CN209193095U - 一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手及码垛线 - Google Patents

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CN209193095U CN201822047165.0U CN201822047165U CN209193095U CN 209193095 U CN209193095 U CN 209193095U CN 201822047165 U CN201822047165 U CN 201822047165U CN 209193095 U CN209193095 U CN 209193095U
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孙东伟
宫旭洲
杜祖波
朱作君
宫健太
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Abstract

本实用新型涉及一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,包括安装座,以及安装在安装座两侧的抓取机构和压箱机构,抓取机构用于抓取所述纸箱,压箱机构用于从纸箱的上方压紧所述纸箱;抓取机构包括抓手和抓手驱动机构,所述抓手驱动机构安装在所述安装座上,所述抓手在所述抓手驱动机构的作用下沿所述安装座横向移动;所述压箱机构包括两个分别设于所述抓取机构两侧的压箱机构本体,所述压箱机构本体包括压板和带动所述压板上下移动的压板驱动机构;还涉及一种码垛线,包括码垛机器人和输送线,所述码垛机器人上安装有上述码垛机械手,机械手采用两个压箱机构本体,包括两个压板和两个分别带动其上下移动的压板驱动机构,解决了驱动不同步的问题。

Description

一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手及码垛线
技术领域
本实用新型涉及一种包装码垛机械手及码垛线,特别涉及一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手及码垛线。
背景技术
大多数企业为了满足客户需求,降低设备成本,提高生产效率,单条包装流水线生产多规格产品,而现有的纸箱码垛机械手不能同时兼顾码垛高、窄箱及宽、低箱,现有的纸箱码垛机械手包括抓取机构和压箱机构,抓取机构包括L形抓手和抓手驱动气缸,所述抓手驱动气缸带动抓手横向移动,纸箱放置在抓手,当纸箱输送到位进行码垛时,压箱机构将纸箱压紧,抓手从纸箱的底部抽出。
现有的压箱机构包括一个压板和两个对称设置的压板驱动气缸,两个压板驱动气缸同时驱动一个压板上下移动,两个压板驱动气缸的同步性较差;由于同一条包装流水线上的纸箱高度和宽度均不相同,对于宽且低的纸箱来说,压板驱动气缸的行程可能不足,压板难以压紧宽低箱,当然这种情况较少,但也存在,出现这种情况时,会导致纸箱在输送过程中的错位,导致码垛不整齐;对于窄且高的纸箱来说,在卸箱码垛时,抓手的爪齿较长,容易触碰到已经码垛好的纸箱,并将其推倒,且自身在码垛时也容易翻转。
实用新型内容
本实用新型针对上述现有技术存在的不足,提供一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,压箱效果好,且同时适用于不同宽度、高度的纸箱。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,包括安装座,以及安装在所述安装座两侧的抓取机构和压箱机构,所述抓取机构用于抓取所述纸箱,所述压箱机构用于从所述纸箱的上方压紧所述纸箱;
所述抓取机构包括抓手和抓手驱动机构,所述抓手驱动机构安装在所述安装座上,所述抓手在所述抓手驱动机构的作用能够沿所述安装座横向移动;
所述压箱机构包括两个分别设于所述抓取机构两侧的压箱机构本体,所述压箱机构本体包括压板和带动所述压板上下移动的压板驱动机构。
