CN208196774U - 行星七轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化技术领域，具体地，涉及一种行星七轴机器人，所述组合支架的上端面设有沿组合支架长度方向布置的滑轨和齿条，所述滑轨上滑动设有滑板，所述滑板上设有传动系统和机器人，传动系统的输出轴键连接有齿轮且齿轮和齿条啮合驱动滑板在滑轨上往复移动，如此，本实用新型提供的行星七轴机器人，机器人的位置可以经由伺服电机调节，在滑轨上往复移动，解决了现有技术中机器人位置唯一固定，工作范围小的问题；且采用伺服电机提供动力，其控制系统能与机器人的控制系统相兼容，能实现机器人自身动作与直线移动相结合，形成联动控制。

Description

行星七轴机器人

技术领域：

本实用新型涉及自动化技术领域，具体地，涉及一种行星七轴机器人。

背景技术：

随着当代工业生产力水平的快速发展，企业的生产制造装备的自动化程度越来越高，机械自动化技术已经运用到生产制造的各个环节，而其中的诸多环节是由机器人来完成，如钢铁铸造、复杂结构件的焊接、整机设配的装配、电子元器件的焊接装配等。这些环节，往往是由一台固定在一个工位的机器人独立完成，或是由多台固定工位的机器人协作共同完成。但随着一些新应用领域的出现，尤其针对智能化自动仓储这一块，则需要机器人在特定轨道上移动作业，要实现此项功能，则需要一种配套设备协助机器人来完成工作。

实用新型内容：

本实用新型克服现有技术的缺陷，提供一种行星七轴机器人。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案实现：一种行星七轴机器人，包括若干固联在地面上的立柱以及设置在立柱上的组合支架，所述组合支架的上端面设有沿组合支架长度方向布置的滑轨和齿条，所述滑轨上滑动设有滑板，所述滑板上设有传动系统和机器人，传动系统的输出轴键连接有齿轮且齿轮和齿条啮合驱动滑板在滑轨上往复移动。

优选的，所述齿条为两个且齿条相对设置，齿条设置在两个滑轨之间，各齿条和组合支架上端面围合形成用于和齿轮啮合的齿条容置腔，所述齿轮嵌入齿条容置腔内，齿轮经由传动系统驱动在齿条容置腔内啮合并驱动滑板在滑轨上往复移动。

优选的，所述传动系统包括伺服电机和减速器，所述伺服电机和减速器经由螺钉连接，所述齿轮设置在减速器的输出端，减速器经由减速器安装座和滑板固联。

优选的，所述减速器安装座上还设有用于调整齿轮和齿条容置腔啮合侧隙的调节螺栓，调节螺栓一端经由减速器安装座上的安装孔伸出并抵压在减速器侧壁上。

优选的，所述滑板下端面经由螺栓固联有和滑轨配合的滑块，所述滑块下端面设有滑槽且滑槽套在滑轨上并能够滑轨上往复移动。

优选的，所述滑板上端还固联有连接块，所述的连接块上端面固联有机器人安装板，所述的机器人安装板上固联有机器人和油泵。

优选的，所述的滑板上还设有润滑系统，所述润滑系统包括油泵、分配器和毛毡轮组件，所述油泵经由油管和分配器一端连接，所述分配器经由螺钉固联在滑板上，分配器另一端经由油管分别滑块和毛毡组件供油。

优选的，所述毛毡组件包括固联在滑板上的毛毡调节板，所述毛毡调节板一端和毛毡轮轴的一端固联，毛毡轮轴另一端设有毛毡轮，且毛毡轮啮在齿条容置腔内。

优选的，所述滑板下端面还设有用于防止滑板滑出滑轨的撞块，所述组合支架上端面的两端分别设有限位块，各所述限位块和撞块三者共线。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型提供的行星七轴机器人，机器人的位置可以经由伺服电机调节，在滑轨上往复移动，解决了现有技术中机器人位置唯一固定，工作范围小的问题；且采用伺服电机提供动力，其控制系统能与机器人的控制系统相兼容，能实现机器人自身动作与直线移动相结合，形成联动控制；

2.选用精密行星式结构的减速机作为动力输出部件，该减速机传动精度高，可满足客户对机器人定位精度高的要求，其内部采用脂润滑，维护保养方便，且其运行平稳，噪声低，结构紧凑，重量轻，占用空间小；

3.减速机输出齿轮与齿条容置腔的啮合侧隙采用调节螺栓调节，调节方式简单灵活，可实现齿轮齿条零侧隙啮合，极大程度上保证了机器人直线运动方向上的往复定位精度；

4.选用电动润滑油的油泵定时定量供油对滑轨滑块和齿轮齿条进行润滑，且供油频率和供油量可灵活设置；

5.在对齿条的润滑上运用了一个毛毡齿轮，毛毡齿轮材料为羊毛毡，经过固化处理后的羊毛毡可加工出能与齿条啮合，油泵通过油管向毛毡齿轮供油后，毛毡齿轮被油浸湿，机器人在做直线运动时，毛毡齿轮则在齿条上滚动，将润滑油均匀的涂敷在齿条齿面上，润滑效果好效率高，而且清洁环保，不会出现多余的润滑油滴落在设备台面上形成油污；

