CN208823362U - 一种康复护理智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种康复护理智能机器人，包括：底座；移动装置设于所述底座的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；支撑装置位于所述底座的上方，所述支撑装置具有一可倾斜移动的支撑杆；所述支撑杆的下端与所述支撑装置铰接且可相对所述底座上下倾斜移动；支撑部位于所述支撑杆的上端且可随所述支撑杆相对所述底座上下移动并用于承托病人；支撑臂设于所述支撑部的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。本实用新型提供了一种便于辅助病人行动，减轻护理人劳动强度的康复护理智能机器人。

Description

一种康复护理智能机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，尤其是一种康复护理智能机器人。

背景技术

目前，躺在床上的严重患者在行动的时候需要护理人陪护，或着需要护理人背负行走，这样严重增加护理人劳动强度。因此，市场上推出康复机器人来分担护理人繁重琐碎的护理工作；但是这些康复机器人需要患者穿戴方可使用，而且穿戴复杂，同时，穿戴在患者身上的康复机器人的部分机构，增加了患者的行动负担，不便于行走和康复。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服了现有的康复机器人的不足，提供了一种便于辅助病人行动的康复护理智能机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下方案：

一种康复护理智能机器人，包括：

底座；

移动装置，其设于所述底座的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；

支撑装置，其位于所述底座的上方，所述支撑装置具有一可倾斜移动的支撑杆；所述支撑杆的下端与所述支撑装置铰接且可相对所述底座上下倾斜移动；

支撑部，其位于所述支撑杆的上端且可随所述支撑杆相对所述底座上下移动并用于承托病人；

支撑臂，其设于所述支撑部的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。

进一步地，所述底座上设有可供所述移动装置嵌入固定的位置槽，所述移动装置包括：

自动导引机构，其设于所述位置槽内；

滚轮，其与所述自动导引机构连接；所述自动导引机构可驱动所述滚轮直行或转向移动。

进一步地，所述位置槽的顶部与所述移动装置之间设有可驱动所述移动装置相对所述底座的底面上下移动且可使所述移动装置完全置入所述位置槽内的第一伸缩驱动装置。

进一步地，所述底座与所述支撑装置之间设有用于称量病人体重的智能称重计。

进一步地，所述智能称重计与所述支撑装置之间设有可用于驱动所述支撑装置和支撑部相对所述底座旋转的旋转装置。

进一步地，所述支撑装置包括：

基座，其位于所述旋转装置上；所述基座上设有一支撑槽，

两个定位座，其设于所述支撑槽的底面上；

连接部，其设于两个所述定位座之间且可相对所述基座前后旋转；

所述支撑杆，其下端与所述连接部连接且可随所述连接部相对所述基座前后移动并相对所述底座上下倾斜移动；

导轨槽，其设于所述支撑杆下端的一侧；

固定滑座，其一端与所述导轨槽相配合且设于所述导轨槽内并可相对所述导轨槽上下滑动；

第二伸缩驱动装置，其位于所述基座的上；所述第二伸缩驱动装置具有一与所述固定滑座的另一端相铰接且可用于支撑固定所述支撑杆并可通过伸缩推拉所述支撑杆相对所述底座上下倾斜移动的伸缩轴。

进一步地，所述旋转装置包括：

固定座，其设于所述智能称重计的上端；所述固定座上设有凹槽；

第一驱动装置，其设于所述凹槽内，所述第一驱动装置具有一第三输出轴；

旋转齿轮，其与所述第三输出轴连接且可随所述第三输出轴相对所述底座旋转；所述支撑装置的下端设有一与所述旋转齿轮相配合且可使所述旋转齿轮嵌入固定的固定槽，所述支撑装置和支撑部随所述旋转齿轮相对所述底座旋转。

