CN208525044U - 手术机器人的手术器械和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种手术机器人的手术器械和手术机器人，其中，机械臂包括：第一支架；导电件，导电件与第一支架相连接；传动组件，设置在第一支架上；手术执行部，手术执行部与传动组件相连接；第二支架，第一支架与第二支架可拆卸地连接；驱动组件，设置在第二支架上，当第一支架与第二支架相连接时传动组件与驱动组件相连接；其中，第一支架、传动组件及手术执行部均为导电体，驱动组件通过驱动传动组件运动以使手术执行部运动。本实用新型提供的手术机器人的手术器械，向手术执行部提供能源以便于开展手术或治疗，使得手术执行部能够根据实际需求调整自身的位置或角度，提升装置的灵活性，更便于手术或治疗，提高了装置装配的效率，便于更换手术执行部。

Description

手术机器人的手术器械和手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人的手术器械和手术机器人。

背景技术

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间，同时如何对医疗器械提供能源也是一项重要的问题。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配、拆卸和运动的能量型手术机器人成为急需解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的第一方面的实施例提出了一种手术机器人的手术器械。

本实用新型的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的第一方面的实施例，本实用新型提出了一种手术机器人的手术器械，用于微创外科手术机器人，包括：第一支架；导电件，导电件与第一支架相连接；传动组件，设置在第一支架上；手术执行部，手术执行部与传动组件相连接；第二支架，第一支架与第二支架可拆卸地连接；驱动组件，设置在第二支架上，当第一支架与第二支架相连接时传动组件与驱动组件相连接；其中，第一支架、传动组件及手术执行部均为导电体，驱动组件通过驱动传动组件运动以使手术执行部运动。

本实用新型提供的手术机器人的手术器械，通过设置与第一支架相连接导电件，并将导电件与电源相连接，以此向手术执行部提供电能，对于一些属于能量器械的手术执行部(如高频电刀等)，通过该结构向其提供能源，以便于开展手术或治疗；其次，通过设置驱动组件和传动组件以实现对于手术执行部的运动控制，使得手术执行部能够根据实际需求调整自身的位置或角度，提升装置的灵活性，更便于手术或治疗；再者，第一支架与第二支架为可拆卸的连接，这样就可以在不同的第一支架上分别设置不同的手术执行部，而当需要更换手术执行部时只需要更换不同的支架即可实现，提高了装置装配的效率，便于更换手术执行部，提升了手术机器人的手术器械对于医疗的便利性和功能性。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的手术机器人的手术器械还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，第一支架包括侧壁，侧壁上开设有通孔；导电件的一端设置有第一螺纹，导电件的一端穿过通孔并通过螺母安装在第一支架上。

在该技术方案中，导电件与第一支架通过螺母固定连接，这样既保证导电件与第一支架之间的稳定装配，同时也提升了整体装置的稳定性和使用的可靠性，并且还便于用户维修和更换导电件。

在上述任一技术方案中，优选地，第一支架包括侧壁，侧壁上开设有通孔；导电件的一端为中空结构且导电件内设置有第二螺纹，导电件的一端穿过通孔并通过螺钉安装在第一支架上。

在该技术方案中，导电件与第一支架通过螺钉固定连接，这样既保证导电件与第一支架之间的稳定装配，同时也提升了整体装置的稳定性和使用的可靠性，并且还便于用户维修和更换导电件。

在上述任一技术方案中，优选地，传动组件包括：第一传动杆，手术执行部与第一传动杆相连接，驱动组件带动第一传动杆旋转进而带动手术执行部旋转。

在该技术方案中，驱动组件带动第一传动杆旋转进而带动手术执行部旋转，由此实现了手术执行部在旋转方向上的一个自由度，使得手术执行部可以根据实际需求旋转至指定位置以开展治疗，方便了使用者的使用以及对于患者的治疗，提升了整体装置的功能性和可操作性。

在上述任一技术方案中，优选地，传动组件还包括：第二传动杆，第二传动杆设置在第一传动杆的内部，第二传动杆与手术执行部相连接，驱动组件带动第二传动杆移动以使手术执行部绕手术执行部的旋转轴转动。