包装码垛机械手的有益效果是:采用两个压箱机构本体,包括两个压板和两个分别带动其上下移动的压板驱动机构,不存在驱动不同步的问题。
进一步,所述抓手驱动机构为横向放置的抓手驱动气缸,所述抓手驱动气缸的缸体固定在所述安装座上,所述抓手驱动气缸的活塞杆连接所述抓手的上端。
进一步,所述抓手包括爪臂和多个并列设置的呈L型的爪齿,多个所述爪齿的上端通过固定板连接,所述固定板与所述爪臂的下端连接,所述爪臂的上端与所述抓手驱动气缸的活塞杆连接。
进一步,所述压板驱动机构为竖向放置的压板驱动气缸,所述压板驱动气缸的缸体安装在所述安装座上,所述压板驱动气缸的活塞杆连接所述压板。
进一步,所述压板驱动气缸的活塞杆通过调节组件与压板连接,所述调节组件包括调节螺杆、调节螺母和水平设置的调节平板,所述调节螺杆穿过所述调节平板,且所述调节螺杆的下端与所述压板连接;所述调节螺母与所述调节螺杆相适配,且所述调节螺母设于所述调节平板的上方,所述压板驱动气缸的活塞杆下端与所述调节平板连接。
采用上述进一步技术方案的有益效果是:当用于宽低箱码垛时,若压板气缸的行程不足以将纸箱压紧时,可通过调节螺母适度调节压板,使其压紧纸箱。
进一步,所述压板驱动气缸的活塞杆下端设有推压平板,所述推压平板与所述调节平板连接。
进一步,还包括推箱机构,所述推箱机构包括推箱板和带动所述推箱板横向移动的推箱驱动机构,所述推箱驱动机构通过推箱连杆安装在所述安装座上;所述推箱板设于所述爪齿的上方,且设于所述压板的下方。
采用上述进一步技术方案的有益效果是:当用于窄高箱码垛时,在输送过程中,纸箱位于爪齿的内侧,在抓取机构将纸箱输送到位后,先利用推箱机构将纸箱推至爪齿的外边缘处,再进行码垛操作,能够保证过长的爪齿不会干涉已经码垛好的纸箱。
进一步,还包括设置在所述压箱机构一侧的挡板机构,所述挡板机构包括挡板和带动所述挡板上下移动的挡板驱动气缸。
采用上述进一步技术方案的有益效果是:当用于窄高箱码垛时,纸箱输送到位后,进行推箱操作时,纸箱容易翻转,挡板机构的设置,能够保证窄高箱不会翻转,便于码垛;当用于宽低箱时,只要利用挡板驱动机构将挡板升上去即可,不干涉宽低箱。
进一步,所述挡板呈倒L型。
进一步,还包括设于所述安装座中部的连接座,所述连接座用于连接码垛机器人。
本实用新型还涉及一种适用于多规格纸箱的包装码垛线,包括输送机构和码垛机器人,所述输送机构包括输送机架和设于所述输送机架上的多个输送托辊,多个输送托辊有链轮机构带动,其特征在于,所述码垛机器人上安装有上述的机械手,所述输送机构还包括设于输送托辊一侧的侧挡板和设于所述输送托辊输出端的端挡板。
码垛线的有益效果是:当输送机构带动纸箱至端挡板时,纸箱输送到位,由于在输送机构上的纸箱是不规则排列的,不便于后续的码垛,先由码垛机器人带动机械手移动,将纸箱推至侧挡板处,使得纸箱整齐排列,便于后续的码垛。
附图说明
图1为本实用新型中码垛机械手的结构示意图;
图2为图1的左视图;
图3为图2的俯视图;
图4为本实用新型用于码窄高箱时的状态示意图;
图5为本实用新型中码垛线的结构示意图;
图6为本实用新型中图5的左视图;
在附图中,各标号所表示的部件名称列表如下:1、抓取机构,1-1、爪臂,1-2、固定板,1-3、爪齿,1-4、抓手驱动气缸,1-41、抓手驱动气缸的缸体,1-42、抓手驱动气缸的活塞杆,2、压箱机构本体,2-1、压板,2-2、压板驱动气缸,2-21、压板气缸的缸体,2-22、压板气缸的活塞杆,2-3、调节组件,2-31、调节螺杆,2-32、调节螺母,2-33、调节平板,2-4、推压平板,3、挡板机构,3-1、挡板,3-2、挡板驱动气缸,4、推箱机构,4-1、推箱驱动气缸,4-2、推箱连杆,4-3、推箱板,5、宽低箱,6、安装座,7、连接座,8、窄高箱,9、输送机构,9-1、输送机架,9-2、输送托辊,9-3、端挡板,9-4、侧挡板。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本实用新型,并非用于限定本实用新型的范围。