进一步地，所述支撑臂包括：

第一支撑臂，其一端与所述支撑部连接，另一端设有第二驱动装置；所述第二驱动装置具有一第二输出轴；所述第二输出轴与一转动齿轮连接；

第二支撑臂，其一端与所述转动齿轮固定连接且可随所述转动齿轮相对所述第一支撑臂左右转摆；另一端设有用于固定病人的手的套手环。

进一步地，所述支撑部为软垫。

进一步地，所述康复护理智能机器人还包括：

控制开关，其设于所述第二支撑臂的另一端；

控制系统，其位于所述底座的上端面上；

WIFI发射器，其位于所述底座上且与所述控制系统连接并用于接收和发射数据；

自充插座，其所述底座的一端；

护腿挡板，其设于所述支撑杆上且用于防止病人双腿向外撑开。

与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型的康复护理智能机器人通过将支撑杆与支撑装置相互铰接，通过支撑装置可调节支撑杆相对底座上下倾斜移动，从而使支撑部相对于地面达到适合将病人置放于支撑部上的高度；同时在调节好支撑部相对地面的高度后，此时支撑部随支撑杆倾斜，将病人趴卧在支撑部上后，通过手握支撑臂以便于支撑身体，接着利用支撑装置对支撑杆向进行调节，支撑部也随支撑杆移动，可使病人的下身快速脱离病床，便于将病人置于支撑部上；然后利用移动装置直行或转向也可以调节支撑部的方向，便于快速将病人置于支撑部上，而且可驱动该机器人移动，辅助病人行动，与现有技术相比，不需要穿戴，减轻了病人的行动负担，便于病人行动；同时该康复护理智能机器人减轻了护理人的劳动强度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型康复护理智能机器人的一状态的立体图。

图2是本实用新型康复护理智能机器人的另一状态的立体图。

图3是本实用新型康复护理智能机器人局部拆分的立体图。

图4是康复护理智能机器人另一角度的局部拆分的立体图。

图5是图3所示的A部局部放大图。

具体实施方式

请参见图1至图5，一种康复护理智能机器人，包括：底座1、移动装置2、支撑装置3、支撑部4和支撑臂5。其中，移动装置2，其设于所述底座1的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；支撑装置3位于所述底座1的上方，所述支撑装置3具有一可倾斜移动的支撑杆31；所述支撑杆31的下端与所述支撑装置3铰接且可相对所述底座1上下倾斜移动；支撑部4位于所述支撑杆31的上端且可随所述支撑杆31相对所述底座1上下移动并用于承托病人；支撑臂5设于所述支撑部4的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。通过将支撑杆31与支撑装置1相互铰接，通过支撑装置可调节支撑杆31相对底座1上下倾斜移动，从而使支撑部4相对于地面达到适合将病人置放于支撑部4上的高度；同时在调节好支撑部4相对地面的高度后，此时支撑部4随支撑杆31倾斜，将病人趴卧在支撑部4上后，通过手握支撑臂5以便于支撑身体，接着利用支撑装置3对支撑杆31向上调节，支撑部4也随支撑杆31向上移动，可使病人的下身快速脱离病床，便于将病人置于支撑部4上。在本具体实施中，移动装置2直行或转向也可以调节支撑部4的方向，便于快速将病人置于支撑部4上，而且可驱动该机器人移动，辅助病人行动，与现有技术相比，不需要穿戴，减轻了病人的行动负担，便于病人行动；同时该康复护理智能机器人减轻了护理人的劳动强度。为了使病人卧趴在支撑部4上舒适，该支撑部4为软垫，而软垫的材料采用软性材料制作，如海绵、棉花等。

在本具体实施例中，所述底座1上设有可供所述移动装置2嵌入固定的位置槽6，所述移动装置2包括：自动导引机构21和滚轮22。其中，自动导引机构21设于所述位置槽6内；滚轮22与所述自动导引机构21连接；所述自动导引机构21可驱动所述滚轮22直行或转向移动。利用自动导引机构21导引滚轮22直行或转向运动，驱动机器人移动，辅助病人行动。当然，滚轮22直行或转向也可以调节支撑部4的方向，便于快速将病人置于支撑部4上，提高将病人移动到支撑部4上的效率，节省时间。在另一具体实施中，可以通过在底座1的底部只设置滚轮22作为该康复护理智能机器人的移动装置2，利用滚轮22带动该康复护理智能机器人可以直行或转向移动，为病人的移动提供帮助。

优选的，所述位置槽6的顶部与所述移动装置2之间设有可驱动所述移动装置2相对所述底座1的底面上下移动且可使所述移动装置2完全置入所述位置槽6内的第一伸缩驱动装置7。通过第一伸缩驱动装置7与移动装置2连接，在将病人置于支撑部4上时，可以利用第一伸缩驱动装置7驱动移动装置2相对所述底座1的底面上移动，可使该滚轮22置于位置槽6内，以底座1作为支撑，增强该机器人的稳定性，使该机器人不易晃动。而该第一伸缩驱动装置7可以通过电缸或气缸提供动力。

