CN208326363U - 一种机器人自动存取系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人自动存取系统，包括：存储装置，包含排列成环形的多个储货架；移动轨道，位于多个所述储货架排列成的环形的中部；机器人，安装于所述移动轨道上并可沿所述移动轨道滑动，对各所述储货架进行货物入库或货物出库操作；所述移动轨道的长度与所述环形的内径的长度对应匹配；所述储货架具有多个纵横交错的存储格；各所述存储格采用螺栓或螺钉拼接；入库输送线和出库输送线上分别配置有扫码装置。本实用新型的机器人自动存取系统可以根据存储场地大小灵活调整，在允许的存储场地面积内，低成本的前提下，最大限度的提高存取空间利用率，提高货物的存储数量。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动控制领域，特别是涉及一种机器人自动存取系统。
背景技术
目前随着物流、自动化分拣行业的高速发展，如何低成本、高效率的实现自动化功能已经成为一个重要课题。现有机器人虽然可以实现自动入库、出库的功能，但其受局限于自身手臂长度的因素，其存储量必然收到制约。因此，如何在低成本下，合理使用场地空间的前提下，最大限度的提高存储量成为了一个急需解决的课题。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人自动存取系统，用于解决现有技术中机器人自动存取系统存取空间利用率低的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种机器人自动存取系统，包括：存储装置，包含排列成环形的多个储货架；移动轨道，位于多个所述储货架排列成的环形的中部；机器人，安装于所述移动轨道上并可沿所述移动轨道滑动，对各所述储货架进行货物入库或货物出库操作。
本实用新型一具体实施例中，所述移动轨道的长度与所述环形的内径的长度对应匹配。
本实用新型一具体实施例中，所述机器人具有一抓手和驱动所述抓手执行抓取的执行部件。
本实用新型一具体实施例中，所述抓手具有多个承载所述货物的承载支撑条。
本实用新型一具体实施例中，所述储货架具有多个纵横交错的存储格。
本实用新型一具体实施例中，各所述存储格采用螺栓或螺钉拼接。
本实用新型一具体实施例中，所述储货架为碳钢材质。
本实用新型一具体实施例中，多个储货架中的其中两个储货架之间形成有通道。
本实用新型一具体实施例中，多个储货架中的其中两个储货架上面分别配置入库输送线和出库输送线。
本实用新型一具体实施例中，所述入库输送线和所述出库输送线上分别配置有扫码装置。
如上所述，本实用新型的机器人自动存取系统可以根据存储场地大小灵活调整，在允许的存储场地面积内，低成本的前提下，最大限度的提高存取空间利用率，提高货物的存储数量。
附图说明
图1显示为本实用新型的机器人自动存取系统的整体结构示意图。
图2显示为本实用新型的机器人自动存取系统中抓手的结构示意图。
图3显示为本实用新型的机器人自动存取系统中储货架的结构示意图。
图4显示为本实用新型的机器人自动存取系统与输送线的配合示意图。
图5显示为本实用新型的机器人自动存取系统的一种具体实例示意图。
图6显示为本实用新型的机器人自动存取系统自动入库的处理流程示意图。
图7显示为本实用新型的机器人自动存取系统自动出库的处理流程示意图。
元件标号说明
100 机器人自动存取系统
110 存储装置
111 储货架
112 通道
120 移动轨道
130 机器人
131 抓手
200 输送线
210 入库输送线
220 出库输送线
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1至图7，需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图示中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
当前常规选用的是固定式的机器人，可以在一定程度上满足小存储量的出库入库功能。但是，因其机器人手臂长度的因素，能达到的范围有限，存储单元不能扩充，存储量大大降低。不能满足大量货物的存储需求。只能通过增加多套设备来增大存储量，这样必然导致浪费成本和空间资源。
本实施例提供一种机器人自动存取系统，用于解决现有技术中机器人自动存取系统存取空间利用率低的问题。所述机器人自动存取系统集入库与出库功能于一体，机器人可在轨道上移动，满足任意储货架都可以达的的需求。当选择入库模式时，机器人自动分配货物入库地址；当选择出库分选模式时，机器人自动找到需要出库的货物，并将其取出。
以下将详细说明本实施例中机器人自动存取系统的原理及实施方式，使本领域技术人员不需要创造性劳动即可理解本实施例中的机器人自动存取系统。
请参阅图1，显示为本实用新型的机器人自动存取系统100在一具体实施例中的结构示意图。如图1所示，本实施例所提供的机器人自动存取系统100包括：存储装置110，移动轨道120以及机器人130。
以下对本实施例中的机器人自动存取系统100中的存储装置110，移动轨道120以及机器人130进行详细说明。
于本实施例中，所述机器人130安装于所述移动轨道120上并可沿所述移动轨道120滑动，对各所述储货架111进行货物入库或货物出库操作。