在该技术方案中，驱动组件带动第二传动杆移动进而带动手术执行部绕其旋转轴旋转，由此实现了手术执行部在转动方向上的一个自由度，这种转动类似于人体的腕关节的转动，由此进一步地提升了对于手术机器人的手术器械和手术执行部的可操作性，使得手术执行部可以根据实际需求转动至指定位置或指定角度以开展治疗，进一步地方便了使用者的使用以及对于患者的治疗，提升了整体装置的功能性和可操作性；同时通过将第二传动杆设置在第一传动杆的内部，使得装置的整体结构更加紧凑，节约了装置占用的空间，以便于装置的小型化设计。

在上述任一技术方案中，优选地，传动组件还包括：第三传动杆，第三传动杆设置在第二传动杆的内部，第三传动杆与手术执行部相连接，手术执行部为开合器械，驱动组件带动第三传动杆移动以使手术执行部张开或闭合。

在该技术方案中，驱动组件带动第三传动杆移动进而带动手术执行部张开或闭合，由此实现了手术执行部的开闭功能，由此更进一步地提升了对于手术机器人的手术器械和手术执行部的可操作性，使得手术执行部可以根据实际需求张开或闭合，再进一步地方便了使用者的使用以及对于患者的治疗，提升了整体装置的功能性和可操作性；同时通过将第三传动杆设置在第二传动杆的内部，使得装置的整体结构更加紧凑，节约了装置占用的空间，以便于装置的小型化设计。

在上述任一技术方案中，优选地，第一支架和传动组件上套设有绝缘层。

在该技术方案中，通过在第一支架和传动组件上套设绝缘层，避免第一支架或传动组件漏电，使得电源能够向手术执行部供能，避免因在治疗过程中除手术执行部外的其他部件向患者放电而影响手术执行部的正常使用及对于患者的安全隐患。

在上述任一技术方案中，优选地，手术执行部为电刀、双极抓钳、电钩或双极分离钳；其中，双极抓钳及双极分离钳为开合器械。

在该技术方案中，一般地，手术执行部中的电刀、双极抓钳、电钩或双极分离钳属于能量器械，需要能量的供给，而通过上述的结构能够实现对于手术执行部的功能，以保证手术的顺利进行，同时也拓展了该手术机器人的手术器械的功能性；另外，其中的双极抓钳及双极分离钳为开合器械，还可以根据指令和实际需求进一步地控制其张开或闭合以进行手术或治疗。

本实用新型第二方面的实施例还提供了一种手术机器人，包括：上述的手术机器人的手术器械。

本实用新型提供的手术机器人，通过采用上述的手术机器人的手术器械，一方面实现了对于手术执行部的供能，以保证手术执行部的正常使用，另一方面还实现了对于手术执行部的运动和位置的控制，以满足实际手术或治疗过程中对于手术执行部的位置和运动的控制，再一方面还通过在不同的第一支架上设置不同的手术器械以实现快速更换手术器械的功能，提升了手术机器人的手术器械使用的便利性和功能性。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的手术机器人还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：电源；连接线，连接线用于连接电源和导电件。

在该技术方案中，通过电源及连接线向导电件供能，进而向手术执行部供能以实现其正常的使用功能，其中的连接线可以直接缠绕在导电件上，或者也可以在连接线的端部设置连接头，再通过连接头与导电件相连接，提升连接的稳定性和可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是图1所示结构中A部分的局部放大示意图；

图3是图1所示结构中B部分的局部放大示意图；

图4是图1所示结构的俯视图；

图5是图4所示结构中C部分的局部放大示意图。

其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1一种手术机器人的手术器械，102第一支架，1022侧壁，104导电件， 106传动组件，1062第一传动杆，1064第二传动杆，1066第三传动杆，108 手术执行部，1082旋转轴，110第二支架，112螺母。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本实用新型一些实施例所述的手术机器人的手术器械及手术机器人。

