CN208511751U - 高层建筑物消防系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的高层建筑物消防系统，包括设置在建筑物侧身的升降机构，升降机构上转动设置有楼面选择机构，楼面选择机构上固定设置有伸缩机构，伸缩机构远离楼面选择机构的一端转动设置有救援机构，救援机构的上方设置有灭火机构，升降机构、楼面选择机构、伸缩机构、救援机构和灭火机构共同连接有控制机构。本实用新型高层建筑物消防系统可实现精准灭火，实现了高层建筑物的立体定位，节约了设备成本；可实现对高层被困人员的解救工作；同时可以让消防人员直观地观测火灾情况和受灾人员分布，及时地采取合理必要的行动，实现了对火情的实时监控功能。

Description

高层建筑物消防系统

技术领域

本实用新型属于消防设备技术领域，具体涉及高层建筑物消防系统。

背景技术

随着城市化进程快速进行，城市人口呈几何级增加，城市建筑也向高层、超高层方向发展，而现有消防设备的极限工作高度在100米左右，这使得高层建筑的火灾救援成为一个世界性难题。为此，高层建筑急需一种不受建筑物高度限制的消防设施，如专利CN105000511A中介绍了一种预埋导轨式高层及超高层楼宇消防救援系统，该系统虽然实现了任意高度的消防，但其所依赖的救援厢轿与大厢轿只能在竖直方向上活动，横向活动范围十分有限；同时其救援灭火仍依赖消防员完成，自动化程度低。专利CN106178356A提出了一种高层建筑消防外部介入式全覆盖灭火救援系统，但该系统的机械臂缺乏合理的机械结构，不能实现水平方向任意位置精准停留，且该机械臂均由回转关节构成，结构灵活刚性差，缺乏依托，运动范围大，载人时十分危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供高层建筑物消防系统，可实现全方位和任意高度精确定位，且结构安全可靠。

本实用新型所采用的技术方案是：高层建筑物消防系统，包括设置在建筑物侧身的升降机构，升降机构上转动设置有楼面选择机构，楼面选择机构上固定设置有伸缩机构，伸缩机构远离楼面选择机构的一端转动设置有救援机构，救援机构的上方设置有灭火机构，升降机构、楼面选择机构、伸缩机构、救援机构和灭火机构共同连接有控制机构。

本实用新型的特点还在于，

升降机构包括建筑物侧身上固定的竖直导轨，建筑物的顶部靠近导轨上方设置有第一步进电机，第一步进电机的输出轴上固定套接有第一同步带轮，建筑物的侧身底部正对第一同步带轮转动设置有第二同步带轮，第二同步带轮与第一同步带轮之间连接有同步带，同步带上固定连接有与导轨形成移动副的升降平台，楼面选择机构位于升降平台上。

楼面选择机构包括升降平台上固定的上下贯通的第一支撑套，第一支撑套内固定套合有第一轴承，升降平台的底部正对第一支撑套固定有第二步进电机，第二步进电机的输出轴朝上且伸入与第一轴承内，第一轴承的内圈上固定有水平的第一旋转平台。

伸缩机构包括第一旋转平台上方固定设置的支撑板，支撑板的上方设置有以伺服电缸为动力的多级伸缩臂，多级伸缩臂的首级与支撑板固定，救援机构位于多级伸缩臂的末级上。

救援机构包括多级伸缩臂的末级上固定的上下贯通的第二支撑套，第二支撑套内固定套合有第二轴承，多级伸缩臂的末级下方对应第二支撑套固定有第三步进电机，第三步进电机的输出轴朝上且伸入与第二轴承内，第二轴承的内圈上固定有水平的第二旋转平台，第二旋转平台的上方固定有支架，支架外侧部固定有水平的第四步进电机，第四步进电机的输出轴伸入于支架内且同轴固定连接有丝杠，丝杠上配合套接有丝母，丝母中穿过有两端固定于支架上的水平导杆，丝母的上方固定有救生平台，灭火机构位于救生平台的上方。

