CN208850203U - 一种分段式桑叶采摘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种分段式桑叶采摘机，包括底座、动力输出装置、升降装置I、升降装置II、采摘臂a、刀具a、采摘臂b、刀具b、行走装置，所述的升降装置I、升降装置II竖直设置于底座上，所述的动力输出装置通过传动机构与升降装置I连接，驱动升降装置I；所述的升降装置I通过同步机构与升降装置II连接，与升降装置II同步；所述的采摘臂a安装于升降装置I上，在升降装置I驱动下升降，采摘臂a的前端上设有刀具a；所述的采摘臂b安装于升降装置II上，在升降装置II驱动下升降，采摘臂b的前端设有刀具b。本实用新型采摘速度快，采摘效率高，使用方便。

Description

一种分段式桑叶采摘机

技术领域

本实用新型属于采摘机技术领域，具体涉及一种分段式桑叶采摘机。

背景技术

随着“东桑西移”发展战略的实施，广西地区桑蚕产量排名全国第一，但传统桑园摘叶方式大多还停留在纯手工作业，人工成本高，劳动强度大。近年来，国内已有一些桑叶采摘设备在研发，例如专利号为20279968U的“桑叶采摘器”，该桑叶采摘器由上刀片、下刀片、轴、弹簧手柄、手把、套筒、立柱、圈架和料兜组成。当采摘桑叶时，将带有进口的圈架对准需摘桑叶的桑杆推拉，同时打开下刀片，桑杆就会进入上刀片和下刀片围成的刀口内，往下压手柄，刀口向下的上刀片和下刀片便会切下桑叶使其落入料兜内，采完桑叶后，打开下刀片，桑杆就会脱离圈架，如此反复。这在一定程度上减轻了桑农的劳动强度，但仍没有改变桑农传统的依靠手工进行采摘的模式。为此，基于目前的采摘模式和现状，急需一种能自动采摘桑叶的采摘器。

实用新型内容

本实用新型提供一种分段式桑叶采摘机，该采摘机采摘速度快，采摘效率高，使用方便，能有效降低桑农的劳动强度，减少劳动成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型的分段式桑叶采摘机，包括底座、动力输出装置、升降装置I、升降装置II、采摘臂a、刀具a、采摘臂b、刀具b、行走装置，所述的升降装置I、升降装置II竖直设置于底座上，所述的动力输出装置通过传动机构与升降装置I连接，驱动升降装置I；所述的升降装置I通过传动机构和电磁离合器与升降装置II连接，通过切换电磁离合器的开启和关闭，控制升降装置II启动或停止；

所述的采摘臂a安装于升降装置I上，在升降装置I驱动下升降，采摘臂a的前端上设有刀具a；所述的采摘臂b安装于升降装置II上，在升降装置II驱动下升降，采摘臂b的前端设有刀具b。

进一步，还包括外壳，所述的外壳安装于底座上，外壳的中部设有水平的隔板；所述的升降装置I包括螺杆a，螺杆a的上端通过轴承安装于隔板上，螺杆a的下端与动力输出装置连接；所述的升降装置II包括连接杆、螺杆b；所述的螺杆b设于隔板和外壳的顶板之间，螺杆b的上端通过轴承安装于外壳的顶板上，下端向下延伸接近隔板；所述的连接杆的下端与动力输出装置连接，上端略穿出隔板与螺杆b的下端连接；所述的外壳的前壁与螺杆a，螺杆a形成的平面的交汇处，设有竖直的长槽；所述的刀具a、刀具b从长槽中伸出。

进一步，所述的动力输出装置包括发动机、水平蜗杆轴I、蜗轮I、竖直轴I、竖直轴II、竖直轴III、减速箱；所述的竖直轴II、竖直轴III的下端分别通过轴承安装于底座的内底面上，所述的竖直轴II下端上固定安装有蜗轮I，上端穿出底座的上表面，竖直轴III的上端通过电磁离合器I与螺杆a连接；竖直轴II的上端通过电磁离合器II与竖直轴I连接；所述的竖直轴I通过连轴器与连接杆连接；所述的蜗轮I与水平蜗杆轴I啮合，所述的发动机设于底座内，经过减速箱与水平蜗杆轴I连接；所述的竖直轴III和竖直轴II之间设有两组传动机构，一组为齿轮传动机构，另一组为皮带传动机构，其中齿轮传动机构通过电磁离合器III与竖直轴III连接，皮带传动机构通过电磁离合器IV与竖直轴III连接。

进一步，所述的行走装置设于底座的下端，包括主动轴、从动轴、车轮，所述的主动轴经过传动机构和电磁离合器VII与减速箱连接，经过后减速箱与发动机联动；所述的从动轴通过轴承安装在底座上，通过传动机构与主动轴连接合；从动轴的两端安装有车轮。

