CN208361347U - 一种烧录设备中的搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种烧录设备中的搬运机构，包括支架、固定在支架上的横向驱动机构以及位于在横向驱动机构上的抓取机构；所述抓取机构包括固定在横向驱动机构上的固定架、用于对芯片进行抓取的抓取件、驱动抓取件上下移动的升降机构以及驱动抓取件转动的旋转驱动机构；所述旋转驱动机构包括固定在固定架上的旋转驱动电机和同步传动组件。该搬运机构的结构简单，且可以用于搬运不同姿态的芯片，应用范围更广。

Description

一种烧录设备中的搬运机构

技术领域

本实用新型涉及芯片加工设备，具体涉及一种烧录设备中的搬运机构。

背景技术

烧录器是一个把可编程的集成电路写上数据的工具，主要用于单片机存储器之类的芯片的编程(刷写)。现有的智能化设备中，大多都配备有专门的芯片，用于存储设备的相关信息以及工作信息等。一般地，这些芯片在出厂前需要通过芯片烧录装置将电子设备所需要的数据先烧录于芯片之中；其烧录的过程为，先将未烧录的芯片从上料装置输送到定位座上，然后通过搬运机构将未烧录的芯片搬运到烧录器中，由烧录器对芯片进行烧录，最后再由搬运机构将已烧录的芯片搬运到对应的收集装置中，从而完成芯片的烧录，进而可以将其安装于对应的设备上。

由于目前部分的芯片板或芯片带中存放的芯片的姿态与烧录器中的烧录座所要求的姿态不一致，在未烧录的芯片被搬运到烧录器中的烧录座之前，需要在水平方向上转过一定角度，调整为与烧录座所要求一致的姿态，从而确保芯片可以烧录到所需的数据。例如芯片板或芯片带上的芯片为横向放置的，而烧录座中只能放置纵向的芯片，所以芯片必须旋转90°，才符合烧录座的要求，从而确保烧录工作的顺利完成。

但是现有的烧录设备中的搬运机构的结构繁杂，功能单一，只能用于搬运单一姿态的芯片，应用场合小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种烧录设备中的搬运机构，该搬运机构的结构简单，且可以用于搬运不同姿态的芯片，应用场合更广。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种烧录设备中的搬运机构，包括支架、固定在支架上的横向驱动机构以及位于在横向驱动机构上的抓取机构；

其中，所述抓取机构包括固定在横向驱动机构上的固定架、用于对芯片进行抓取的抓取件、驱动抓取件上下移动的升降机构以及驱动抓取件转动的旋转驱动机构。

上述搬运机构的工作原理是：

一般地，当芯片从上料装置中传送到烧录设备中的定位座后，在横向驱动机构的驱动下，抓取机构往定位座的方向移动，直至移动到定位座的上方，然后升降机构驱动抓取件往下靠近芯片，进而将芯片抓取住，接着抓取件往上移动一定的距离，再在横向驱动机构的驱动下，抓取机构往烧录器的方向移动，进而将芯片放到烧录器中。其中，当芯片的姿态与烧录器中的烧录座所要求的姿态不一致时，即在水平面上存在角度差时，旋转驱动机构会驱动抓取着芯片的抓取件转动相应的角度，从而将芯片的姿态调整为符合烧录座所需的姿态，再将芯片搬运到烧录器中。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述支架包括两个固定在烧录设备的机架上的立板和固定在两个立板之间的水平板；所述横向驱动机构包括固定在水平板上的安装座、设置在安装座一端的横向驱动电机以及传动组件；所述传动组件包括丝杆和丝杆螺母；所述丝杆的一端与横向驱动电机固定连接，另一端穿过丝杆螺母连接在安装座上；所述丝杆螺母通过直线滑动结构连接安装座上；所述固定架固定连接在丝杆螺母上。基于上述结构，在横向驱动电机的驱动下，抓取机构可以在定位座与烧录器的上方来回移动，从而不间断地对芯片进行搬运。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述升降机构包括固定在固定架上的升降驱动气缸和直线导轨结构，所述直线导轨结构包括固定在固定架上的滑轨和与滑轨配合的滑块；所述滑块与抓取件之间设有固定件，所述固定件的上方设有中间连接件，该中间连接件的上端通过固定连接结构连接在升降驱动气缸的伸缩杆上，下端固定在固定件上。基于上述结构，在升降驱动气缸的驱动下，抓取件可以沿着滑轨做升降移动，从而可以对芯片进行搬运。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述抓取件为下端设有吸风头的吸风杆，该吸风杆的中间设有通风孔，上端设有固定连接件；所述固定连接件为上小下大的结构，且中间也设有通风孔，该固定连接件的下端与吸风杆固定连接，上端分别穿过固定件和中间连接件，所述固定连接件的上方设有与负压装置连接的连接头。一般地，吸风杆和固定连接件的通风孔与负压装置连通，在负压装置的作用下，可以对芯片进行抓取。

