CN208946150U - 一种工业机器人万向行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人万向行走机构，包括底座、大齿轮和轴承，轴承呈垂直设置在大齿轮的底部中间位置，并与大齿轮紧密贴合并固定，轴承贯穿设置在底座的中间位置，并与底座活动连接，大齿轮的内部设有转轴和制动轮，制动轮嵌套设置在转轴的中间位置，并与转轴通过螺丝固定连接，转轴的两端嵌入设置在大齿轮的内侧壁，并与大齿轮活动连接，制动轮的一侧设有大转盘，大转盘嵌套设置在转轴的边缘位置，并与转轴之间实现过盈配合，大齿轮的顶部设有第一曲杆，第一曲杆呈垂直设置在大齿轮的顶部边缘位置，并与大齿轮焊接，具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点。

Description

一种工业机器人万向行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人行走机构技术领域，具体讲是一种工业机器人万向行走机构。

背景技术

行走机构又称“行路机构”，行走机构中直接与路面接触的部分是车轮，称为轮式行走机构，此外，还有半履带式行走机构、车轮-履带式行走机构和履带式行走机构等几种，半履带式行走机构在前桥上装有车轮或滑撬，后桥上装有履带，主要用在雪地或沼泽地带行驶，车轮-履带式行走机构有可以互换使用的车轮和履带。

经过检索发现，专利号CN205870502U的实用新型公开了“一种全地形机器人万向行走机构”，包括球形轮、三脚式球型轮支撑架、减摩擦小轮U型支架、步进电机和万向轮。

然而，经过分析发现，现有的工业机器人万向行走机构存在以下不足；其一：传动效率低，其二：转向灵活性弱；其三：制造成本高。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种工业机器人万向行走机构，具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点。

本实用新型是这样实现的，构造一种工业机器人万向行走机构，包括底座、大齿轮和轴承，轴承呈垂直设置在大齿轮的底部中间位置，并与大齿轮紧密贴合并固定，轴承贯穿设置在底座的中间位置，并与底座活动连接；大齿轮的内部设有转轴和制动轮，制动轮嵌套设置在转轴的中间位置，并与转轴通过螺丝固定连接；转轴的两端嵌入设置在大齿轮的内侧壁，并与大齿轮活动连接；制动轮的一侧设有大转盘，大转盘嵌套设置在转轴的边缘位置，并与转轴之间实现过盈配合；大齿轮的顶部设有第一曲杆，第一曲杆呈垂直设置在大齿轮的顶部边缘位置，并与大齿轮焊接；第一曲杆的一侧设有呈水平设置的第一电机，第一电机与第一曲杆通过螺丝固定连接；第一电机的一侧设有小转盘，小转盘与第一电机通过电机轴活动连接；大齿轮的一侧设有第二曲杆，第二曲杆呈垂直设置在底座的顶部边缘位置，并与底座焊接；第二曲杆的一侧设有呈垂直设置的第二电机，第二电机与第二曲杆通过螺丝固定连接；第二电机的底部设有小齿轮，小齿轮与第二电机通过电机轴活动连接，第一电机的具体型号是Y112M-2，额定功率为4KW，转速为2890r/min，第二电机的具体型号是Y110L-2,额定功率为3KW，转速为2880r/min。

进一步的，大齿轮与小齿轮啮合，该种工业机器人万向行走机构在运转过程中，小齿轮能够带动大齿轮转动，而制动轮设置在大齿轮的中间位置，大齿轮转动过程中会改变制动轮的角度，从而实现转向。

进一步的，大转盘与小转盘之间设有相互传动的皮带，通过设置的皮带能够通过第一电机的传动力带动大转盘运转，进而由大转盘驱动制动轮转动。

进一步的，底座的底部设有均匀分布的万向轮，且万向轮的顶端与底座铰接，该种工业机器人万向行走机构采用制动轮提供驱动力，通过边缘设置的万向轮来保持整体平衡。

本实用新型通过改进在此提供一种工业机器人万向行走机构，与现有工业机器人万向行走机构相比，具有如下优点：具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点，具体体现为：

优点1：大齿轮与小齿轮啮合，该种工业机器人万向行走机构在运转过程中，小齿轮能够带动大齿轮转动，而制动轮设置在大齿轮的中间位置，大齿轮转动过程中会改变制动轮的角度，从而实现转向。

优点2：大转盘与小转盘之间设有相互传动的皮带，通过设置的皮带能够通过第一电机的传动力带动大转盘运转，进而由大转盘驱动制动轮转动。

优点3：底座的底部设有均匀分布的万向轮，且万向轮的顶端与底座铰接，该种工业机器人万向行走机构采用制动轮提供驱动力，通过边缘设置的万向轮来保持整体平衡。

附图说明

图1是本实用新型一种工业机器人万向行走机构结构示意图；

图2是本实用新型一种工业机器人万向行走机构的侧视纵剖图；

图3是本实用新型一种工业机器人万向行走机构的俯视图。

图中所示序号：底座1、大齿轮2、第一曲杆3、第一电机4、小转盘5、第二电机6、第二曲杆7、小齿轮8、制动轮9、转轴10、万向轮11、轴承12、大转盘13和皮带14。