进一步，所述的刀具a和刀具b结构相同，均为两组相对设置的半圆环刀片，两组半圆环刀之间设有弹簧I，两组相对设置的半圆环刀片内侧分别设有电磁铁I；两组半圆环刀片在电磁铁I通电时合拢，电磁铁I断电时在弹簧I作用下分开。

进一步，还包括夹紧装置和限位开关I、限位开关II、限位开关III，所述的限位开关I设于长槽的顶部，正对着采摘臂b的顶面，所述的限位开关II设于隔板的下表面，正对着采摘臂a的顶面，所述的限位开关III设于长槽的底部，正对着采摘臂a的底面；所述的夹紧装置设于长槽下方的外壳的外壁上，与摘臂a、刀具a、采摘臂b、刀具b在竖直方向上对齐；所述的夹紧装置包括两个相对设置的半圆环夹块，所述的两个半圆环夹块的之间设有弹簧II，半圆环夹块的开口端设置有电磁铁II，所述的电磁铁II与限位开关III之间电连接。

进一步，还包括拨动定位装置，所述的底座上表面设有从前端伸出底座之外的安装板；所述的拨动定位装置设于安装板的上表面上；所述的拨动定位装置包括水平蜗杆轴II、水平蜗杆轴III、水平轴、水平蜗杆轴IV、拨动器a、拨动杆a、拨动器b、拨动杆b；所述的水平蜗杆轴II、水平蜗杆轴III、水平轴、水平蜗杆轴IV平行设于安装板的上表面；所述的水平蜗杆轴II位于外壳内竖直轴III的旁边，所述的竖直轴III对应水平蜗杆轴II位置上设有蜗轮II，所述的蜗轮II通过电磁离合器V安装于竖直轴III上；所述的水平蜗杆轴III、水平轴、水平蜗杆轴IV均设于外壳的前壁之外，与外壳的前壁平行，所述的水平蜗杆轴II分别通过传动机构与水平蜗杆轴III、水平轴联动，所述的水平轴通过传动机构与水平蜗杆轴IV联动；所述的拨动器a设于安装板的前端，所述的拨动器a通过蜗轮III和电磁离合器IX与水平蜗杆轴III啮合；所述的底座上表面对应水平蜗杆轴IV处设有拨动器b，所述的拨动器b通过蜗轮IV和电磁离合器X与水平蜗杆轴IV啮合；所述的拨动杆a设于拨动器a上，所述的拨动杆b设于拨动器b上；所述的拨动器a和拨动杆b中间的安装板上设有长型的开口槽I。

进一步，所述的拨动杆a和拨动杆b均为十字型杆，十字型杆所处的平面水平。

进一步，还包括分离装置，所述的底座顶板的前端对应开口槽I处设有开口槽II；

所述的分离装置包括拨动机构和限位开关IV，所述的拨动机构设有三组，所述的拨动机构包括前端面开口的安装匣和拨动片；所述的拨动片的后端设于安装匣内，拨动片的前端伸出安装匣之外，拨动片的后端的两侧面与安装匣的两侧壁之间分别通过一组弹簧III连接；

其中两组拨动机构的拨动片与第三组拨动机构的拨动片相对交错设置，设于底座顶板的下表面，位于开口槽II的两侧；所述的限位开关IV安装于离聚拢臂水平距离最远的拨动片上。

进一步，还包括聚拢装置，所述的聚拢装置包括竖直轴IV、竖直轴V、聚拢臂，所述的竖直轴IV通过电磁离合器VIII与拨动器a连接，所述的竖直轴V通过传动机构与竖直轴IV连接，所述的聚拢臂为半圆环结构，其一端安装在竖直轴V上，另一端为自由端，聚拢臂可沿竖直轴V转动；拨动器a运动时带动竖直轴IV运动，竖直轴IV带动竖直轴V运动，竖直轴V带动聚拢臂做逆时针运动，当聚拢臂完成聚拢后，电磁离合器VIII断开，聚拢臂停止运动。

进一步，还包括桑叶盒、桑叶娄，所述的桑叶娄安装在底座的后侧外壁上；所述的桑叶盒安装在底座上安装框架的前侧，位于刀具a正下方，桑叶盒内设有通道与桑叶娄连通。

本实用新型的工作过程如下：

初始状态下，采摘臂a与采摘臂b分别位于螺杆a和螺杆b下端部的极限位置处，刀具a和刀具b两侧的半圆环结构处于张开状态，夹紧装置的两个半圆环夹块、聚拢臂也处于张开状态。

初始状态时，所有电磁离合器均处于断开状态，开始工作时，按下行走按钮，电磁离合器VII闭合，同时发动机启动，发动机将动力传至减速箱，减速箱通过传动机构和电磁离合器VII将动力传动至主动轴，在主动轴的带动下，车轮开始转动，采桑机向前运动。

