CN208864735U - 具有自动调整固定装置的智能下肢康复器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其包括第一高度升降组件、第二高度升降组件、同步升降组件、角度调整组件、支撑板和自动调节组件，底座的底部设有若干水平调整组件，第一高度升降组件和第二高度升降组件连接底座和支撑板，同步升降组件连接第一高度升降组件和第二高度升降组件且驱动第一高度升降组件和第二高度升降组件同时上升或者下降，支撑板上安装角度调整组件，自动调节组件连接同步升降组件和角度调整组件。本实用新型的目的在于提供了一种智能化程度高、升降可靠便利、操作流畅、生产、安装、调试简单易操作的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器。

Description

具有自动调整固定装置的智能下肢康复器

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，更具体涉及一种具有自动调整固定装置的智能下肢康复器。

背景技术

痉挛、中风、多发性硬化、三瘫一截、帕金森氏综合症、骨质疏松等疾病引起的肢体运动障碍，往往需要应用到康复训练器，患者通过使用康复训练器，来增强身体的灵活性、减少痉挛的状态、保持行走的能力、促进新陈代谢、血液循环以及肠蠕动，恢复肌肉的剩余力量，增强患者的康复信心。目前市场上的康复器类产品的工作方式，是以手动连杆加外力辅助运行训练方式为主，操作者使用时用力不能均衡运行康复器功能训练，训练动作单一，不能多方位智能训练，康复治疗效果不明显。同时现有的下肢康复器是采用两组相同的升降机构驱动，但是存在升降机构升降高度不一致，造成升降机构卡死无法工作的情况。另外现有的下肢康复器需要调节高度或者调整角度时仍然需要手动调节，尤其对于身体虚弱的使用者来说相对比较困难。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供了一种智能化程度高、升降可靠方便、操作流畅、生产、安装、调试简单易操作的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器。

根据本实用新型的一个方面，提供了具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其包括调整固定部件、动力部件、脚踏拉力压力传感组件、触控屏和急停部件，调整固定部件包括底座、水平调整组件、第一高度升降组件、第二高度升降组件、同步升降组件、角度调整组件、支撑板和自动调节组件，底座的底部设有若干水平调整组件，第一高度升降组件和第二高度升降组件连接底座和支撑板，同步升降组件连接第一高度升降组件和第二高度升降组件且驱动第一高度升降组件和第二高度升降组件同时上升或者下降，支撑板上安装角度调整组件，自动调节组件连接同步升降组件和角度调整组件。

在一些实施方式中，水平调整组件包括螺杆和调整脚，调整脚与螺杆上的螺纹配合，底座与调整脚设有减震弹簧，水平调整组件设有4个，分别安装在底座底部的四个角上。

在一些实施方式中，第一高度升降组件与第二高度升降组件结构相同，第一高度升降组件包括螺母座和丝杆，螺母座套设在丝杆上，螺母座固定连接支撑板，丝杆穿过底座，同步升降组件包括第一电机、主动轮、第一同步带轮、第二同步带轮和同步带，主动轮连接第一电机，第一同步带轮和第二同步带轮安装在丝杆的底端，同步带连接主动轮、第一同步带轮和第二同步带轮。

在一些实施方式中，角度调整组件包括驱动件、多节推杆、铰链和第二支撑板，第二支撑板的一端通过铰链装在支撑板上，第二支撑板的另一端固定多节推杆，多节推杆连接驱动件，驱动件控制多节推杆伸缩，自动调节组件连接电机和驱动件。

在一些实施方式中，第二支撑板上固定动力部件，动力部件包括底板、动力组件、第一移动组件、第二移动组件、吊架和控制件安装架，第一移动组件和第二移动组件安装在底板上，吊架和控制件安装架安装在第一移动组件和第二移动组件的两端，动力组件穿过吊架和控制件安装架，动力组件连接第一移动组件和第二移动组件，脚踏拉力压力传感组件分别安装在第一移动组件和第二移动组件上，动力组件驱动脚踏拉力压力传感组件在第一移动组件和第二移动组件上作直线往复移动。