所述底座1与所述支撑装置3之间设有用于称量病人体重的智能称重计8。在将病人置于支撑部4上后，利用智能称重计8可以称量出病人的体重，反应出病人的体重状况。

所述智能称重计8与所述支撑装置3之间设有可用于驱动所述支撑装置3和支撑部4相对所述底座1旋转的旋转装置9。所述旋转装置9包括：固定座91、第一驱动装置92和旋转齿轮93。其中，固定座91设于所述智能称重计8的上端；所述固定座91上设有凹槽911；第一驱动装置92设于所述凹槽911内，所述第一驱动装置92具有一第三输出轴921；旋转齿轮93与所述第三输出轴921连接且可随所述第三输出轴921相对所述底座1旋转；所述支撑装置3的下端设有一与所述旋转齿轮93相配合且可使所述旋转齿轮93嵌入固定的固定槽322，所述支撑装置3和支撑部4随所述旋转齿轮93相对所述底座1旋转。旋转齿轮93具有轮齿，通过将旋转齿轮93固定于支撑装置3地面上的固定槽322内，可以使旋转装置9与支撑装置3之间连接更加牢固。利用旋转装置9驱动旋转齿轮93转动，带动支撑装置9和支撑部4旋转，有利于调节支撑部4的位置，便于将病人置于支撑部4上，快捷方便。

所述支撑装置3包括：基座32、定位座33、连接部34、支撑杆31和第二伸缩驱动装置35。其中，基座32位于所述旋转装置9上；所述基座32上设有一支撑槽321，两个定位座33设于所述支撑槽321的底面上；连接部34设于两个所述定位座33之间且可相对所述基座32前后旋转；所述支撑杆31的下端与所述连接部34连接且可随所述连接部34相对所述基座32前后移动并相对所述底座1上下倾斜移动；导轨槽35设于所述支撑杆31下端的一侧；固定滑座36的一端与所述导轨槽相配合且设于所述导轨槽内并可相对所述导轨槽上下滑动；第二伸缩驱动装置37位于所述基座32的上；所述第二伸缩驱动装置37具有一与所述固定滑座36的另一端相铰接且可用于支撑固定所述支撑杆31并可通过伸缩推拉所述支撑杆31相对所述底座1上下倾斜移动的伸缩轴371。为了可以更好地对支撑杆31进行固定与支撑，通过在支撑杆31下端设置支撑槽321，增强支撑杆31的稳定性。利用第二伸缩驱动装置37驱动伸缩轴371移动，带动支撑杆31相对底座1上下倾斜移动；同时支撑杆31在移动调节好位置后，此时支撑部4随支撑杆31倾斜，将病人趴卧在支撑部4上后，利用支撑装置3对支撑杆31进行调节，支撑部4也随支撑杆31向上移动，可使病人的下身快速脱离病床，便于将病人置于支撑部4上。而该第二伸缩驱动装置37可以通过电缸或气缸提供动力。

优选的，所述旋转装置9上还设有用于包覆支撑装置3且便于支撑杆31穿过而自由上下倾斜移动的壳体38。通过设置用于包覆支撑装置的壳体38，可以防止外力损坏支撑装置3以及对人的安全起保护作用。

所述支撑臂5包括：第一支撑臂51和第二支撑臂52。其中，第一支撑臂51，其一端与所述支撑部4连接，另一端设有第二驱动装置10；所述第二驱动装置10具有一第二输出轴101；所述第二输出轴101与一转动齿轮102连接；第二支撑臂52，其一端与所述转动齿轮102固定连接且可随所述转动齿轮102相对所述第一支撑臂51左右转摆。病人通过手握支撑臂5支撑身体，便于在病人卧趴在支撑部4上后，增加病人在支撑部4上的稳定性和安全性。而将第一支撑臂51的形状设置成弧形，便于病人的手置放，不需要过大将手外扩方可握住支撑；同时在第一支撑臂51的另一端设置第二驱动装置10，通过第二驱动装置10驱动第二支撑臂52相对第一支撑臂51左右转摆，便于不同的病人可以使用。若手过长的病人的使用，则利用第二驱动装置10驱动第二支撑臂52向外扩大；若手过短的病人的使用，则利用第二驱动装置10驱动第二支撑臂向内扩小。当然，也可以通过第二驱动装置10驱动第二支撑臂52左右转摆，便于病人的手部运动。