具体实施方式

下面将结合附图1-图3对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型通过改进在此提供一种工业机器人万向行走机构，如图1-图3所示，可以按照如下方式予以实施；包括底座1、大齿轮2和轴承12，轴承12呈垂直设置在大齿轮2的底部中间位置，并与大齿轮2紧密贴合并固定，轴承12贯穿设置在底座1的中间位置，并与底座1活动连接；大齿轮2的内部设有转轴10和制动轮9，制动轮9嵌套设置在转轴10的中间位置，并与转轴10通过螺丝固定连接；转轴10的两端嵌入设置在大齿轮2的内侧壁，并与大齿轮2活动连接；制动轮9的一侧设有大转盘13，大转盘13嵌套设置在转轴10的边缘位置，并与转轴10之间实现过盈配合；大齿轮2的顶部设有第一曲杆3，第一曲杆3呈垂直设置在大齿轮2的顶部边缘位置，并与大齿轮2焊接；第一曲杆3的一侧设有呈水平设置的第一电机4，第一电机4与第一曲杆3通过螺丝固定连接；第一电机4的一侧设有小转盘5，小转盘5与第一电机4通过电机轴活动连接；大齿轮2的一侧设有第二曲杆7，第二曲杆7呈垂直设置在底座1的顶部边缘位置，并与底座1焊接；第二曲杆7的一侧设有呈垂直设置的第二电机6，第二电机6与第二曲杆7通过螺丝固定连接；第二电机6的底部设有小齿轮8，小齿轮8与第二电机6通过电机轴活动连接，第一电机4的具体型号是Y112M-2，额定功率为4KW，转速为2890r/min，第二电机6的具体型号是Y110L-2,额定功率为3KW，转速为2880r/min。，第一电机4和第二电机6均采用220V交流电供电。

本实用新型中，大齿轮2与小齿轮8啮合，该种工业机器人万向行走机构在运转过程中，小齿轮8能够带动大齿轮2转动，而制动轮9设置在大齿轮2的中间位置，大齿轮2转动过程中会改变制动轮9的角度，从而实现转向；大转盘13与小转盘5之间设有相互传动的皮带14，通过设置的皮带14能够通过第一电机4的传动力带动大转盘13运转，进而由大转盘13驱动制动轮9转动；底座1的底部设有均匀分布的万向轮11，且万向轮11的顶端与底座1铰接，该种工业机器人万向行走机构采用制动轮9提供驱动力，通过边缘设置的万向轮11来保持整体平衡。

该种工业机器人万向行走机构的工作原理：首先，工作人员将该种工业机器人万向行走机构与工业机器人主体连接并启动，当工业机器人要转向时，会将第二电机6启动并带动小齿轮8转动，小齿轮8与大齿轮2啮合，小齿轮8转动过程中会带动大齿轮2转动，而用于固定制动轮9的转轴10横向设置在大齿轮2的内部，因此大齿轮2转动过程中会改变制动轮9的方向，当小齿轮8顺时针转动时，会带动大齿轮2逆时针转动，此时制动轮9往左转，当小齿轮8逆时针转动时，会带动大齿轮2顺时针转动，此时制动轮9往右转，当工业机器人要移动时，会将第一电机4启动并带动小转盘5转动，然后小转盘5通过皮带14带动大转盘13转动，大转盘13嵌套在转轴10的一端，因此大转盘13转动过程中会带动转轴10转动，进而带动制动轮9转动，运动过程中制动轮9起提供动力及控制方向的作用，而四周的万向轮11则维持整体平衡。

综上；本实用新型工业机器人万向行走机构，与现有工业机器人万向行走机构相比具有传动效率高，转向灵活性强，制造成本低等优点。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种工业机器人万向行走机构，包括底座(1)、大齿轮(2)和轴承(12)，其特征在于：所述轴承(12)呈垂直设置在大齿轮(2)的底部中间位置，并与大齿轮(2)紧密贴合并固定，所述轴承(12)贯穿设置在底座(1)的中间位置，并与底座(1)活动连接；所述大齿轮(2)的内部设有转轴(10)和制动轮(9)，所述制动轮(9)嵌套设置在转轴(10)的中间位置，并与转轴(10)通过螺丝固定连接；所述转轴(10)的两端嵌入设置在大齿轮(2)的内侧壁，并与大齿轮(2)活动连接；所述制动轮(9)的一侧设有大转盘(13)，所述大转盘(13)嵌套设置在转轴(10)的边缘位置，并与转轴(10)之间实现过盈配合；所述大齿轮(2)的顶部设有第一曲杆(3)，所述第一曲杆(3)呈垂直设置在大齿轮(2)的顶部边缘位置，并与大齿轮(2)焊接；所述第一曲杆(3)的一侧设有呈水平设置的第一电机(4)，所述第一电机(4)与第一曲杆(3)通过螺丝固定连接；所述第一电机(4)的一侧设有小转盘(5)，所述小转盘(5)与第一电机(4)通过电机轴活动连接；所述大齿轮(2)的一侧设有第二曲杆(7)，所述第二曲杆(7)呈垂直设置在底座(1)的顶部边缘位置，并与底座(1)焊接；所述第二曲杆(7)的一侧设有呈垂直设置的第二电机(6)，所述第二电机(6)与第二曲杆(7)通过螺丝固定连接；所述第二电机(6)的底部设有小齿轮(8)，所述小齿轮(8)与第二电机(6)通过电机轴活动连接。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人万向行走机构，其特征在于：所述大齿轮(2)与小齿轮(8)啮合。

3.根据权利要求1所述一种工业机器人万向行走机构，其特征在于：所述大转盘(13)与小转盘(5)之间设有相互传动的皮带(14)。

4.根据权利要求1所述一种工业机器人万向行走机构，其特征在于：所述底座(1)的底部设有均匀分布的万向轮(11)，且所述万向轮(11)的顶端与底座(1)铰接。