在一些实施方式中，动力组件包括链条、第一齿轮、第二齿轮和电机，链条与第一齿轮和第二齿轮啮合，电机连接第二齿轮，第一移动组件和第二移动组件固定连接链条，第一移动组件和第二移动组件结构相同，第一移动组件包括线轨、滑块和连接架，滑块套设在线轨上，滑块上设置连接架。

在一些实施方式中，连接架固定连接链条，第一齿轮安装在吊架内，第二齿轮和电机安装在控制件安装架内，滑块上固定设有脚踏拉力压力传感组件。

在一些实施方式中，脚踏拉力压力传感组件包括第二安装座、传感器、上盖、固定架和小腿固定支架，传感器底部设置在第二安装座内，传感器顶部与上盖相接触，上盖盖合在第二安装座上，小腿固定支架通过第二铰链与固定架铰接，固定架固定在上盖顶部。

在一些实施方式中，上盖顶部固定脚踏板，脚踏板设有若干规则和/或不规则的防滑凸起，小腿固定支架上设有若干固定孔，传感器为压力感应传感器。

在一些实施方式中，触控屏连接传感器和电机。

附图说明

图1是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的结构示意图；

图2是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的调整固定部件的结构示意图；

图3是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的动力部件的结构示意图；

图4是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的第一移动组件的结构示意图；

图5是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的动力组件的结构示意图；

图6是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的脚踏拉力压力传感组件的结构示意图；

图7是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的脚踏拉力压力传感组件的左视图；

图8是图7中C-C方向的剖视图；

图9是本实用新型具有自动调整固定装置的智能下肢康复器的工作原理图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型所述一种具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，包括调整固定部件1、动力部件2、脚踏装置3、触控屏4和急停部件5。调整固定部件1上安装有动力部件2，动力部件2驱动与动力部件2相连的脚踏装置3，触控屏4连接脚踏装置3和急停部件5。

如图2所示，调整固定部件1包括底座11、水平调整组件12、第一高度升降组件13、第二高度升降组件14、同步升降组件15、角度调整组件16、支撑板17和自动调节组件18，底座11的底部设有若干水平调整组件12，第一高度升降组件13和第二高度升降组件14连接底座11和支撑板17，同步升降组件15连接第一高度升降组件13和第二高度升降组件14且驱动第一高度升降组件13和第二高度升降组件14同时上升或者下降，支撑板17上安装角度调整组件4，自动调节组件18连接同步升降组件15和角度调整组件16。通过水平调整组件12便于实现对底座11的水平度的调整，以适应不同平整度的地面；通过第一高度升降组件13和第二高度升降组件14便于实现对安装在支撑板17上的诸多部件高度的调整，以适用于不同高度的使用者；通过角度调整组件16便于调整第二支撑板164的角度，以适用于不同的训练角度，达到不同的训练目的。同时利用同步升降组件15解决升降机构升降高度不一致，造成升降机构卡死无法工作的技术缺陷。

水平调整组件12包括螺杆121和调整脚122，调整脚122与螺杆121上的螺纹配合。螺杆121上设有外螺纹，螺杆121的上端固定安装在底座11底部，螺杆121的下端安装在调整脚122，调整脚122内设有与螺杆121上的螺纹配合的内螺纹，通过调整脚122在螺杆121外侧的旋转控制调整脚122在地面的高度，以适应不同平整度的地面进行安装。

底座11与调整脚122设有减震弹簧123。通过减震弹簧123防止螺杆121受力变形，影响再次的调整。

水平调整组件12设有4个，分别安装在底座11底部的四个角上。以便于保证底座11的平整，便于对底座11进行调整。

第一高度升降组件13和第二高度升降组件14结构相同。

第一高度升降组件13包括螺母座131和丝杆132，螺母座131套设在丝杆132上，螺母座131固定连接支撑板17，丝杆132穿过底座11，通过第一高度升降组件13和第二高度升降组件14便于实现对安装在支撑板17上的诸多部件的调整，以适用于不同高度的使用者。