优选的，所述第二支撑臂52的另一端设有用于固定病人的手的套手环11。病人通过穿过套手环11，再握住第二支撑臂52，避免病人手滑脱离第二支撑臂52。

其中，第一驱动装置92和第二驱动装置10为电机。

所述康复护理智能机器人还包括：控制开关12、控制系统13、WIFI发射器14和自充插座15。其中，控制开关12设于所述第二支撑臂52的另一端；控制系统13位于所述底座1的上端面上；WIFI发射器14位于所述底座1上且与所述移动装置2连接并用于接收和发射数据；自充插座15所述底座1的一端。将控制开关12设置在第二支撑臂52上，便于控制开关12的使用，而该控制开关12可以控制第一伸缩驱动装置7、第二伸缩驱动装置37、第一驱动装置92和第二驱动装置10的使用。在本具体实施例中，采用现有技术中AGV小车的原理，通过远程计算机来制定该机器人行进路线以及行为，通过WIFI发射器14接收信息并反馈到控制系统13，控制系统13接收并执行远程计算机的指令，通过控制系统13控制移动装置2的使用，实现该康复护理智能机器人可以直行或转向移动的效果，为病人的移动提供帮助。而设置自充插座15，当该机器人的电量即将耗尽时，控制系统13通过WIFI发射器14向远程计算机发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)。在远程计算机允许后自动到充电的地方"排队"充电，不需要人工操作，具有智能化的特点。

支撑杆31上设有用于防止病人双腿向外撑开的护腿挡板16。通过在支撑杆31上设置护腿挡板16，防止双腿向外撑开，影响该机器人的移动。

本实用新型康复护理智能机器人的工作原理如下：

在病人需要该康复护理智能机器人辅助行动后，远程计算机通过WIFI发射器14向控制系统13发出指令，接着控制系统13接收到远程计算机发出的指令信息后，控制自动导引机构21导引滚轮22移动，使该机器人移动到病人的病床一侧。然后护理人利用控制开关12控制第二伸缩驱动装置37和第一驱动装置92，调节支撑杆31达到适合将病人置放于支撑部4上的高度，以及调节支撑部4旋转到便于将病人置于支撑部4的位置。此时，护理人将病人趴卧置放到支撑部4上，接着通过控制第二驱动装置10驱动第二支撑臂52相对第一支撑臂51转摆到便于病人握紧的位置，然后病人通过穿过套手环11握紧第二支撑臂52对自己的身体进行支撑，而双脚置于护腿挡板16之间。同时，护理人可以通过智能称重计8知道病人的体重情况。最后利用控制系统13控制移动装置2驱动该机器人移动，辅助病人行动。

本实用新型的康复护理智能机器人通过将支撑杆31与支撑装置3相互铰接，通过支撑装置3可调节支撑杆31相对底座1上下倾斜移动，从而使支撑部4相对于地面达到适合将病人置放于支撑部4上的高度；同时在调节好支撑部4相对地面的高度后，此时支撑部4随支撑杆31倾斜，将病人趴卧在支撑部4上后，通过手握支撑臂5以便于支撑身体，接着利用支撑装置3对支撑杆31向上调节，支撑部4也随支撑杆31向上移动，可使病人的下身快速脱离病床，便于将病人置于支撑部4上；以及利用旋转装置9旋转调节支撑部4的方向，可快速将病人置于支撑部4，提高将病人移动到支撑部4上的效率，节省时间。然后利用移动装置2直行，或转向也可以调节支撑部4的方向，便于快速将病人置于支撑部4上，而且可驱动该机器人移动，辅助病人行动，与现有技术相比，不需要穿戴，减轻了病人的行动负担，便于病人行动；同时该康复护理智能机器人减轻了护理人的劳动强度。

综上对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请不限于上述实施方式。即使其对本申请作出各种变化，则仍落入在本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种康复护理智能机器人，其特征在于，包括：