例如，所述机器人130底部设有滑槽或滚轮，使得所述机器人130可沿所述移动轨道120滑动。
具体地，本实施例中，所述机器人130具有一抓手131和驱动所述抓手131执行抓取的执行部件。其中，如图2所示，所述抓手131为但不限于具有多个承载所述货物的承载支撑条。所述执行部件例如采用底托加侧夹的方式安装在机器人本体的法兰上，所述执行部件采用气动或者电动的驱动方式进行驱动。
于本实施例中，所述存储装置110包含排列成环形的多个储货架111，所述储货架111优选为碳钢材质。
其中，于本实施例中，如图3所示，所述储货架111具有多个纵横交错的存储格。各所述存储格采用螺栓或螺钉拼接，使得所述储货架111形成可拆卸结构。
于本实施例中，所述移动轨道120位于多个所述储货架111排列成的环形的中部。所述移动轨道120安装在地面，拖动机器人130运动，配合机器人130做线性运动，拖动机器人130完成整个工作流程。
所以，于本实施例中，所述自动出库入库的机器人装置100集入库与出库功能于一体，机器人130可在所述移动轨道120上移动，满足任意所述储货架111都可以到达的目的。
其中，本实施例中，所述移动轨道120的长度与所述环形的内径的长度对应匹配。
通过所述移动轨道120使机器人130可以沿所述移动轨道120方向自由移动，所述储货架111的排布在所述移动轨道120四周，例如，所述储货架111在所述移动轨道120两个端头处摆放成为圆弧形，中间部分一字摆放，可以通过一字摆放部分的摆放长短确定所述储货架111的数量，以及根据所述储货架111的数量和所述移动轨道120的长短自由组合所需存储货物的数量，通过增加所述储货架111的数量，延长所述移动轨道120的长度，增加存储的货物量。
本实施例中，如图4所示，多个所述储货架111中的其中两个储货架111上面分别配置入库输送线210和出库输送线220。其中，所述入库输送线210和所述出库输送线220上分别配置有扫码装置。
当选择入库模式时，当选择入库模式时，机器人130内的控制系统自动分配货物入库地址。如图4至图6所示，人工将需要入库货物放在入库输送线210上，入库输送线210上的扫码装置自动对货物扫码确认货品型号、数量等信息，货物会自动输送到入库输送线210的位置A处，机器人130会移动至移动轨道120上的B位置将入库输送线210的位置A处的货物取下，然后放在存储装置110的一个所述储货架111内，并将该货物的型号、规格、数量、存储地址等信息记录到机器人130内的控制系统内。循环以上过程，直至入库模式结束。
当选择出库模式时，机器人130自动找到需要出库的货物，并将其取出。如图4、图5和图7所示，机器人130内的控制系统会根据上位机发送的信息找到需要出库的货物所存放的所述储货柜，并将其取出，然后移动至所述移动轨道120的位置C处，将货物放在所述出库输送线220的位置D处，所述出库输送线220上的扫描装置会进行自动扫码确认取出货物是否正确，当有读码失败或者信息不符的货物出现时，货物将被输送到输送线200的指定位置E处，人工干预纠错处理。读码信息无误的货物将被输送线200输送到位置F处，进行人工或自动分选。分选完成后，剩下的货物将会被输送线200输送到所述出库输送线220的位置A处，机器人130再次将货物放入到对应的储货架111内。
本实施例中，如图5所示，多个储货架111中的其中两个储货架111之间可以形成有通道112，供维修人员或维修设备进出。所述通道112的宽度可以根据实际需要灵活调整，所述通道112的宽度优选为1米到2米。
综上所述，本实用新型的机器人自动存取系统可以根据存储场地大小灵活调整，在允许的存储场地面积内，低成本的前提下，最大限度的提高存取空间利用率，提高货物的存储数量。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种机器人自动存取系统，其特征在于，包括：
存储装置，包含排列成环形的多个储货架；
移动轨道，位于多个所述储货架排列成的环形的中部；
机器人，安装于所述移动轨道上并可沿所述移动轨道滑动，对各所述储货架进行货物入库或货物出库操作。
2.根据权利要求1所述的机器人自动存取系统，其特征在于，所述移动轨道的长度与所述环形的内径的长度对应匹配。
3.根据权利要求1所述的机器人自动存取系统，其特征在于，所述机器人具有一抓手和驱动所述抓手执行抓取的执行部件。
4.根据权利要求3所述的机器人自动存取系统，其特征在于，所述抓手具有多个承载所述货物的承载支撑条。
5.根据权利要求1所述的机器人自动存取系统，其特征在于，所述储货架具有多个纵横交错的存储格。
6.根据权利要求5所述的机器人自动存取系统，其特征在于，各所述存储格采用螺栓或螺钉拼接。
7.根据权利要求5所述的机器人自动存取系统，其特征在于，所述储货架为碳钢材质。
8.根据权利要求1所述的机器人自动存取系统，其特征在于，多个储货架中的其中两个储货架之间形成有通道。
9.根据权利要求1所述的机器人自动存取系统，其特征在于，多个储货架中的其中两个储货架上面分别配置入库输送线和出库输送线。
10.根据权利要求9所述的机器人自动存取系统，其特征在于，所述入库输送线和所述出库输送线上分别配置有扫码装置。
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