对于桑枝垂直高度较高时，采用两段采摘结构分步运动的方式，当采桑机到达指定位置时，按下开始按钮，再按下自动按钮，此时电磁离合器VII断开，电磁离合器V、电磁离合器VIII闭合，发动机正转，输出动力经减速箱后传至水平蜗杆轴I，带动蜗轮I进而带动竖直轴II转动，竖直轴II通过齿轮传动机构传输动力至竖直轴III，竖直轴III通过蜗轮II传动至水平蜗杆轴II，水平蜗杆轴II分别通过传动机构带动水平蜗杆轴III、水平轴转动，水平轴通过传动机构带动水平蜗杆轴IV转动，水平蜗杆轴IV通过蜗轮IV和电磁离合器X带动拨动器b转动，拨动杆b随拨动器b一起转动；水平蜗杆轴III通过蜗轮III和电磁离合器IX带动拨动器a转动，拨动杆a随拨动器a一起转动；同时，拨动器a带动竖直轴IV转动，竖直轴IV通过传动机构带动竖直轴V转动，竖直轴V带动聚拢臂做逆时针运动，聚拢臂进行桑枝的收拢采集；当桑枝与拨动杆a、拨动杆b的接触，在拨动杆a和拨动杆b对桑枝持续的拨动下，桑枝逐枝进入分离装置内，挤压拨动机构，弹簧III压缩，当桑枝进入指定区域后，拨片回弹。

当桑枝挤压到限位开关IV时，证明在三组拨动机构内都已有桑枝，此时电磁离合器V、电磁离合器VIII、电磁离合器IX和电磁离合器X断开，电磁铁I和电磁铁II启动，拨动杆a和拨动杆b停止转动，完成对桑枝的拨动定位；在电磁铁II的作用下夹紧装置的两个半圆环夹块闭合，套住桑枝，刀具a和刀具b在其对应的电磁铁I的作用下闭合，套住桑枝。同时，电磁离合器I、电磁离合器III闭合，输出动力经减速箱后传至水平蜗杆轴I，带动蜗轮I进而带动竖直轴II转动，竖直轴II通过皮带轮传动机构传输动力至竖直轴III，竖直轴II和竖直轴III同步转动，竖直轴III带动螺杆a转动，螺杆a带动采摘臂a向上运动，采摘臂a带动刀具a向上运动，进行桑叶采摘；当刀具a达到上限位处时，触发其顶部的限位开关I，此时电磁离合器I断开，螺杆a停止转动，从而使得采摘臂a停止，此时刀具a还是握住桑枝，起到支撑桑枝的作用；同时，电磁离合器II闭合，竖直轴II带动竖直轴I转动，竖直轴I带动连接杆转动，连接杆带动螺杆b转动，进而带动采摘臂b向上运动，采摘臂b带动刀具b向上运动，进行桑叶采摘，当刀具b到达其上限位处时，触碰限位开关II，使得电磁离合器III断开，同时电磁离合器I、电磁离合器IV闭合，电磁离合器IV闭合，并且发动机反转，驱动竖直轴II和竖直轴III反转，进而带动螺杆a、螺杆b反转，采摘臂a和采摘臂b向下运动，当采摘臂a向下运动接触到限位开关III时，电磁离合器I、电磁离合器IV断开，电磁铁I和电磁铁II断开，刀具a和刀具b在弹簧I的作用下张开，夹紧装置的两个半圆环夹块也张开；同时电磁离合器V、电磁离合器VIII、电磁离合器IX闭合，竖直轴III通过蜗轮II传动至水平蜗杆轴II，水平蜗杆轴II分别通过传动机构带动水平蜗杆轴III、水平轴转动，水平轴通过传动机构带动水平蜗杆轴IV转动，水平蜗杆轴IV通过蜗轮IV和电磁离合器X带动拨动器b反向转动，拨动杆b随拨动器b一起反向转动；水平蜗杆轴III通过蜗轮III和电磁离合器IX带动拨动器a反向转动，拨动杆a随拨动器a一起反向转动；同时，拨动器a带动竖直轴IV转动，竖直轴IV通过传动机构带动竖直轴V转动，竖直轴V带动聚拢臂做顺时针运动，聚拢臂打开，桑枝退出，然后所有电磁离合器断开，完成一次采摘，如此往复进行。