优选地，所述抓取件为多个，这样可以提高芯片的搬运效率。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述旋转驱动机构包括固定在固定架上的旋转驱动电机和同步传动组件，所述同步传动组件包括同步轮和连接在同步轮之间的同步带，所述同步轮包括固定在旋转驱动电机的输出端上的主动同步轮和套在抓取件外侧的从动同步轮；所述抓取件与从动同步轮之间设有固定在从动同步轮上的滑动导套；所述抓取件上设有沿着竖向方向延伸的滑动凸起，所述滑动导套内设有与滑动凸起配合的滑动槽。通过设置滑动槽和滑动凸起，使得抓取件既可以进行竖向移动，还可以在水平方向上进行转动；具体地，在升降驱动气缸的驱动下，抓取件可以沿着滑动槽做升降移动；而在水平方向上，由于抓取件的滑动凸起和滑动槽形成卡位结构，所以在旋转驱动电机的驱动下，抓取件可以随着进行转动，进而将芯片转动90°，使得芯片上的姿态与烧录座的烧录座所需的姿态一致。

优选地，所述固定架的下方设有固定连接板，所述抓取件的吸风头穿过固定连接板向下延伸；所述旋转驱动机构位于固定连接板的上方；所述从动同步轮的上下方均设有套环，位于上方的套环抵紧在固定架的下端，位于下方的套环抵紧在固定连接板上；所述套环的内侧均设有抵紧在从动同步轮上的转动环。设置套环的目的在于，可以为从动同步轮提供支撑，以及将从动同步轮固定于固定架和固定连接板之间；设置转动环的目的在于，在套环支撑的前提下，可以随着从动同步轮转动。

优选地，所述固定连接件与滑动导套之间设有压缩弹簧，在升降驱动气缸的驱动下，抓取件往下移动，此时弹簧处于压缩状态，具有一定的势能；当抓取件往上复位时，弹簧由压缩状态变为自然状态，从而释放势能，使得抓取件的上升运动更加快捷。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述固定架上靠近烧录器的一侧设有OCR位置检测装置，该OCR位置检测装置包括第一照相机和灯管，所述第一照相机和灯管均通过固定连接结构连接在固定架上；所述第一照相机位于灯管的正上方，且镜头朝下。这样，在横向驱动电机的驱动下，抓取机构移动到烧录器正上方，第一照相机往下进行实时拍摄，经过图像识别后，从而确定芯片所处的位置是否位于烧录座的正上方，接着在升降驱动气缸的驱动下，将位于烧录座的正上方，芯片放到烧录器的烧录座中；其中，当芯片不是位于烧录座的正上方时，横向驱动机构可以及时进行调整，从而确保烧录工作顺利完成。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述立板的下方设有用于芯片的姿态进行检测的OCR姿态检测装置，该OCR姿态检测装置包括水平放置的第二照相机和反光镜；所述反光镜位于抓取机构横向移动路径的下方，且与第二照相机所在的水平面呈135°夹角；所述反光镜的两侧均能设有朝向上方的灯带；所述第二照相机和反光镜均通过固定连接结构固定在烧录设备的机架上。上述的OCR姿态检测装置设置于定位座和烧录设备的烧录器之间，主要用于检测芯片的姿势；当抓取件从定位座上抓取到芯片后，在横向驱动机构的作用下，将芯片搬运到烧录设备的烧录器中，其中，在芯片移动的过程中，会从反光镜的正上方经过，由于反光镜为倾斜朝上放置的，所以第二照相机可以对位于反光镜正上方的芯片的姿势进行检测，通过图像识别技术，确定芯片的姿势是否为正确的姿势，从而可以防止姿势不当的芯片搬运到烧录器中。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