同步升降组件15包括第一电机151、主动轮152、第一同步带轮153、第二同步带轮154和同步带155，主动轮152连接第一电机151，第一同步带轮153和第二同步带轮154安装在丝杆132的底端，同步带155连接主动轮152、第一同步带轮153和第二同步带轮154。第一电机151带动主动轮152旋转，进而带动第一同步带轮153和第二同步带轮154同时旋转，由于第一同步带轮153和第二同步带轮154安装在丝杆132的底端，因此丝杆132也会同时旋转，带动螺母座131上升或者下降，解决升降机构升降高度不一致，造成升降机构卡死无法工作的技术缺陷。

角度调整组件16包括驱动件161、多节推杆162、铰链163和第二支撑板164，第二支撑板164的一端通过铰链163装在支撑板17上，第二支撑板164的另一端固定多节推杆162，多节推杆162连接驱动件161，驱动件161控制多节推杆162伸缩。进而实现第二支撑板164以铰链163为中心旋转，调整第二支撑板164的角度，以适用于不同的训练角度，达到不同的训练目的。

自动调节组件18连接第一电机151和驱动件161，自动调节组件18连接触控屏4，使用者可以在运动时就能够控制第一高度升降组件13、第二高度升降组件14和角度调整组件16调整到合适的位置，便于调整。

如图3所示，动力部件2包括底板21、动力组件22、第一移动组件23、第二移动组件24、吊架25、控制件安装架26，第一移动组件23和第二移动组件24安装在底板上，吊架25和控制件安装架26安装在第一移动组件23和第二移动组件24的两端，动力组件22穿过吊架3和控制件安装架26，动力组件22连接第一移动组件23和第二移动组件24，脚踏拉力压力传感组件3分别安装在第一移动组件23和第二移动组件24上，动力组件22驱动脚踏拉力压力传感组件3在第一移动组件23和第二移动组件24上作直线往复移动。第一移动组件23和第二移动组件24平行设置。便于使用者进行康复训练时更加有效，同时链条进行传动是不会卡顿更加高效。

吊架25与第一移动组件23和第二移动组件24垂直，控制件安装架26与第一移动组件23和第二移动组件24垂直。便于动力组件22的安装以及运行，同时加工生产更加的便利。

如图5所示，动力组件22包括链条221、第一齿轮222、第二齿轮223和第二电机224，链条221与第一齿轮222和第二齿轮223啮合，第二电机224连接第二齿轮223。第一齿轮222安装在吊架25内，第二齿轮223和第二电机224安装在控制件安装架26内。第一齿轮222和第二齿轮223均是水平安装，链条221形成环形安装在第一齿轮222和第二齿轮223上，运用链条221、齿轮和导轨组成动力传递系统，运用单片机、触摸屏、控制电路、编码器等器件组成控制系统，根据控制系统指令，动力辅助执行链条带动脚踏总成，使脚踏总成在控制系统的指令指导下动作，从而达到患者被动运动、主动运动和主动运动加被动运动的智能综合运动的康复训练的治疗目的。

如图4所示，第一移动组件23和第二移动组件24固定连接链条221，第一移动组件23和第二移动组件24结构相同。第一移动组件23包括线轨231、滑块232和连接架233，滑块232套设在线轨231上，滑块232上设置连接架233。连接架233固定连接链条221。

在滑块232上固定设有脚踏拉力压力传感组件3。

如图6、7和8所示，脚踏拉力压力传感组件3其包括第二安装座31、传感器32、上盖33、固定架34和小腿固定支架35，传感器32底部设置第二安装座31内，传感器32顶部与上盖33相接触，上盖33盖合在第二安装座31上，小腿固定支架35通过第二铰链36与固定架34铰接，固定架34固定在上盖33顶部。

传感器32为压力感应传感器。目前市场上的康复器类产品的工作方式，是以手动连杆加外力辅助运行训练方式为主，操作者使用时用力不能均衡运行康复器功能训练，本实用新型通过运用单片机、触摸屏、控制电路、编码器等器件组成控制系统，根据控制系统指令，动力辅助执行链条带动脚踏总成，使脚踏总成在控制系统的指令指导下动作，从而达到患者被动运动、主动运动和主动运动加被动运动的智能综合运动的康复训练的治疗目的；当控制系统发出运行指令时，脚踏总成得指令后根据指令功能要求自动运行，在运行过程中如果患者用力或其它外力原因受力，传感器32检测到受力的方向和力度发生变化后就将信息传递到处理器运算出合适的安全保护指令，使脚踏总成无规运行变成患者所能接受的缓慢的运行模式，从而智能化解过载运动和强迫动作，通过传感器32的反馈能够及时有效的将使用者的情况及时反馈给控制系统，有效地减轻患者在治疗过程中的痛苦且操作流畅。