此外，由于桑田桑枝高度的不同，在实际采摘的过程中也可以按下单步按钮，此时电磁离合器II一直处于打开状态，即采摘时只有采摘臂a运动，刀具a进行桑叶采摘，采摘臂b和采摘刀具b一直处于静止状态。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的采摘机采用分段式结构，分段式结构能够根据不同的桑枝高度选择不同的工作段进行操作，在桑枝高度较高时，通过两段分布运动，进行采摘，能够采摘高度很高的桑枝，通过螺杆a和刀具a先进行桑枝下部的桑叶采摘，当刀具a到达其上限位处时，停止同时保持刀具a套住桑枝的状态，能够有效的给予桑枝中部以支撑，为螺杆b和刀具b对桑枝的进一步采摘提供支持，当上部的桑枝也采摘完成后，刀具a和刀具b同步向下运动，进行补充采摘，在到达底部后同步打开。这一过程全自动进行，并且充分考虑到对桑枝的支持，能够有效避免采摘过程中桑枝因为刚度不够而发生折断的现象，保证采摘过程顺利并且连续，提高工作效率。

本实用新型的采摘机通过聚拢装置聚拢桑枝，再通过拨动杆对桑枝进行拨动定位，将桑枝送入分离装置，由夹紧装置将桑枝夹紧，利用螺杆升降原理实现采摘装置机构的上下往复运动，升降的速度通过发动机的转速控制，刀具中的两个半圆环刀片相互配合对桑叶进行切割，结构连贯性好，运行起来高效快速。

本实用新型结构科学合理，经济耐用，维护、操作简单，采摘速度快、效率高；采摘机通过发动机为采集装置提供动力输入，再通过竖直和水平方向的传动轴以及传动机构、电磁离合器之间的紧密配合，实现螺杆正反转，实现连续高效桑叶采摘。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的左视结构示意图；

图3是本实用新型的俯视结构示意图；

图4-6是本实用新型的局部结构放大示意图；

图中各序号和名称如下：

1-外壳；2-底座；3-隔板；4-发动机；5-螺杆a；6-采摘臂a；7-刀具a；8-连接杆；9-螺杆b；10-采摘臂b；11-刀具b；12-水平蜗杆轴I；13-蜗轮I；14-竖直轴I；15-竖直轴II；16-竖直轴III；17-水平蜗杆轴II；18-水平蜗杆轴III；19-水平轴；20-水平蜗杆轴IV；21-拨动器a；22-拨动杆a；23-拨动器b；24-拨动杆b；25-主动轴；26-从动轴；27-车轮；28-竖直轴IV；29-竖直轴V；30-聚拢臂；31-桑叶盒；32-桑叶娄；33-长槽；34-半圆环夹块；35-蜗轮II；36-蜗轮III；37-蜗轮IV；38-减速箱；39-安装匣；40-拨动片；41-安装板；42-开口槽I；43-开口槽II；44-弹簧III。

具体实施方式

下面结合附图通过具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例1

如图1-6所示，本实用新型的分段式桑叶采摘机，包括底座2、动力输出装置、升降装置I、升降装置II、采摘臂a6、刀具a7、采摘臂b10、刀具b11、行走装置，所述的升降装置I、升降装置II竖直设置于底座2上，所述的动力输出装置通过传动机构与升降装置I连接，驱动升降装置I；所述的升降装置I通过传动机构和电磁离合器与升降装置II连接，通过切换电磁离合器的开启和关闭，控制升降装置II启动或停止；所述的采摘臂a6安装于升降装置I上，在升降装置I驱动下升降，采摘臂a6的前端上设有刀具a7；所述的采摘臂b10安装于升降装置II上，在升降装置II驱动下升降，采摘臂b10的前端设有刀具b11。

还包括外壳1，所述的外壳1安装于底座2上，外壳1的中部设有水平的隔板3；所述的升降装置I包括螺杆a5，螺杆a5的上端通过轴承安装于隔板3上，螺杆a5的下端与动力输出装置连接；所述的升降装置II包括连接杆8、螺杆b9；所述的螺杆b9设于隔板3和外壳1的顶板之间，螺杆b9的上端通过轴承安装于外壳1的顶板上，下端向下延伸接近隔板3；所述的连接杆8的下端与动力输出装置连接，上端略穿出隔板3与螺杆b9的下端连接；所述的外壳1的前壁与螺杆a5形成的平面的交汇处，设有竖直的长槽33；所述的刀具a7、刀具b11从长槽33中伸出。

所述的动力输出装置包括发动机4、水平蜗杆轴I12、蜗轮I13、竖直轴I14、竖直轴II15、竖直轴III16、减速箱38；所述的竖直轴II15、竖直轴III16的下端分别通过轴承安装于底座2的内底面上，所述的竖直轴II15下端上固定安装有蜗轮I13，上端穿出底座2的上表面，竖直轴III16的上端通过电磁离合器I与螺杆a5连接；竖直轴II15的上端通过电磁离合器II与竖直轴I14连接；所述的竖直轴I14通过连轴器与连接杆8连接；所述的蜗轮I13与水平蜗杆轴I12啮合，所述的发动机4设于底座2内，经过减速箱38与水平蜗杆轴I12连接；所述的竖直轴III16和竖直轴II15之间设有两组传动机构，一组为齿轮传动机构，另一组为皮带传动机构，其中齿轮传动机构通过电磁离合器III与竖直轴III16连接，皮带传动机构通过电磁离合器IV与竖直轴III16连接。