如图1至图5所示，本实用新型提供了一种手术机器人的手术器械1，用于手术机器人，包括：第一支架102；导电件104，导电件104与第一支架102相连接；传动组件106，设置在第一支架102上；手术执行部108，手术执行部108与传动组件106相连接；第二支架110，第一支架102与第二支架110可拆卸地连接；驱动组件，设置在第二支架110上，当第一支架与第二支架110相连接时传动组件106与驱动组件相连接；其中，第一支架102、传动组件106及手术执行部108均为导电体，驱动组件通过驱动传动组件运动以使手术执行部108运动。

本实用新型提供的手术机器人的手术器械1，通过设置与第一支架102 相连接导电件104，并将导电件104与电源相连接，以此向手术执行部108 提供电能，对于一些属于能量器械的手术执行部108(如高频电刀等)，通过该结构向其提供能源，以便于开展手术或治疗；其次，通过设置驱动组件和传动组件106以实现对于手术执行部108的运动控制，使得手术执行部108能够根据实际需求调整自身的位置或角度，提升装置的灵活性，更便于手术或治疗；再者，第一支架102与第二支架110为可拆卸的连接，这样就可以在不同的第一支架102上分别设置不同的手术执行部108，而当需要更换手术执行部108时只需要更换不同的支架即可实现，提高了装置装配的效率，便于更换手术执行部108，提升了手术机器人的手术器械1 对于医疗的便利性和功能性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，第一支架102包括侧壁1022，侧壁1022上开设有通孔；导电件104的一端设置有第一螺纹，导电件104 的一端穿过通孔并通过螺母112安装在第一支架102上。

在该实施例中，导电件104与第一支架102通过螺母112固定连接，这样既保证导电件104与第一支架102之间的稳定装配，同时也提升了整体装置的稳定性和使用的可靠性，并且还便于用户维修和更换导电件104。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，第一支架102包括侧壁1022，侧壁1022上开设有通孔；导电件104的一端为中空结构且导电件104内设置有第二螺纹，导电件104的一端穿过通孔并通过螺钉安装在第一支架102 上。

在该实施例中，导电件104与第一支架102通过螺钉固定连接，这样既保证导电件104与第一支架102之间的稳定装配，同时也提升了整体装置的稳定性和使用的可靠性，并且还便于用户维修和更换导电件104。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，传动组件106包括：第一传动杆1062，手术执行部108与第一传动杆1062相连接，驱动组件带动第一传动杆1062旋转进而带动手术执行部108旋转。

在该实施例中，驱动组件带动第一传动杆1062旋转进而带动手术执行部108旋转，由此实现了手术执行部108在旋转方向上的一个自由度，使得手术执行部108可以根据实际需求旋转至指定位置以开展治疗，方便了使用者的使用以及对于患者的治疗，提升了整体装置的功能性和可操作性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，传动组件106还包括：第二传动杆1064，第二传动杆1064设置在第一传动杆1062的内部，第二传动杆1064与手术执行部108相连接，驱动组件带动第二传动杆1064移动以使手术执行部108绕手术执行部108的旋转轴1082转动。

在该实施例中，驱动组件带动第二传动杆1064移动进而带动手术执行部108绕其旋转轴1082旋转，由此实现了手术执行部108在转动方向上的一个自由度，这种转动类似于人体的腕关节的转动，由此进一步地提升了对于手术机器人的手术器械1和手术执行部108的可操作性，使得手术执行部108可以根据实际需求转动至指定位置或指定角度以开展治疗，进一步地方便了使用者的使用以及对于患者的治疗，提升了整体装置的功能性和可操作性；同时通过将第二传动杆1064设置在第一传动杆1062的内部，使得装置的整体结构更加紧凑，节约了装置占用的空间，以便于装置的小型化设计。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，传动组件106还包括：第三传动杆1066，第三传动杆1066设置在第二传动杆1064的内部，第三传动杆1066与手术执行部108相连接，手术执行部108为开合器械，驱动组件带动第三传动杆1066移动以使手术执行部108张开或闭合。

在该实施例中，驱动组件带动第三传动杆1066移动进而带动手术执行部108张开或闭合，由此实现了手术执行部108的开闭功能，由此更进一步地提升了对于手术机器人的手术器械1和手术执行部108的可操作性，使得手术执行部108可以根据实际需求张开或闭合，再进一步地方便了使用者的使用以及对于患者的治疗，提升了整体装置的功能性和可操作性；同时通过将第三传动杆1066设置在第二传动杆1064的内部，使得装置的整体结构更加紧凑，节约了装置占用的空间，以便于装置的小型化设计。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，第一支架102和传动组件106 上套设有绝缘层。