如图1-图4所示,一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,包括安装座6,以及安装在所述安装座6两侧的抓取机构1和压箱机构,所述抓取机构1用于抓取所述纸箱,所述压箱机构用于从所述纸箱的上方压紧所述纸箱,便于所述抓取机构1脱离所述纸箱;其中,图2中的纸箱为宽低箱的状态示意图;
所述抓取机构1包括抓手和抓手驱动机构,所述抓手驱动机构安装在所述安装座6上,所述抓手在所述抓手驱动机构的作用能够沿所述安装座6横向移动;
所述压箱机构包括两个分别设于所述抓取机构1两侧的压箱机构本体2,所述压箱机构本体2包括压板2-1和带动所述压板2-1上下移动的压板驱动机构。
所述抓手驱动机构为横向放置的抓手驱动气缸1-4,所述抓手驱动气缸的缸体1-41固定在所述安装座6上,所述抓手驱动气缸的活塞杆1-42连接所述抓手的上端。
所述抓手包括爪臂1-1和多个并列设置的呈L型的爪齿1-3,多个所述爪齿1-3的上端通过固定板1-2连接,所述固定板1-2与所述爪臂1-1的下端连接,所述爪臂1-1的上端与所述抓手驱动气缸的活塞杆1-42连接。
所述压板驱动机构为竖向放置的压板驱动气缸2-2,所述压板驱动气缸2-2的缸体安装在所述安装座6上,所述压板驱动气缸的活塞杆通过调节组件2-31与压板2-1连接,所述调节组件2-3包括调节螺杆2-31、调节螺母2-32和水平设置的调节平板2-4,所述调节螺杆2-31穿过所述调节平板2-33,且所述调节螺杆2-31的下端与所述压板2-1连接;所述调节螺母2-32与所述调节螺杆2-31相适配,且所述调节螺母2-32设于所述调节平板2-33的上方,所述压板驱动气缸的活塞杆2-22下端与所述调节平板2-33连接。
所述压板驱动气缸的活塞杆2-22下端设有推压平板2-4,所述推压平板2-4与所述调节平板2-33连接。
压板驱动气缸的活塞杆2-22带动所述推压平板2-4上下运动,所述推压平板2-4带动压板2-1上下运动,当压板驱动气缸2-2的行程不足时,可以通过调节组件2-3进行调节压板2-1的上下位置,做一种补偿,以适用于高度较低的纸箱。
还包括推箱机构4,所述推箱机构4包括推箱板4-3和带动所述推箱板4-3横向移动的推箱驱动机构,所述推箱驱动机构通过推箱连杆4-2安装在所述安装座6上;在竖向上,所述推箱板4-3设于所述爪齿1-3水平段和所述压板2-1之间,所述推箱板4-3设于所述压板驱动气缸2-2和所述爪臂1-1之间。
还包括设置在所述压箱机构一侧的挡板机构3,所述挡板机构3包括挡板3-1和带动所述挡板3-1上下移动的挡板驱动气缸3-2,所述挡板3-1呈倒L型。
还包括设于所述安装座6中部的连接座7,所述连接座7用于连接码垛机。
如图5-图6所示,本实用新型还涉及一种适用于多规格纸箱的包装码垛线,包括输送机构9和码垛机器人(图中未画出),所述输送机构9包括输送机架9-1和设于所述输送机架9-1上的多个输送托辊9-2,多个输送托辊9-2有链轮机构带动,所述码垛机器人上安装有上述的机械手,所述输送机构9还包括设于输送托辊9-2一侧的侧挡板9-4和设于所述输送托辊9-2输出端的端挡板9-3。
本实用新型用于码垛宽低箱5的工作过程如下:
首先,将连接座7扣接在码垛机器人(图中未画出)上,输送机构9上的输送托辊9-2将宽低箱5输送至端挡板9-3处,码垛机器人带动机械手移动,机械手上的推箱板4-3将宽低箱5推至侧挡板9-4处,同时,抓取机构1动作,爪齿1-3插入宽低箱的底部;所述宽低箱5是指宽大较大、高度较小的纸箱;
然后,压板气缸2-2带动压板2-1向下移动,压紧所述宽低箱5,码垛机器人带动机械手将宽低箱5输送至码垛区;
最后,压板气缸2-2带动压板2-1向上移动,抓取机构1动作,将爪齿1-3从宽低箱5的底部抽出,抓手复位。
本实用新型用于码垛窄高箱的工作过程如下:
首先,将连接座7扣接在码垛机器人上,输送机构9将窄高箱8输送到端挡板9-3,挡板驱动气缸3-2带动挡板3-1向下移动,挡板3-1对窄高箱8进行限位,防止窄高箱8翻转;同时,码垛机器人带动机械手移动,且推箱板驱动气缸工作,带动推箱板4-3将宽低箱5推至侧挡板9-4处,保证爪齿1-3边缘不超过窄高箱8的边缘;所述窄高箱8是指宽度较小,高度较大的纸箱;
然后,抓取机构1动作,爪齿1-3插入窄高箱8的底部;
接着,压板气缸2-2带动压板2-1向下移动,压紧所述窄高箱8;
最后,码垛机器人将带动机械手移动,将其上的窄高箱8输送至码垛区,然后抓手动作,带动爪齿1-3从窄高箱8的底部抽离,窄高箱8码垛完成后,抓手复位。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,包括安装座,以及安装在所述安装座两侧的抓取机构和压箱机构,所述抓取机构用于抓取所述纸箱,所述压箱机构用于从所述纸箱的上方压紧所述纸箱;
所述抓取机构包括抓手和抓手驱动机构,所述抓手驱动机构安装在所述安装座上,所述抓手在所述抓手驱动机构的作用能够沿所述安装座横向移动;
所述压箱机构包括两个分别设于所述抓取机构两侧的压箱机构本体,所述压箱机构本体包括压板和带动所述压板上下移动的压板驱动机构。
2.根据权利要求1所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,所述抓手驱动机构为横向放置的抓手驱动气缸,所述抓手驱动气缸的缸体固定在所述安装座上,所述抓手驱动气缸的活塞杆连接所述抓手的上端。
3.根据权利要求2所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,所述抓手包括爪臂和多个并列设置的呈L型的爪齿,多个所述爪齿的上端通过固定板连接,所述固定板与所述爪臂的下端连接,所述爪臂的上端与所述抓手驱动气缸的活塞杆连接。
4.根据权利要求1所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,所述压板驱动机构为竖向放置的压板驱动气缸,所述压板驱动气缸的缸体安装在所述安装座上,所述压板驱动气缸的活塞杆连接所述压板。
5.根据权利要求4所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,所述压板驱动气缸的活塞杆通过调节组件与压板连接,所述调节组件包括调节螺杆、调节螺母和水平设置的调节平板,所述调节螺杆穿过所述调节平板,且所述调节螺杆的下端与所述压板连接;所述调节螺母与所述调节螺杆相适配,且所述调节螺母设于所述调节平板的上方,所述压板驱动气缸的活塞杆下端与所述调节平板连接。
6.根据权利要求3所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,还包括推箱机构,所述推箱机构包括推箱板和带动所述推箱板横向移动的推箱驱动机构,所述推箱驱动机构通过推箱连杆安装在所述安装座上;所述推箱板设于所述爪齿的上方,且设于所述压板的下方。
7.根据权利要求1-5任一项所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,还包括设置在所述压箱机构一侧的挡板机构,所述挡板机构包括挡板和带动所述挡板上下移动的挡板驱动气缸。
8.根据权利要求7所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,所述挡板呈倒L型。
9.根据权利要求1-5任一项所述的适用于多规格纸箱的包装码垛机械手,其特征在于,还包括设于所述安装座中部的连接座,所述连接座用于连接码垛机器人。
10.一种适用于多规格纸箱的包装码垛线,包括输送机构和码垛机器人,所述输送机构包括输送机架和设于所述输送机架上的多个输送托辊,多个输送托辊有链轮机构带动,其特征在于,所述码垛机器人上安装有权利要求1-9任一项所述的机械手,所述输送机构还包括设于输送托辊一侧的侧挡板和设于所述输送托辊输出端的端挡板。
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