所述的行走装置设于底座2的下端，包括主动轴25、从动轴26、车轮27，所述的主动轴25经过传动机构和电磁离合器VII与减速箱38连接，经过后减速箱38与发动机4联动；所述的从动轴26通过轴承安装在底座2上，通过传动机构与主动轴25连接合；从动轴26的两端安装有车轮27。

所述的刀具a7和刀具b11结构相同，均为两组相对设置的半圆环刀片，两组半圆环刀片之间设有弹簧I，两组相对设置的半圆环刀片内侧分别设有电磁铁I；两组半圆环刀在电磁铁I通电时合拢，电磁铁I断电时在弹簧I作用下分开。

还包括夹紧装置和限位开关I、限位开关II、限位开关III，所述的限位开关I设于长槽33的顶部，正对着采摘臂b10的顶面，所述的限位开关II设于隔板3的下表面，正对着采摘臂a6的顶面，所述的限位开关III设于长槽33的底部，正对着采摘臂a6的底面；所述的夹紧装置设于长槽33下方的外壳1的外壁上，与摘臂a6、刀具a7、采摘臂b10、刀具b11在竖直方向上对齐；所述的夹紧装置包括两个相对设置的半圆环夹块34，所述的两个半圆环夹块34的之间设有弹簧II，半圆环夹块34的开口端设置有电磁铁II，所述的电磁铁II与限位开关III之间电连接。

还包括拨动定位装置，所述的底座2上表面设有从前端伸出底座2之外的安装板41；所述的拨动定位装置设于安装板41的上表面上；所述的拨动定位装置包括水平蜗杆轴II17、水平蜗杆轴III18、水平轴I19、水平蜗杆轴IV20、拨动器a21、拨动杆a22、拨动器b23、拨动杆b24；所述的水平蜗杆轴II17、水平蜗杆轴III18、水平轴19、水平蜗杆轴IV20平行设于安装板41的上表面；所述的水平蜗杆轴II17位于外壳1内竖直轴III16的旁边，所述的竖直轴III16对应水平蜗杆轴II17位置上设有蜗轮II35，所述的蜗轮II35通过电磁离合器V安装于竖直轴III16上；所述的水平蜗杆轴III18、水平轴19、水平蜗杆轴IV20均设于外壳1的前壁之外，与外壳1的前壁平行，所述的水平蜗杆轴II17分别通过传动机构与水平蜗杆轴III18、水平轴19联动，所述的水平轴19通过传动机构与水平蜗杆轴IV20联动；所述的拨动器a21设于安装板41的前端，所述的拨动器a21通过蜗轮III36和电磁离合器IX与水平蜗杆轴III18啮合；所述的底座2上表面对应水平蜗杆轴IV20处设有拨动器b23，所述的拨动器b23通过蜗轮IV37和电磁离合器X与水平蜗杆轴IV20啮合；所述的拨动杆a22设于拨动器a21上，所述的拨动杆b24设于拨动器b23上；所述的拨动器a21和拨动杆b24中间的安装板41上设有长型的开口槽I42。

所述的拨动杆a22和拨动杆b24均为十字型杆，十字型杆所处的平面水平。

还包括分离装置，所述的底座顶板的前端对应开口槽I42处设有开口槽II43；

所述的分离装置包括拨动机构和限位开关IV，所述的拨动机构设有三组，所述的拨动机构包括前端面开口的安装匣39和拨动片40；所述的拨动片40的后端设于安装匣39内，拨动片40的前端伸出安装匣39之外，拨动片40的后端的两侧面与安装匣39的两侧壁之间分别通过一组弹簧III44连接；

其中两组拨动机构的拨动片40与第三组拨动机构的拨动片40相对交错设置，设于底座顶板的下表面，位于开口槽II43的两侧；所述的限位开关IV安装于离聚拢臂30水平距离最远的拨动片上。

还包括聚拢装置，所述的聚拢装置包括竖直轴IV28、竖直轴V29、聚拢臂30，所述的竖直轴IV28通过电磁离合器VIII与拨动器a21连接，所述的竖直轴V29通过传动机构与竖直轴IV28连接，所述的聚拢臂30为半圆环结构，其一端安装在竖直轴V29上，另一端为自由端，聚拢臂30可沿竖直轴V29转动；拨动器a21的运行时带动竖直轴IV28运动，竖直轴IV28带动竖直轴V29运动，竖直轴V29带动聚拢臂30做逆时针运动，当聚拢臂30完成聚拢后，电磁离合器VIII断开，聚拢臂30停止运动。