灭火机构包括固定在救生平台上的云台装置，云台装置上固定有高清摄像头和红外摄像头；还包括设置在建筑物顶部的消防水源，消防水源内连接有预埋于建筑物内的固定消防水管，消防水源内的固定消防水管上连通有水泵，水泵上设置有继电器，固定消防水管的另一端沿竖直方向向下延伸，竖直段的固定消防水管上均匀间隔设置有若干位于建筑物外的快速接头母体，升降平台的底部设置有与快速接头母体配合设置的自动插拔装置，自动插拔装置上连通有移动消防水管，移动消防水管的另一端固定于云台装置上。

云台装置包括云台整体固定板，云台整体固定板的顶部上方固定有第一级云台竖直固定板，第一级云台竖直固定板的侧部固定有U形第一级云台水平固定板，第一级云台水平固定板的开口背向第一级云台竖直固定板，第一级云台水平固定板内固定有竖直的第一级舵机，第一级舵机的上下输出轴均向外穿出第一级云台水平固定板且共同连接有开口朝向第一级云台水平固定板的U形第一级云台，第一级云台的顶部上方固定有开口朝上的U形第二级云台固定板，第二级云台固定板内固定有水平的第二级舵机，第二级舵机两端的输出轴向外穿出第二级云台固定板且共同连接有开口朝向第二级云台固定板的U形第二级云台，高清摄像头和红外摄像头均固定在第二级云台远离第二级舵机的一端，移动消防水管远离自动插拔装置的一端固定在第二级云台的外壁上。

自动插拔装置包括均与升降平台固定的直流电机和开口向下的滑槽，滑槽的底部滑动卡接有中空且下端开口的外滑块，外滑块的一侧向下伸出并固定有位于其开口下方的底座，外滑块的内部滑动套合有滑动方向位于同一直线的中空内滑块，内滑块的内部固定有两端均向外伸出的连通管，连通管的一端设置有消防水管接头，移动消防水管与消防水管接头的另一端连接，连通管的另一端连接有与快速接头母体卡接的快速接头子体，连通管靠近快速接头母体的一端还套合有与外滑块固定的解锁套顶圈，内滑块的底部固定有向下伸出于外滑块的上齿条，上齿条的下方对应设置有固定在底座上的下齿条，下齿条和上齿条之间啮合有齿轮，直流电机的输出轴与齿轮同轴固定。

控制机构包括计算机，计算机分别与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、直流电机、伺服电缸、第一级舵机、第二级舵机、继电器、高清摄像头和红外摄像头连接；建筑物内还设置有监控摄像头，监控摄像头与计算机连接。

本实用新型的有益效果是：

1、通过控制升降机构的第一步进电机的旋转或停止，可使消防设备到达任意高度，从而实现任意高度定位的要求；

2、左右楼面选择机构可使消防设备到达相邻楼面任意一侧，之后伸缩机构精确确定并运动至着火位置、云台装置上的移动消防水管实现精准灭火，实现了高层建筑物的立体定位，节约了设备成本；

3、当发现有人员受困于屋内时，系统控制伸缩机构运动到相应位置，解救受困人员，以实现对高层被困人员的解救工作；

4、灭火机构移动到着火点后，利用云台装置的高清摄像头和红外摄像头对火灾情况进行实时捕捉，其数据通过串口上传至控制室的计算机中，使控制机构依据现场情况而实时响应；同时可以让消防人员直观地观测火灾情况和受灾人员分布，及时地采取合理必要的行动，实现了对火情的实时监控功能。

5、本实用新型还可以用于高层建筑外墙面的自动清洗，即将灭火机构部件更换成清洗部件，能够实现高层建筑外墙面的自动清洗功能，可以替代人力清洗；通过高清摄像头的实时影像，发现楼体的局部污点，进行局部清洗，避免了大规模清中水资源、人力、财力的浪费，此功能特别适合具有大覆盖式玻璃幕墙建筑。