在该实施例中，通过在第一支架102和传动组件106上套设绝缘层，避免第一支架102或传动组件106漏电，使得电源能够向手术执行部108 供能，避免因在治疗过程中除手术执行部108外的其他部件向患者放电而影响手术执行部108的正常使用及对于患者的安全隐患。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，手术执行部108为电刀、双极抓钳、电钩或双极分离钳；其中双极抓钳及双极分离钳为开合器械。

在该实施例中，一般地，手术执行部108中的电刀、双极抓钳、电钩或双极分离钳属于能量器械，需要能量的供给，而通过上述的结构能够实现对于手术执行部108的功能，以保证手术的顺利进行，同时也拓展了该手术机器人的手术器械1的功能性；另外，其中的双极抓钳为开合器械，还可以根据指令和实际需求进一步地控制其张开或闭合以进行手术或治疗。

本实用新型还提供了一种手术机器人，包括：上述的手术机器人的手术器械1。

本实用新型提供的手术机器人，通过采用上述的手术机器人的手术器械1，一方面实现了对于手术执行部108的供能，以保证手术执行部108 的正常使用，另一方面还实现了对于手术执行部108的运动和位置的控制，以满足实际手术或治疗过程中对于手术执行部108的位置和运动的控制，再一方面还通过在不同的第一支架102上设置不同的手术执行部108以实现快速更换手术执行部108的功能，提升了手术机器人的手术器械1使用的便利性和功能性。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，还包括：电源；连接线，连接线用于连接电源和导电件104。

在该实施例中，通过电源及连接线向导电件104供能，进而向手术执行部108功能以实现其正常的使用功能，其中的连接线可以直接缠绕在导电件104上，或者也可以在连接线的端部设置连接头，再通过连接头与导电件104相连接，提升连接的稳定性和可靠性。

在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：

第一支架；

导电件，所述导电件与所述第一支架相连接；

传动组件，设置在所述第一支架上；

手术执行部，所述手术执行部与所述传动组件相连接；

第二支架，所述第一支架与所述第二支架可拆卸地连接；

驱动组件，设置在所述第二支架上，当所述第一支架与所述第二支架相连接时所述传动组件与所述驱动组件相连接；

其中，所述第一支架、所述传动组件及所述手术执行部均为导电体，所述驱动组件通过驱动所述传动组件运动以使所述手术执行部运动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述第一支架包括侧壁，所述侧壁上开设有通孔；

所述导电件的一端设置有第一螺纹，所述导电件的一端穿过所述通孔并通过螺母安装在所述第一支架上。

3.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述第一支架包括侧壁，所述侧壁上开设有通孔；

所述导电件的一端为中空结构且所述导电件内设置有第二螺纹，所述导电件的一端穿过所述通孔并通过螺钉安装在所述第一支架上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，传动组件包括：

第一传动杆，所述手术执行部与所述第一传动杆相连接，所述驱动组件带动所述第一传动杆旋转进而带动所述手术执行部旋转。

5.根据权利要求4所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，传动组件还包括：

第二传动杆，所述第二传动杆设置在所述第一传动杆的内部，所述第二传动杆与所述手术执行部相连接，所述驱动组件带动所述第二传动杆移动以使所述手术执行部绕所述手术执行部的旋转轴转动。

6.根据权利要求5所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，传动组件还包括：

第三传动杆，所述第三传动杆设置在所述第二传动杆的内部，所述第三传动杆与所述手术执行部相连接，所述手术执行部为开合器械，所述驱动组件带动所述第三传动杆移动以使所述手术执行部张开或闭合。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述第一支架和所述传动组件上套设有绝缘层。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述手术执行部为电刀、双极抓钳、电钩或双极分离钳；

其中所述双极抓钳及所述双极分离钳为开合器械。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至8中任一项所述的手术机器人的手术器械。

10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，还包括：

电源；

连接线，所述连接线用于连接所述电源和所述导电件。