底座(1)；

移动装置(2)，其设于所述底座(1)的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；

支撑装置(3)，其位于所述底座(1)的上方，所述支撑装置(3)具有一可倾斜移动的支撑杆(31)；所述支撑杆(31)的下端与所述支撑装置(3)铰接且可相对所述底座(1)上下倾斜移动；

支撑部(4)，其位于所述支撑杆(31)的上端且可随所述支撑杆(31)相对所述底座(1)上下移动并用于承托病人；

支撑臂(5)，其设于所述支撑部(4)的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。

2.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述底座(1)上设有可供所述移动装置(2)嵌入固定的位置槽(6)，所述移动装置(2)包括：

自动导引机构(21)，其设于所述位置槽(6)内；

滚轮(22)，其与所述自动导引机构(21)连接；所述自动导引机构(21)可驱动所述滚轮(22)直行或转向移动。

3.根据权利要求2所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述位置槽(6)的顶部与所述移动装置(2)之间设有可驱动所述移动装置(2)相对所述底座(1)的底面上下移动且可使所述移动装置(2)完全置入所述位置槽(6)内的第一伸缩驱动装置(7)。

4.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述底座(1)与所述支撑装置(3)之间设有用于称量病人体重的智能称重计(8)。

5.根据权利要求4所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述智能称重计(8)与所述支撑装置(3)之间设有可用于驱动所述支撑装置(3)和支撑部(4)相对所述底座(1)旋转的旋转装置(9)。

6.根据权利要求5所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述支撑装置(3)包括：

基座(32)，其位于所述旋转装置(9)上；所述基座(32)上设有一支撑槽(321)，

两个定位座(33)，其设于所述支撑槽(321)的底面上；

连接部(34)，其设于两个所述定位座(33)之间且可相对所述基座(32)前后旋转；

所述支撑杆(31)，其下端与所述连接部(34)连接且可随所述连接部(34)相对所述基座(32)前后移动并相对所述底座(1)上下倾斜移动；

导轨槽(35)，其设于所述支撑杆(31)下端的一侧；

固定滑座(36)，其一端与所述导轨槽相配合且设于所述导轨槽内并可相对所述导轨槽上下滑动；

第二伸缩驱动装置(37)，其位于所述基座(32)的上；所述第二伸缩驱动装置(37)具有一与所述固定滑座(36)的另一端相铰接且可用于支撑固定所述支撑杆(31)并可通过伸缩推拉所述支撑杆(31)相对所述底座(1)上下倾斜移动的伸缩轴(371)。

7.根据权利要求5所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述旋转装置(9)包括：

固定座(91)，其设于所述智能称重计(8)的上端；所述固定座(91)上设有凹槽(911)；

第一驱动装置(92)，其设于所述凹槽(911)内，所述第一驱动装置(92)具有一第三输出轴(921)；

旋转齿轮(93)，其与所述第三输出轴(921)连接且可随所述第三输出轴(921)相对所述底座(1)旋转；所述支撑装置(3)的下端设有一与所述旋转齿轮(93)相配合且可使所述旋转齿轮(93)嵌入固定的固定槽(322)，所述支撑装置(3)和支撑部(4)随所述旋转齿轮(93)相对所述底座(1)旋转。

8.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述支撑臂(5)包括：

第一支撑臂(51)，其一端与所述支撑部(4)连接，另一端设有第二驱动装置(10)；所述第二驱动装置(10)具有一第二输出轴(101)；所述第二输出轴(101)与一转动齿轮(102)连接；

第二支撑臂(52)，其一端与所述转动齿轮(102)固定连接且可随所述转动齿轮(102)相对所述第一支撑臂(51)左右转摆；另一端设有用于固定病人的手的套手环(11)。

9.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述支撑部(4)为软垫。

10.根据权利要求8所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述康复护理智能机器人还包括：

控制开关(12)，其设于所述第二支撑臂(52)的另一端；

控制系统(13)，其位于所述底座(1)的上端面上；

WIFI发射器(14)，其位于所述底座(1)上且与所述控制系统(13)连接并用于接收和发射数据；

自充插座(15)，其所述底座(1)的一端；

护腿挡板(16)，其设于所述支撑杆(31)上且用于防止病人双腿向外撑开。