附图说明

图1是本实用新型高层建筑物消防系统的结构示意图；

图2是图1中本实用新型高层建筑物消防系统的A处局部放大图；

图3是图2中本实用新型高层建筑物消防系统的立体图；

图4是本实用新型高层建筑物消防系统中多级伸缩臂伸出时的状态图；

图5是本实用新型高层建筑物消防系统中救援机构及灭火机构的结构示意图；

图6是本实用新型高层建筑物消防系统中自动插拔装置的结构示意图。

图中，1.建筑物，2.导轨，3.第一步进电机，4.第一同步带轮，5.第二同步带轮，6.同步带，7.升降平台，8.第一支撑套，9.第一轴承，10.第二步进电机，11.第一旋转平台，12.支撑板，13.伺服电缸，14.多级伸缩臂，15.第二支撑套，16.第二轴承，17.第三步进电机，18.第二旋转平台，19.支架，20.第四步进电机，21.丝杠，22.丝母，23.导杆，24.救生平台，25.高清摄像头，26.红外摄像头，27.消防水源，28.固定消防水管，29.快速接头母体，30.移动消防水管，31.云台整体固定板，32.第一级云台竖直固定板，33.第一级云台水平固定板，34.第一级舵机，35.第一级云台，36.第二级云台固定板，37.第二级舵机，38.第二级云台，39.直流电机，40.滑槽，41.外滑块，42.底座，43.内滑块，44.连通管，45.消防水管接头，46.快速接头子体，47.解锁套顶圈，48.上齿条，49.下齿条，50.齿轮。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型提供了高层建筑物消防系统，如图1至图6所示，包括设置在建筑物1侧身的升降机构，升降机构上转动设置有楼面选择机构，楼面选择机构上固定设置有伸缩机构，伸缩机构远离楼面选择机构的一端转动设置有救援机构，救援机构的上方设置有灭火机构，升降机构、楼面选择机构、伸缩机构、救援机构和灭火机构共同连接有控制机构。

工作时，升降机构沿建筑物1上下移动至目标高度，楼面选择机构在水平面内旋转至相邻楼面任意一侧，伸缩机构调节长度至靠近着火位置的楼层，之后救援机构进一步旋转并水平位移将灭火机构对准相应位置，解救受困人员后灭火机构上的云台装置调整角度捕捉火情并在自动插拔装置连通消防水源27后引导移动消防水管30实施精准灭火。

其中，升降机构包括建筑物1侧身上固定的竖直导轨2，建筑物1的顶部靠近导轨2上方设置有第一步进电机3，第一步进电机3的输出轴上固定套接有第一同步带轮4，建筑物1的侧身底部正对第一同步带轮4转动设置有第二同步带轮5，第二同步带轮5与第一同步带轮4之间连接有同步带6，同步带6上固定连接有与导轨2形成移动副的升降平台7，楼面选择机构位于升降平台7上。工作时，第一步进电机3驱动第一同步带轮4转动，第一同步带轮4通过同步带6与第二同步带轮5同步传动，从而带动同步带6上的升降平台7沿导轨2上下移动。

楼面选择机构包括升降平台7上固定的上下贯通的第一支撑套8，第一支撑套8内固定套合有第一轴承9，升降平台7的底部正对第一支撑套8固定有第二步进电机10，第二步进电机10的输出轴朝上且伸入与第一轴承9内，第一轴承9的内圈上固定有水平的第一旋转平台11。工作时，第二步进电机10驱动第一轴承9的内圈转动，第一轴承9的外圈与第一支撑套8过盈配合限制于第一支撑套8内，从而使得第一轴承9内圈上的第一旋转平台11在水平面内旋转实现左右楼面的选择。

伸缩机构包括第一旋转平台11上方固定设置的支撑板12，支撑板12的上方设置有以伺服电缸13为动力的多级伸缩臂14，多级伸缩臂14的首级与支撑板12固定，救援机构位于多级伸缩臂14的末级上。工作时，支撑板12上的多级伸缩臂14实现伸缩臂的伸出，从而使救援机构到达目标楼层附近。

救援机构包括多级伸缩臂14的末级上固定的上下贯通的第二支撑套15，第二支撑套15内固定套合有第二轴承16，多级伸缩臂14的末级下方对应第二支撑套15固定有第三步进电机17，第三步进电机17的输出轴朝上且伸入与第二轴承16内，第二轴承16的内圈上固定有水平的第二旋转平台18，第二旋转平台18的上方固定有支架19，支架19外侧部固定有水平的第四步进电机20，第四步进电机20的输出轴伸入于支架19内且同轴固定连接有丝杠21，丝杠21上配合套接有丝母22，丝母22中穿过有两端固定于支架19上的水平导杆23，丝母22的上方固定有救生平台24，灭火机构位于救生平台24的上方。工作时，与楼面选择机构原理相似，第三步进电机17为输出轴与原动力轴垂直的驱动电机，第三步进电机17的输出轴驱动第二轴承16的内圈转动，第二轴承16的外圈与第二支撑套15过盈配合限制于第二支撑套15内，从而使第二轴承16内圈上的第二旋转平台18在水平面内旋转使支架19对准楼层的目标窗户，之后第四步进电机20驱动丝杠21旋转，在导杆23的旋转运动限制作用下，丝杠21上的丝母22轴向运动将救生平台24伸入到目标窗户内，解救受困人员，之后通过灭火机构进行灭火。