上盖33顶部固定脚踏板37。脚踏板37设有若干规则和/或不规则的防滑凸起38。通过利用防滑凸起38防止使用者滑到，有效的进行蹬、踏的康复训练，提高临床治愈率且安全。

小腿固定支架35上设有若干固定孔39。通过这些固定孔39能够使下肢不受控制的使用者固定好，更加的安全。

如图9所示，触控屏4连接传感器32、第二电机224和急停部件5。通过急停部件5能在使用者不适的情况下，紧急停止第二电机224的运动。本实用新型具有以下的工作形态：

1、运用第二电机224做动力源，用动力运载预设的功能指令，传输到各个机械执行部位实现功能运行；

2、运用支架、链条、齿轮和导轨组成动力传递系统，运用单片机、触摸屏、控制电路、编码器等器件组成控制系统，根据控制系统指令，动力辅助执行链条带动脚踏总成，使脚踏总成在控制系统的指令指导下动作，从而达到患者被动运动、主动运动和主动运动加被动运动的智能综合运动的康复训练的治疗目的；

3、当控制系统发出运行指令时，脚踏总成得指令后根据指令功能要求自动运行，在运行过程中如果患者用力或其它外力原因受力，传感器检测到受力的方向和力度发生变化后就将信息传递到处理器运算出合适的安全保护指令，使脚踏总成无规运行变成患者所能接受的缓慢的运行模式，从而智能化解过载运动和强迫动作；

4、被动运动：患者完全不用力，肌肉不收缩，肢体处于放松状态，完全靠外力的帮助来完成的运动；患者症状：(肌无力0～1级)此功能可以协助肌力非常微弱的病人做主动运动，从而达到增强其肌力的效果。对髋关节、膝关节、股骨骨折病人术后早期应用下肢康复,利用机械的连续平稳智能牵拉运动和放松肌腱作用,使股四头肌及膝周围软组织快速恢复其弹性,防止粘连等。

5、半主动运动：在外力的辅助下，通过患者主动收缩肌肉来完成的运动。也可以在运动的整个过程中，主动和被动方式相互交替使用，例如一半过程采用主动运动，另一半过程采用被动运动；患者症状：软瘫肌力3级以下，此功能可以协助改善关节活动度、肌肉的强度和行走的能力。

6、主动运动：不需要辅助力，完全由患者主动用力收缩肌肉，克服外部阻力来完成的运动；患者症状：肌力3级以上，此功能主动运动时对运动对称性，对肌力进行量化，从而强化患者行走能力

7、对髋关节、膝关节、股骨骨折病人术后早期应用下肢康复器(CPM),利用机械的连续平稳智能牵拉运动和放松肌腱作用,使股四头肌及膝周围软组织快速恢复其弹性,防止粘连；

8、本产品机械结构组合科学合理，生产安装调试操作方便，控制系统智能人性化程度高。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的创造构思的前提下，还可以做出其它变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，包括调整固定部件(1)、动力部件(2)、脚踏拉力压力传感组件(3)、触控屏(4)和急停部件(5)，其特征在于，所述调整固定部件(1)包括底座(11)、水平调整组件(12)、第一高度升降组件(13)、第二高度升降组件(14)、同步升降组件(15)、角度调整组件(16)、支撑板(17)和自动调节组件(18)，所述底座(11)的底部设有若干水平调整组件(12)，所述第一高度升降组件(13)和第二高度升降组件(14)连接底座(11)和支撑板(17)，所述同步升降组件(15)连接第一高度升降组件(13)和第二高度升降组件(14)且驱动第一高度升降组件(13)和第二高度升降组件(14)同时上升或者下降，所述支撑板(17)上安装角度调整组件(16)，所述自动调节组件(18)连接同步升降组件(15)和角度调整组件(16)。