还包括桑叶盒31、桑叶娄32，所述的桑叶娄32安装在底座2的后侧外壁上；所述的桑叶盒31安装在底座2上安装框架1的前侧，位于刀具a7正下方，桑叶盒31内设有通道与桑叶娄32连通。

本实用新型的工作过程如下：

初始状态下，采摘臂a6与采摘臂b10分别位于螺杆a5和螺杆b9下端部的极限位置处，刀具a7和刀具b8两侧的半圆环结构处于张开状态，夹紧装置的两个半圆环夹块34、聚拢臂30也处于张开状态。

初始状态时，所有电磁离合器均处于断开状态，开始工作时，按下行走按钮，电磁离合器VII闭合，发动机4启动，发动机4将动力传至减速箱38，减速箱38通过传动机构和电磁离合器VII将动力传动至主动轴25，在主动轴25的带动下，车轮27开始转动，采桑机向前运动。

对于桑枝垂直高度较高时，采用两段采摘结构分步运动的方式，当采桑机到达指定位置时，按下开始按钮，再按下自动按钮，此时电磁离合器VII断开，电磁离合器V、电磁离合器VIII闭合，发动机4正转，输出动力经减速箱38后传至水平蜗杆轴I12，带动蜗轮I13进而带动竖直轴II15转动，竖直轴II15通过齿轮传动机构传输动力至竖直轴III16，竖直轴III16通过蜗轮II35传动至水平蜗杆轴II17，水平蜗杆轴II17分别通过传动机构带动水平蜗杆轴III18、水平轴19转动，水平轴19通过传动机构带动水平蜗杆轴IV20转动，水平蜗杆轴IV20通过蜗轮IV37和电磁离合器X带动拨动器b23转动，拨动杆b23随拨动器a24一起转动；水平蜗杆轴III18通过蜗轮III和电磁离合器IX带动拨动器a21转动，拨动杆a22随拨动器a21一起转动；同时，拨动器a21带动竖直轴IV28转动，竖直轴IV28通过传动机构带动竖直轴V29转动，竖直轴V29带动聚拢臂30做逆时针运动，聚拢臂30进行桑枝的收拢采集；当桑枝与拨动杆a22、拨动杆b24的接触，在拨动杆a22和拨动杆b24对桑枝持续的拨动下，桑枝逐枝进入分离装置内，挤压拨动机构，弹簧III44压缩，当桑枝进入指定区域后，拨片40回弹。

当桑枝挤压到限位开关IV时，证明在三组拨动机构内都已有桑枝，此时电磁离合器V、电磁离合器VIII、电磁离合器IX和电磁离合器X断开，电磁铁I和电磁铁II启动，拨动杆a22和拨动杆b24停止转动，完成对桑枝的拨动定位；在电磁铁II的作用下夹紧装置的两个半圆环夹块34闭合，套住桑枝，刀具a7和刀具b11在其对应的电磁铁I的作用下闭合，套住桑枝。同时，电磁离合器I、电磁离合器III闭合，输出动力经减速箱38后传至水平蜗杆轴I12，带动蜗轮I13进而带动竖直轴II15转动，竖直轴II15通过皮带轮传动机构传输动力至竖直轴III16，竖直轴II15和竖直轴III16同步转动，竖直轴III16带动螺杆a5转动，螺杆a5带动采摘臂a6向上运动，采摘臂a6带动刀具a7向上运动，进行桑叶采摘；当刀具a7达到上限位处时，触发其顶部的限位开关I，此时电磁离合器I断开，螺杆a5停止转动，从而使得采摘臂a6停止，此时刀具a7还是握住桑枝，起到支撑桑枝的作用；同时，电磁离合器II闭合，竖直轴II15带动竖直轴I14转动，竖直轴I14带动连接杆8转动，连接杆8带动螺杆b9转动，进而带动采摘臂b10向上运动，采摘臂b10带动刀具b11向上运动，进行桑叶采摘，当刀具b11到达其上限位处时，触碰限位开关II，使得电磁离合器III断开，同时电磁离合器I、电磁离合器IV闭合，并且发动机4反转，竖直轴II15和竖直轴III16反转，进而带动螺杆a5、螺杆b9反转，采摘臂a6和采摘臂b10向下运动，当采摘臂a6向下运动接触到限位开关III时，电磁离合器I、电磁离合器IV断开，电磁铁I和电磁铁II断开，刀具a7和刀具b11在弹簧I的作用下张开，夹紧装置的两个半圆环夹块34也张开；同时电磁离合器V、电磁离合器VIII、电磁离合器XI闭合，竖直轴III16通过蜗轮II35传动至水平蜗杆轴II17，水平蜗杆轴II17分别通过传动机构带动水平蜗杆轴III18、水平轴19转动，水平轴19通过传动机构带动水平蜗杆轴IV20转动，水平蜗杆轴IV20通过蜗轮IV37和电磁离合器X带动拨动器b23反向转动，拨动杆b23随拨动器b24一起反向转动；水平蜗杆轴III18通过蜗轮III36和电磁离合器IX带动拨动器a21反向转动，拨动杆a22随拨动器a21一起反向转动；同时，拨动器a21带动竖直轴IV28转动，竖直轴IV28通过传动机构带动竖直轴V29转动，竖直轴V29带动聚拢臂30做顺时针运动，聚拢臂30打开，桑枝退出，然后所有电磁离合器断开，完成一次采摘，如此往复进行。