在横向驱动机构的驱动下，抓取机构往定位座的方向移动，接着升降机构驱动抓取件往下移动，进而将芯片抓取住，然后横向驱动机构驱动抓取机构往烧录器的方向移动，最后将芯片放到烧录器的烧录座中。其中，当芯片的姿态与烧录器的姿态不一致时，即在水平面上存在角度差时，旋转驱动机构会驱动抓取件转动相应的角度，从而将芯片的姿态调整为符合烧录座所需的姿态。本实用新型的搬运机构的结构简单，且可以用于搬运不同姿态的芯片，应用范围更广。

附图说明

图1为本实用新型的烧录设备中的搬运机构的主视图。

图2为本实用新型的烧录设备中的搬运机构的立体结构示意图。

图3为图1中的抓取机构的立体结构示意图。

图4为图1中的抓取机构的侧视图。

图5为图4中的抓取件、从动同步轮、滑动导套、套环以及转动环的立体爆炸视图。

图6为图4中的抓取件和滑动导套的立体结构示意图。

图7为图2中的OCR姿态检测装置的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

参见图1-4，本实施例中的烧录设备中的搬运机构，包括支架、固定在支架上的横向驱动机构以及位于在横向驱动机构上的抓取机构1；其中，所述抓取机构1包括固定在横向驱动机构上的固定架1-1、用于对芯片进行抓取的抓取件2、驱动抓取件2上下移动的升降机构以及驱动抓取件2转动的旋转驱动机构。

参见图1-2，所述支架包括两个固定在烧录设备的机架上的立板3和固定在两个立板3之间的水平板4；所述横向驱动机构包括固定在水平板4上的安装座5、设置在安装座5一端的横向驱动电机6以及传动组件；所述传动组件包括丝杆7和丝杆螺母8；所述丝杆7的一端与横向驱动电机6固定连接，另一端穿过丝杆螺母8连接在安装座5上；所述丝杆螺母8通过直线滑动结构连接安装座5上；所述固定架1-1固定连接在丝杆螺母8上。基于上述结构，在横向驱动电机6的驱动下，抓取机构1可以在定位座与烧录器的上方来回移动，从而不间断地对芯片进行搬运。

参见图3-4，所述升降机构包括固定在固定架1-1上的升降驱动气缸9和直线导轨结构，所述直线导轨结构包括固定在固定架1-1上的滑轨10和与滑轨10配合的滑块11；所述滑块11与抓取件2之间设有固定件12，所述固定件12的上方设有中间连接件13，该中间连接件13的上端通过固定连接结构连接在升降驱动气缸9的伸缩杆上，下端固定在固定件12上。基于上述结构，在升降驱动气缸9的驱动下，抓取件2可以沿着滑轨10做升降移动，从而可以对芯片进行搬运。

参见图3-4，所述抓取件2为下端设有吸风头15的吸风杆，该吸风杆的中间设有通风孔，上端设有固定连接件14；所述固定连接件14为上小下大的结构，且中间也设有通风孔，该固定连接件14的下端与吸风杆固定连接，上端分别穿过固定件12和中间连接件13，所述固定连接件14的上方设有与负压装置连接的连接头16。一般地，吸风杆和固定连接件14的通风孔与负压装置连通，在负压装置的作用下，可以对芯片进行抓取。