2.根据权利要求1所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述水平调整组件(12)包括螺杆(121)和调整脚

(122)，所述调整脚(122)与螺杆(121)上的螺纹配合，所述底座

(11)与调整脚(122)设有减震弹簧(123)，所述水平调整组件(12)设有4个，分别安装在底座(11)底部的四个角上。

3.根据权利要求1所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述第一高度升降组件(13)与第二高度升降组件(14)结构相同，所述第一高度升降组件(13)包括螺母座(131)和丝杆(132)，所述螺母座(131)套设在丝杆(132)上，所述螺母座(131)固定连接支撑板(17)，所述丝杆(132)穿过底座(11)，所述同步升降组件(15)包括第一电机(151)、主动轮(152)、第一同步带轮(153)、第二同步带轮(154)和同步带(155)，所述主动轮(152)连接第一电机(151)，所述第一同步带轮(153)和第二同步带轮(154)安装在丝杆(132)的底端，所述同步带(155)连接主动轮(152)、第一同步带轮(153)和第二同步带轮(154)。

4.根据权利要求3所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述角度调整组件(16)包括驱动件(161)、多节推杆

(162)、铰链(163)和第二支撑板(164)，所述第二支撑板(164)的一端通过铰链(163)安装在支撑板(17)上，所述第二支撑板(164)的

另一端固定多节推杆(162)，所述多节推杆(162)连接驱动件(161)，所述驱动件(161)控制多节推杆(162)伸缩，所述自动调节组件(18)连接第一电机(151)和驱动件(161)。

5.根据权利要求4所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述第二支撑板(164)上固定动力部件(2)，所述动力部件(2)包括底板(21)、动力组件(22)、第一移动组件(23)、第二移动组件(24)、吊架(25)和控制件安装架(26)，所述第一移动组件(23)和第二移动组件(24)安装在底板(21)上，所述吊架(25)和控制件安装架(26)安装在第一移动组件(23)和第二移动组件(24)的两端，所述动力组件(22)穿过吊架(25)和控制件安装架(26)，所述动力组件(22)连接第一移动组件(23)和第二移动组件(24)，所述脚踏拉力压力传感组件(3)分别安装在第一移动组件(23)和第二移动组件(24)上，所述动力组件(22)驱动脚踏拉力压力传感组件(3)在第一移动组件(23)和第二移动组件(24)上作直线往复移动。

6.根据权利要求5所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述动力组件(22)包括链条(221)、第一齿轮(222)、第二齿轮(223)和第二电机(224)，所述链条(221)与第一齿轮(222)和第二齿轮(223)啮合，所述第二电机(224)连接第二齿轮(223)，所述第一移动组件(23)和第二移动组件(24)固定连接链条(221)，所述第一移动组件(23)和第二移动组件(24)结构相同，所述第一移动组件(23)包括线轨(231)、滑块(232)和连接架(233)，所述滑块(232)套设在线轨(231)上，所述滑块(232)上设置连接架(233)。

7.根据权利要求6所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述连接架(233)固定连接链条(221)，所述第一齿轮(222)安装在吊架(25)内，所述第二齿轮(223)和第二电机(224)安装在控制件安装架(26)内，所述滑块(232)上固定设有脚踏拉力压力传感组件(3)。

8.根据权利要求7所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述脚踏拉力压力传感组件(3)包括第二安装座(31)、传感器(32)、上盖(33)、固定架(34)和小腿固定支架(35)，所述传感器(32)底部设置在第二安装座(31)内，所述传感器(32)顶部与上盖(33)相接触，所述上盖(33)盖合在第二安装座(31)上，所述小腿固定支架(35) 通过第二铰链(36)与固定架(34)铰接，所述固定架(34)固定在上盖(33)顶部。

9.根据权利要求8所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述上盖(33)顶部固定脚踏板(37)，所述脚踏板(37)设有若干防滑凸起(38)，所述小腿固定支架(35)上设有若干固定孔

(39)，所述传感器(32)为压力感应传感器。

10.根据权利要求9所述的具有自动调整固定装置的智能下肢康复器，其特征在于，所述触控屏(4)连接自动调节组件(18)、传感器(32)和第二电机(224)。