灭火机构包括固定在救生平台24上的云台装置，云台装置上固定有高清摄像头25和红外摄像头26；还包括设置在建筑物1顶部的消防水源27，消防水源27内连接有预埋于建筑物1内的固定消防水管28，消防水源27内的固定消防水管28上连通有水泵，水泵上设置有继电器，固定消防水管28的另一端沿竖直方向向下延伸，竖直段的固定消防水管28上均匀间隔设置有若干位于建筑物1外的快速接头母体29，升降平台7的底部设置有与快速接头母体29配合设置的自动插拔装置，自动插拔装置上连通有移动消防水管30，移动消防水管30的另一端固定于云台装置上。工作时，救生平台24上的云台装置调整角度使得高清摄像头25和红外摄像头26收集并监控火情，与此同时，云台装置上的移动消防水管30通过自动插拔装置与靠近楼层的快速接头母体29连通，使得消防水源27中的水沿固定消防水管28连通至相应的快速接头母体29。

灭火机构中的云台装置包括云台整体固定板31，云台整体固定板31的顶部上方固定有第一级云台竖直固定板32，第一级云台竖直固定板32的侧部固定有U形第一级云台水平固定板33，第一级云台水平固定板33的开口背向第一级云台竖直固定板32，第一级云台水平固定板33内固定有竖直的第一级舵机34，第一级舵机34的上下输出轴均向外穿出第一级云台水平固定板33且共同连接有开口朝向第一级云台水平固定板33的U形第一级云台35，第一级云台35的顶部上方固定有开口朝上的U形第二级云台固定板36，第二级云台固定板36内固定有水平的第二级舵机37，第二级舵机37两端的输出轴向外穿出第二级云台固定板36且共同连接有开口朝向第二级云台固定板36的U形第二级云台38，高清摄像头25和红外摄像头26均固定在第二级云台38远离第二级舵机37的一端，移动消防水管30远离自动插拔装置的一端固定在第二级云台38的外壁上。通过以上连接方式，云台装置来实现角度的调整，即云台整体固定板31和其上的第一级云台竖直固定板32与第一级云台水平固定板33固定不动，第一级云台水平固定板33内的第一级舵机34输出轴旋转驱动第一级云台35在水平面内旋转，第二级云台固定板36内的第二级舵机37驱动第二级云台38在竖直面内旋转，实现了第二级云台38的空间移动，从而使得其上的高清摄像头25、红外摄像头26和移动消防水管30调整角度。

灭火机构中的自动插拔装置包括均与升降平台7固定的直流电机39和开口向下的滑槽40，滑槽40的底部滑动卡接有中空且下端开口的外滑块41，外滑块41的一侧向下伸出并固定有位于其开口下方的底座42，外滑块41的内部滑动套合有滑动方向位于同一直线的中空内滑块43，内滑块43的内部固定有两端均向外伸出的连通管44，连通管44的一端设置有消防水管接头45，移动消防水管30与消防水管接头45的另一端连接，连通管44的另一端连接有与快速接头母体29卡接的快速接头子体46，连通管44靠近快速接头母体29的一端还套合有与外滑块41固定的解锁套顶圈47，内滑块43的底部固定有向下伸出于外滑块41的上齿条48，上齿条48的下方对应设置有固定在底座42上的下齿条49，下齿条49和上齿条48之间啮合有齿轮50，直流电机39的输出轴与齿轮50同轴固定。通过以上连接方式，自动插拔装置实现了移动消防水管30与固定消防水管28靠近着火楼层位置的自动插拔，即直流电机39驱动齿轮50顺时针转动，则上齿条48朝向快速接头母体29移动，带动内滑块43进而带动连通管44朝向快速接头母体29移动，使得连通管44上的快速接头子体46与快速接头母体29接通，与此同时，下齿条49反向运动，带动底座42进而带动外滑块41沿滑槽40远离快速接头母体29；当直流电机39驱动齿轮50逆时针转动时，快速接头子体46向远离快速接头母体29的方向移动，与此同时，外滑块41向靠近快速接头母体29的方向运动使得其上的解锁套顶圈47抵至快速接头母体29，使快速接头子体46从快速接头母体29中弹出，从而防止直接拔出快速接头子体46时快速接头母体29未受压难以拔出或者带动快速接头母体29弹出影响后续操作。