所述抓取件2为多个，这样可以提高芯片的搬运效率。

参见图3-6，所述旋转驱动机构包括固定在固定架1-1上的旋转驱动电机17和同步传动组件，所述同步传动组件包括同步轮和连接在同步轮之间的同步带18，所述同步轮包括固定在旋转驱动电机17的输出端上的主动同步轮19和套在抓取件2外侧的从动同步轮20；所述抓取件2与从动同步轮20之间设有固定在从动同步轮20上的滑动导套21；所述抓取件2上设有沿着竖向方向延伸的滑动凸起22，所述滑动导套21内设有与滑动凸起22配合的滑动槽。通过设置滑动槽和滑动凸起22，使得抓取件2既可以进行竖向移动，还可以在水平方向上进行转动；具体地，在升降驱动气缸9的驱动下，抓取件2可以沿着滑动槽做升降移动；而在水平方向上，由于抓取件2的滑动凸起22和滑动槽形成卡位结构，所以在旋转驱动电机17的驱动下，抓取件2可以随着进行转动，进而将芯片转动90°，使得芯片上的姿态与烧录座的烧录座所需的姿态一致。

参见图3-6，所述固定架1-1的下方设有固定连接板23，所述抓取件2的吸风头15穿过固定连接板23向下延伸；所述旋转驱动机构位于固定连接板23的上方；所述从动同步轮20的上下方均设有套环24，位于上方的套环24抵紧在固定架1-1的下端，位于下方的套环24抵紧在固定连接板23上；所述套环24的内侧均设有抵紧在从动同步轮20上的转动环25。设置套环24的目的在于，可以为从动同步轮20提供支撑，以及将从动同步轮20固定于固定架1-1和固定连接板23之间；设置转动环25的目的在于，在套环24支撑的前提下，可以随着从动同步轮20转动。

参见图3-6，所述固定连接件14与滑动导套21之间设有压缩弹簧26，在升降驱动气缸9的驱动下，抓取件2往下移动，此时弹簧处于压缩状态，具有一定的势能；当抓取件2往上复位时，弹簧由压缩状态变为自然状态，从而释放势能，使得抓取件2的上升运动更加快捷。

参见图1-2，所述固定架1-1上靠近烧录器的一侧设有OCR位置检测装置，该OCR位置检测装置包括第一照相机27和灯管28，所述第一照相机27和灯管28均通过固定连接结构连接在固定架1-1上；所述第一照相机27位于灯管28的正上方，且镜头朝下。这样，在横向驱动电机6的驱动下，抓取机构1移动到烧录器正上方，第一照相机27往下进行实时拍摄，经过图像识别后，从而确定芯片所处的位置是否位于烧录座的正上方，接着在升降驱动气缸9的驱动下，将位于烧录座的正上方，芯片放到烧录器的烧录座中；其中，当芯片不是位于烧录座的正上方时，横向驱动机构可以及时进行调整，从而确保烧录工作顺利完成。

参见图2和图7，所述立板3的下方设有用于芯片的姿态进行检测的OCR姿态检测装置，该OCR姿态检测装置包括水平放置的第二照相机29和反光镜30；所述反光镜30位于抓取机构1横向移动路径的下方，且与第二照相机29所在的水平面呈135°夹角；所述反光镜30的两侧设有朝向上方的用于照明的灯带31；所述第二照相机29和反光镜30均通过固定连接结构固定在烧录设备的机架上。上述的OCR姿态检测装置设置于定位座和烧录设备的烧录器之间，主要用于检测芯片的姿态；当抓取件2从定位座上抓取到芯片后，在横向驱动机构的作用下，将芯片搬运到烧录设备的烧录器中，其中，在芯片移动的过程中，会从反光镜30的正上方经过，由于反光镜30为倾斜朝上放置的，所以第二照相机29可以对位于反光镜30正上方的芯片的姿态进行检测，通过图像识别技术，确定芯片的姿态是否为正确的姿态，从而可以防止姿态不当的芯片搬运到烧录器中。