此外，由于桑田桑枝高度的不同，在实际采摘的过程中也可以按下单步按钮，此时电磁离合器II一直处于打开状态，即采摘时只有采摘臂a6运动，刀具a7进行桑叶采摘，采摘臂b10和采摘刀具b11一直处于静止状态。

Claims (10)

1.一种分段式桑叶采摘机，包括底座（2）、动力输出装置、升降装置I、升降装置II、采摘臂a（6）、刀具a（7）、采摘臂b（10）、刀具b（11）、行走装置，其特征在于：

所述的升降装置I、升降装置II竖直设置于底座（2）上，所述的动力输出装置通过传动机构与升降装置I连接，驱动升降装置I；所述的升降装置I通过传动机构和电磁离合器与升降装置II连接，通过切换电磁离合器的开启和关闭，控制与升降装置II启动或停止；

所述的采摘臂a（6）安装于升降装置I上，在升降装置I驱动下升降，采摘臂a（6）的前端上设有刀具a（7）；所述的采摘臂b（10）安装于升降装置II上，在升降装置II驱动下升降，采摘臂b（10）的前端设有刀具b（11）。

2.根据权利要求1所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：还包括外壳（1），所述的外壳（1）安装于底座（2）上，外壳（1）的中部设有水平的隔板（3）；

所述的升降装置I包括螺杆a（5），螺杆a（5）的上端通过轴承安装于隔板（3）上，螺杆a（5）的下端与动力输出装置连接；

所述的升降装置II包括连接杆（8）、螺杆b（9）；所述的螺杆b（9）设于隔板（3）和外壳（1）的顶板之间，螺杆b（9）的上端通过轴承安装于外壳（1）的顶板上，下端向下延伸接近隔板（3）；所述的连接杆（8）的下端与动力输出装置连接，上端略穿出隔板（3）与螺杆b（9）的下端连接；

所述的外壳（1）的前壁与螺杆a（5），螺杆a（5）形成的平面的交汇处，设有竖直的长槽（33）；所述的刀具a（7）、刀具b（11）从长槽（33）中伸出。

3.根据权利要求1或2所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：所述的动力输出装置包括发动机（4）、水平蜗杆轴I（12）、蜗轮I（13）、竖直轴I（14）、竖直轴II（15）、竖直轴III（16）、减速箱（38）；

所述的竖直轴II（15）、竖直轴III（16）的下端分别通过轴承安装于底座（2）的内底面上，所述的竖直轴II（15）下端上固定安装有蜗轮I（13），上端穿出底座（2）的上表面，竖直轴III（16）的上端通过电磁离合器I与螺杆a（5）连接；竖直轴II（15）的上端通过电磁离合器II与竖直轴I（14）连接；所述的竖直轴I（14）通过连轴器与连接杆（8）连接；所述的蜗轮I（13）与水平蜗杆轴I（12）啮合，所述的发动机（4）设于底座（2）内，经过减速箱（38）与水平蜗杆轴I（12）连接；所述的竖直轴III（16）和竖直轴II（15）之间设有两组传动机构，一组为齿轮传动机构，另一组为皮带传动机构，其中齿轮传动机构通过电磁离合器III与竖直轴III（16）连接，皮带传动机构通过电磁离合器IV与竖直轴III（16）连接。

4.根据权利要求3所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：所述的行走装置设于底座（2）的下端，包括主动轴（25）、从动轴（26）、车轮（27），所述的主动轴（25）经过传动机构和电磁离合器VII与减速箱（38）连接，经过后减速箱（38）与发动机（4）联动；所述的从动轴（26）通过轴承安装在底座（2）上，通过传动机构与主动轴（25）连接合；从动轴（26）的两端安装有车轮（27）。

5.根据权利要求1所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：所述的刀具a（7）和刀具b（11）结构相同，均为两组相对设置的半圆环刀片，两组半圆环刀片之间设有弹簧I，两组相对设置的半圆环刀片内侧分别设有电磁铁I；两组半圆环刀在电磁铁I通电时合拢，电磁铁I断电时在弹簧I作用下分开。