控制机构包括计算机，计算机通过串口或无线等方式控制第一步进电机3、第二步进电机10、第三步进电机17、第四步进电机20、直流电机39、伺服电缸13、第一级舵机34、第二级舵机37、继电器、高清摄像头25和红外摄像头26运动；建筑物1内还设置有监控摄像头，监控摄像头连接至计算机。工作时，通过控制机构来实现系统的自动化运行，安装在建筑物1内的监控摄像头将其图像实时传送至控制室的计算机中，经过图像处理可判断有无火灾发生并初步确定着火的楼层。一旦发生火灾，计算机控制第一步进电机3使得升降机构沿建筑物1上下移动至目标高度，控制第二步进电机10使得楼面选择机构在水平面内旋转至相邻楼面任意一侧，控制伺服电缸13使得伸缩机构调节长度至靠近着火位置的楼层，之后控制第三步进电机17和第四步进电机20使得救援机构进一步旋转并水平位移将灭火机构对准相应位置，解救受困人员后控制第一级舵机34和第二级舵机37使得灭火机构上的云台装置调整角度，进而通过高清摄像头25和红外摄像头26捕捉实时火情并反馈给计算机，之后计算机控制直流电机39和继电器使得自动插拔装置连通消防水源27，结合云台装置角度的调整引导移动消防水管30实施精准灭火。

通过上述方式，本实用新型高层建筑物消防系统可实现精准灭火，实现了高层建筑物的立体定位，节约了设备成本；可实现对高层被困人员的解救工作；同时可以让消防人员直观地观测火灾情况和受灾人员分布，及时地采取合理必要的行动，实现了对火情的实时监控功能。

Claims (9)

1.高层建筑物消防系统，其特征在于，包括设置在建筑物(1)侧身的升降机构，升降机构上转动设置有楼面选择机构，楼面选择机构上固定设置有伸缩机构，伸缩机构远离楼面选择机构的一端转动设置有救援机构，救援机构的上方设置有灭火机构，升降机构、楼面选择机构、伸缩机构、救援机构和灭火机构共同连接有控制机构。

2.如权利要求1所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述升降机构包括建筑物(1)侧身上固定的竖直导轨(2)，建筑物(1)的顶部靠近导轨(2)上方设置有第一步进电机(3)，第一步进电机(3)的输出轴上固定套接有第一同步带轮(4)，建筑物(1)的侧身底部正对第一同步带轮(4)转动设置有第二同步带轮(5)，第二同步带轮(5)与第一同步带轮(4)之间连接有同步带(6)，同步带(6)上固定连接有与导轨(2)形成移动副的升降平台(7)，楼面选择机构位于升降平台(7)上。

3.如权利要求2所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述楼面选择机构包括升降平台(7)上固定的上下贯通的第一支撑套(8)，第一支撑套(8)内固定套合有第一轴承(9)，升降平台(7)的底部正对第一支撑套(8)固定有第二步进电机(10)，第二步进电机(10)的输出轴朝上且伸入于第一轴承(9)内，第一轴承(9)的内圈上固定有水平的第一旋转平台(11)。

4.如权利要求3所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述伸缩机构包括第一旋转平台(11)上方固定设置的支撑板(12)，支撑板(12)的上方设置有以伺服电缸(13)为动力的多级伸缩臂(14)，多级伸缩臂(14)的首级与支撑板(12)固定，救援机构位于多级伸缩臂(14)的末级上。