参见图1-4，本实施例中的搬运机构的工作原理是：

一般地，当芯片从上料装置中传送到烧录设备中的定位座后，在横向驱动电机6的驱动下，抓取机构1往定位座的方向移动，直至移动到定位座的上方，然后升降驱动气缸9驱动抓取件2往下靠近芯片，进而将芯片抓取住，接着抓取件2往上移动一定的距离，再在横向驱动电机6的驱动下，抓取机构1往烧录器的方向移动，进而将芯片放到烧录器中。其中，当芯片的姿态与烧录器中的烧录座所要求的姿态不一致时，即在水平面上存在角度差时，旋转驱动电机17会驱动抓取着芯片的抓取件2转动相应的角度，从而将芯片的姿态调整为符合烧录座所需的姿态，再将芯片搬运到烧录器中。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种烧录设备中的搬运机构，包括支架、固定在支架上的横向驱动机构以及位于在横向驱动机构上的抓取机构；其特征在于，

所述抓取机构包括固定在横向驱动机构上的固定架、用于对芯片进行抓取的抓取件、驱动抓取件上下移动的升降机构以及驱动抓取件转动的旋转驱动机构；所述旋转驱动机构包括固定在固定架上的旋转驱动电机和同步传动组件。

2.根据权利要求1所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述支架包括两个固定在烧录设备的机架上的立板和固定在两个立板之间的水平板；所述横向驱动机构包括固定在水平板上的安装座、设置在安装座一端的横向驱动电机以及传动组件；所述传动组件包括丝杆和丝杆螺母；所述丝杆的一端与横向驱动电机固定连接，另一端穿过丝杆螺母连接在安装座上；所述丝杆螺母通过直线滑动结构连接安装座上；所述固定架固定连接在丝杆螺母上。

3.根据权利要求1所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述升降机构包括固定在固定架上的升降驱动气缸和直线导轨结构，所述直线导轨结构包括固定在固定架上的滑轨和与滑轨配合的滑块；所述滑块与抓取件之间设有固定件，所述固定件的上方设有中间连接件，该中间连接件的上端通过固定连接结构连接在升降驱动气缸的伸缩杆上，下端固定在固定件上。

4.根据权利要求1或3所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述抓取件为下端设有吸风头的吸风杆，该吸风杆的中间设有通风孔，上端设有固定连接件；所述固定连接件为上小下大的结构，且中间也设有通风孔，该固定连接件的下端与吸风杆固定连接，上端分别穿过固定件和中间连接件，所述固定连接件的上方设有与负压装置连接的连接头；所述抓取件为多个。

5.根据权利要求4所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述同步传动组件包括同步轮和连接在同步轮之间的同步带，所述同步轮包括固定在旋转驱动电机的输出端上的主动同步轮和套在抓取件外侧的从动同步轮；所述抓取件与从动同步轮之间设有固定在从动同步轮上的滑动导套；所述抓取件上设有沿着竖向方向延伸的滑动凸起，所述滑动导套内设有与滑动凸起配合的滑动槽。

6.根据权利要求5所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述固定架的下方设有固定连接板，所述抓取件的吸风头穿过固定连接板向下延伸；所述旋转驱动机构位于固定连接板的上方；所述从动同步轮的上下方均设有套环，位于上方的套环抵紧在固定架的下端，位于下方的套环抵紧在固定连接板上；所述套环的内侧均设有抵紧在从动同步轮上的转动环；所述固定连接件与滑动导套之间设有压缩弹簧。

7.根据权利要求1所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述固定架上靠近烧录器的一侧设有OCR位置检测装置，该OCR位置检测装置包括第一照相机和灯管，所述第一照相机和灯管均通过固定连接结构连接在固定架上；所述第一照相机位于灯管的正上方，且镜头朝下。

8.根据权利要求2所述的烧录设备中的搬运机构，其特征在于，所述立板的下方设有用于芯片的姿态进行检测的OCR姿态检测装置，该OCR姿态检测装置包括水平放置的第二照相机和反光镜；所述反光镜位于抓取机构横向移动路径的下方，且与第二照相机所在的水平面呈135°夹角；所述反光镜的两侧设有朝向上方的用于照明的灯带；所述第二照相机和反光镜均通过固定连接结构固定在烧录设备的机架上。