆（2）沿竖直方向相互平行设置，三根支撑杆（2）的上端固定顶盘（22），顶盘（22）的上侧前端固定顶盘轴（21）的左右端部，顶盘轴（21）的中部转动安装转动滑轮（20），砝码（23）的上端固定牵引绳（34）的一端，牵引绳（34）穿过顶盘（22）上设置的空腔后，从转动滑轮（20）的上方绕过，其另一端从绕线轮（12）的前侧绕进绕线轮若干圈后，并固定在绕线轮（12）上；

所述的绕线轮（12）固定在绕线轴（11）上，绕线轴（11）通过齿轮机构与后轴（9）连接，底板（1）上设置有绕线轴（11）、后轴（9）的转动支撑，后轴（9）左端固定驱动轮（7），右端通过单向轴承固定从动轮（25），绕线轴（11）的右端安装在微型电磁制动器（26）的内孔中，微型电磁制动器（26）的固定端固定在底板（1）上；

所述的底板（1）上设置有无碳小车的速度检测模块，所述的底板（1）的前端设置右超声波模块一（32），底板（1）的右端的前、后部分别固定超声波模块二（35）、超声波模块三（36）；

所述的无碳小车前部设置有舵机（29），底板（1）前端下部转动安装前轮（17），舵机（29）驱动前轮（17）左右摆动实现无碳小车的转向；

所述的超声波模块一（32）、超声波模块二（35）、超声波模块三（36）、微型电磁制动器（26）、舵机（29）、速度检测模块通过线路与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：绕线轴（11）通过齿轮机构与后轴（9）连接的结构为：绕线轴（11）的左部固定大齿轮（13），大齿轮（13）与小齿轮（5）啮合，小齿轮（5）固定在后轴（9）上。

3.根据权利要求2所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：所述的底板（1）上设置有无碳小车的速度检测模块的结构为：红外测速传感器固定在底板（1）上，处于大齿轮（13）前部下方，用于测量大齿轮（13）的转速。

4.根据权利要求1所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：舵机（29）驱动前轮（17）左右摆动实现无碳小车的转向的结构为：所述的底板（1）的前部中间位置固定舵机支架（30），舵机支架（30）的输出端设置的圆盘臂（14）与位于其下方的圆盘支架（19）固定连接，圆盘支架（19）下端穿过底板（1）与前轮支架（16）的上端固定连接，前轮支架（16）下端呈叉形，其叉形的两边固定轴肩螺钉（18）的两端，轴肩螺钉（18）的中间光轴部分转动安装前轮（17）。

5.根据权利要求1所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：后轴（9）右端通过单向轴承固定从动轮（25）的结构为：后轴（9）的右端固定单向轴承内孔中，单向轴承的外圈固定从动轮（25）的内孔，单向轴承在既保证了后轴（9）使从动轮（25）向前滚动方向时为结合状态，即后轴使从动轮（25）向前滚动时，从动轮（25）与后轴（9）同步滚动，而后轴（9）不动时或者制动时，从动轮（25）可以向前滚动，便于调整无碳小车与障碍物间的相对位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：所述的底板（1）上设置有绕线轴（11）、后轴（9）的转动支撑的结构为：所述的绕线轴（11）的中部、左端分别转动安装在轴承和轴承座一、轴承和轴承座二内孔中，轴承和轴承座一、轴承和轴承座二固定在底板（1）上，后轴（9）的右、左部分别转动安装在轴承和轴承座三、轴承和轴承座四（6）内孔中，轴承和轴承座三、轴承和轴承座四（6）固定在底板（1）上。

7.根据权利要求1-5任一项所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：还包括电池仓（4），电池仓（4）固定在底板（1）的后部，电池仓内的电池为舵机（29）、微型电磁制动器（26）、控制系统、速度检测模块供电。

8.根据权利要求1-5任一项所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：所述的底板（1）为矩形，尾部延伸出一支杆，为后部声波模块三（36）提供安置的地方，底板（1）的前部为前窄后宽的结构，用以降低无碳小车在转向过程中的转动惯量。

9.根据权利要求1-5任一项所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：齿轮机构为一级齿轮传动，传动比为1：3。

10.根据权利要求1-5任一项所述的基于超声波探测的智能化避障的无碳小车，其特征在于：所述的三根支撑杆（2）的下部固定托物架（10），用于接住砝码（23）。