5.如权利要求4所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述救援机构包括多级伸缩臂(14)的末级上固定的上下贯通的第二支撑套(15)，第二支撑套(15)内固定套合有第二轴承(16)，多级伸缩臂(14)的末级下方对应第二支撑套(15)固定有第三步进电机(17)，第三步进电机(17)的输出轴朝上且伸入与第二轴承(16)内，第二轴承(16)的内圈上固定有水平的第二旋转平台(18)，第二旋转平台(18)的上方固定有支架(19)，支架(19)外侧部固定有水平的第四步进电机(20)，第四步进电机(20)的输出轴伸入于支架(19)内且同轴固定连接有丝杠(21)，丝杠(21)上配合套接有丝母(22)，丝母(22)中穿过有两端固定于支架(19)上的水平导杆(23)，丝母(22)的上方固定有救生平台(24)，灭火机构位于救生平台(24)的上方。

6.如权利要求5所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述灭火机构包括固定在救生平台(24)上的云台装置，云台装置上固定有高清摄像头(25)和红外摄像头(26)；还包括设置在建筑物(1)顶部的消防水源(27)，消防水源(27)内连接有预埋于建筑物(1)内的固定消防水管(28)，消防水源(27)内的固定消防水管(28)上连通有水泵，水泵上设置有继电器，固定消防水管(28)的另一端沿竖直方向向下延伸，竖直段的固定消防水管(28)上均匀间隔设置有若干位于建筑物(1)外的快速接头母体(29)，升降平台(7)的底部设置有与快速接头母体(29)配合设置的自动插拔装置，自动插拔装置上连通有移动消防水管(30)，移动消防水管(30)的另一端固定于云台装置上。

7.如权利要求6所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述云台装置包括云台整体固定板(31)，云台整体固定板(31)的顶部上方固定有第一级云台竖直固定板(32)，第一级云台竖直固定板(32)的侧部固定有U形第一级云台水平固定板(33)，第一级云台水平固定板(33)的开口背向第一级云台竖直固定板(32)，第一级云台水平固定板(33)内固定有竖直的第一级舵机(34)，第一级舵机(34)的上下输出轴均向外穿出第一级云台水平固定板(33)且共同连接有开口朝向第一级云台水平固定板(33)的U形第一级云台(35)，第一级云台(35)的顶部上方固定有开口朝上的U形第二级云台固定板(36)，第二级云台固定板(36)内固定有水平的第二级舵机(37)，第二级舵机(37)两端的输出轴向外穿出第二级云台固定板(36)且共同连接有开口朝向第二级云台固定板(36)的U形第二级云台(38)，高清摄像头(25)和红外摄像头(26)均固定在第二级云台(38)远离第二级舵机(37)的一端，移动消防水管(30)远离自动插拔装置的一端固定在第二级云台(38)的外壁上。

8.如权利要求7所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述自动插拔装置包括均与升降平台(7)固定的直流电机(39)和开口向下的滑槽(40)，滑槽(40)的底部滑动卡接有中空且下端开口的外滑块(41)，外滑块(41)的一侧向下伸出并固定有位于其开口下方的底座(42)，外滑块(41)的内部滑动套合有滑动方向位于同一直线的中空内滑块(43)，内滑块(43)的内部固定有两端均向外伸出的连通管(44)，连通管(44)的一端设置有消防水管接头(45)，移动消防水管(30)与消防水管接头(45)的另一端连接，连通管(44)的另一端连接有与快速接头母体(29)卡接的快速接头子体(46)，连通管(44)靠近快速接头母体(29)的一端还套合有与外滑块(41)固定的解锁套顶圈(47)，内滑块(43)的底部固定有向下伸出于外滑块(41)的上齿条(48)，上齿条(48)的下方对应设置有固定在底座(42)上的下齿条(49)，下齿条(49)和上齿条(48)之间啮合有齿轮(50)，直流电机(39)的输出轴与齿轮(50)同轴固定。

9.如权利要求8所述的高层建筑物消防系统，其特征在于，所述控制机构包括计算机，计算机分别与第一步进电机(3)、第二步进电机(10)、第三步进电机(17)、第四步进电机(20)、直流电机(39)、伺服电缸(13)、第一级舵机(34)、第二级舵机(37)、继电器、高清摄像头(25)和红外摄像头(26)连接；建筑物(1)内还设置有监控摄像头，监控摄像头与计算机连接。