6.根据权利要求1所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：还包括夹紧装置和限位开关I、限位开关II、限位开关III，所述的限位开关I设于长槽（33）的顶部，正对着采摘臂b（10）的顶面，所述的限位开关II设于隔板（3）的下表面，正对着采摘臂a（6）的顶面，所述的限位开关III设于长槽（33）的底部，正对着采摘臂a（6）的底面；所述的夹紧装置设于长槽（33）下方的外壳（1）的外壁上，与采摘臂a（6）、刀具a（7）、采摘臂b（10）、刀具b（11）在竖直方向上对齐；所述的夹紧装置包括两个相对设置的半圆环夹块（34），所述的两个半圆环夹块（34）的之间设有弹簧II，半圆环夹块（34）的开口端设置有电磁铁II，所述的电磁铁II与限位开关III之间电连接。

7.根据权利要求1所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：还包括拨动定位装置，所述的底座（2）上表面设有从前端伸出底座（2）之外的安装板（41）；所述的拨动定位装置设于安装板（41）的上表面上；

所述的拨动定位装置包括水平蜗杆轴II（17）、水平蜗杆轴III（18）、水平轴（19）、水平蜗杆轴IV（20）、拨动器a（21）、拨动杆a（22）、拨动器b（23）、拨动杆b（24）；所述的水平蜗杆轴II（17）、水平蜗杆轴III（18）、水平轴（19）、水平蜗杆轴IV（20）平行设于安装板（41）的上表面；所述的水平蜗杆轴II（17）位于外壳（1）内竖直轴III（16）的旁边，所述的竖直轴III（16）对应水平蜗杆轴II（17）位置上设有蜗轮II（35），所述的蜗轮II（35）通过电磁离合器V安装于竖直轴III（16）上；

所述的水平蜗杆轴III（18）、水平轴（19）、水平蜗杆轴IV（20）均设于外壳（1）的前壁之外，与外壳（1）的前壁平行，所述的水平蜗杆轴II（17）分别通过传动机构与水平蜗杆轴III（18）、水平轴（19）联动，所述的水平轴（19）通过传动机构与水平蜗杆轴IV（20）联动；

所述的拨动器a（21）设于安装板（41）的前端，所述的拨动器a（21）通过蜗轮III（36）和电磁离合器IX与水平蜗杆轴III（18）啮合；所述的底座（2）上表面对应水平蜗杆轴IV（20）处设有拨动器b（23），所述的拨动器b（23）通过蜗轮IV（37）和电磁离合器X与水平蜗杆轴IV（20）啮合；所述的拨动杆a（22）设于拨动器a（21）上，所述的拨动杆b（24）设于拨动器b（23）上；所述的拨动器a（21）和拨动杆b（24）中间的安装板（41）上设有长型的开口槽I（42）。

8.根据权利要求7所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：所述的拨动杆a（22）和拨动杆b（24）均为十字型杆，十字型杆所处的平面水平。

9.根据权利要求7所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：还包括分离装置，所述的底座（2）的顶板的前端对应开口槽I（42）处设有开口槽II（43）；

所述的分离装置包括拨动机构和限位开关IV，所述的拨动机构设有三组，所述的拨动机构包括前端面开口的安装匣（39）和拨动片（40）；所述的拨动片（40）的后端设于安装匣（39）内，拨动片（40）的前端伸出安装匣（39）之外，拨动片（40）的后端的两侧面与安装匣（39）的两侧壁之间分别通过一组弹簧III（44）连接；

其中两组拨动机构的拨动片（40）与第三组拨动机构的拨动片（40）相对交错设置，设于底座顶板的下表面，位于开口槽II（43）的两侧；所述的限位开关IV安装于离聚拢臂（30）水平距离最远的拨动片上。

10.根据权利要求1所述的分段式桑叶采摘机，其特征在于：还包括聚拢装置，所述的聚拢装置包括竖直轴IV（28）、竖直轴V（29）、聚拢臂（30），所述的竖直轴IV（28）通过电磁离合器VIII与拨动器a（21）连接，所述的竖直轴V（29）通过传动机构与竖直轴IV（28）连接，所述的聚拢臂（30）为半圆环结构，其一端安装在竖直轴V（29）上，另一端为自由端，聚拢臂（30）可沿竖直轴V（29）转动；拨动器a（21）运动时带动竖直轴IV（28）运动，竖直轴IV（28）带动竖直轴V（29）运动，竖直轴V（29）带动聚拢臂（30）做逆时针运动，当聚拢臂（30）完成聚拢后，电磁离合器VIII断开，竖直轴IV（28）停止转动，最终导致聚拢臂（30）停止运动；

还包括桑叶盒（31）、桑叶娄（32），所述的桑叶娄（32）安装在底座（2）的后侧外壁上；所述的桑叶盒（31）安装在底座（2）上外壳（1）的前侧，位于刀具a（7）正下方，桑叶盒（31）内设有通道与桑叶娄（32）连通。