6.行程可定制，设备主体采用分段式结构，可根据客户的具体使用要求，拼接出所需的外形长度；

7.设备整体可通过立柱向地面上方加高，这样在设备安装时可避让其下方原有的设备或障碍物，提高了设备对场地的适应性；

8.机器人安装板上预留多款机器人的安装孔位，可方便几种机器人之间的替换使用。

附图说明：

图1为本实用新型结构主视图；

图2为本实用新型结构主视图；

图3为图2中A-A位置剖示意图；

图4为本实用新型润滑系统分布图；

图5为本实用新型毛毡组件结构示意图；

图中：1～伺服电机；2～减速器；3～齿轮；4～齿条；5～滑块；6～滑轨；7～机器人安装板；8～连接块；9～撞块；10～减速器安装座；11～滑板；12～调节螺栓；13～油泵；14～分配器；15～毛毡轮调节板；16～毛毡轮轴；17～毛毡齿轮； 18～限位块；19～组合支架；20～立柱。

具体实施方式：

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示及实施例，进一步阐明本实用新型。

实施例1：

如图1和图2所示，一种行星七轴机器人，包括若干固联在地面上的立柱20以及设置在立柱20上的组合支架19，组合支架19的上端面设有沿组合支架19长度方向布置的滑轨6和齿条4，滑轨6上滑动设有滑板11，滑板11 上设有传动系统和机器人，传动系统的输出轴键连接有齿轮3且齿轮3和齿条4啮合驱动滑板11在滑轨6上往复移动。

但随着一些新应用领域的出现，尤其针对智能化自动仓储这一块，则需要机器人在特定轨道上移动作业，要实现此项功能，则需要一种配套设备协助机器人来完成工作。本实用新型提供的行星七轴机器人，机器人的位置可以经由伺服电机1调节，在滑轨6上往复移动，解决了现有技术中机器人位置唯一固定，工作范围小的问题；且采用伺服电机1提供动力，其控制系统能与机器人的控制系统相兼容，能实现机器人自身动作与直线移动相结合，形成联动控制。

如图3所示，齿条4为两个且齿条4相对设置，齿条4设置在两个滑轨6 之间，各齿条4和组合支架19上端面围合形成用于和齿轮3啮合的齿条容置腔，齿轮3嵌入齿条容置腔内，齿轮3经由传动系统驱动在齿条容置腔内啮合并驱动滑板11在滑轨6上往复移动，滑板11下端面经由螺栓固联有和滑轨6配合的滑块5，滑块5下端面设有滑槽且滑槽套在滑轨6上并能够滑轨6 上往复移动，如此，设有的齿轮容置腔能够使得齿轮3啮合过程中更加平稳，且长条状的齿轮容置腔更起到导向作用，使机器人能够在滑轨6上往复直线运动。

如图3所示，传动系统包括伺服电机1和减速器2，伺服电机1和减速器 2经由螺钉连接，齿轮3设置在减速器2的输出端，减速器2经由减速器安装座10和滑板11固联，如此，选用精密行星式结构的减速机2作为动力输出部件，该减速机2传动精度高，可满足客户对机器人定位精度高的要求，其内部采用脂润滑，维护保养方便，且其运行平稳，噪声低，结构紧凑，重量轻，占用空间小。

如图4和图5所示，滑板11上端还固联有连接块8，连接块8上端面固联有机器人安装板7，机器人安装板7上固联有机器人和油泵13，滑板11上还设有润滑系统，润滑系统包括油泵13、分配器14和毛毡轮组件，油泵13 经由油管和分配器14一端连接，分配器14经由螺钉固联在滑板11上，分配器14另一端经由油管分别滑块5和毛毡组件供油，具体地，所述毛毡组件包括固联在滑板11上的毛毡调节板15，毛毡调节板15一端和毛毡轮轴16的一端固联，毛毡轮轴16另一端设有毛毡齿轮17，且毛毡齿轮17啮合设置齿条容置腔内，如此，在对齿条4的润滑上运用了一个毛毡齿轮17，毛毡齿轮17 材料为羊毛毡，经过固化处理后的羊毛毡可加工出能与齿条4啮合，油泵13 通过油管向毛毡齿轮17供油后，毛毡齿轮17被油浸湿，机器人在做直线运动时，毛毡齿轮17则在齿条4上滚动，将润滑油均匀的涂敷在齿条4齿面上，润滑效果好效率高，而且清洁环保，不会出现多余的润滑油滴落在设备台面上形成油污。

实施例2：

如图2所示，本实施例结构与实施例1的结构基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：滑板11下端面还设有用于防止滑板11滑出滑轨6的撞块9，组合支架19上端面的两端分别设有限位块18，各限位块18和撞块9 三者共线，如此，能够保护滑板11在移动过程中不会脱离滑轨6，确保本实用新型的安全稳定。

实施例3：

本实施例结构和实施例1结构基本相同，相同之处不再重述，不同之处在于，如图3所示，减速器安装座10上还设有用于调整齿轮3和齿条容置腔啮合侧隙的调节螺栓12，调节螺栓12一端经由减速器安装座10上的安装孔伸出并抵压在减速器2侧壁上，如此，减速机2输出的齿轮3与齿条容置腔的啮合侧隙采用调节螺栓12调节，调节方式简单灵活，可实现齿轮3齿条4 零侧隙啮合，极大程度上保证了机器人直线运动方向上的往复定位精度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的特点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种行星七轴机器人，包括若干固联在地面上的立柱(20)以及设置在立柱(20)上的组合支架(19)，其特征在于，所述组合支架(19)的上端面设有沿组合支架(19)长度方向布置的滑轨(6)和齿条(4)，所述滑轨(6)上滑动设有滑板(11)，所述滑板(11)上设有传动系统和机器人，传动系统的输出轴键连接有齿轮(3)且齿轮(3)和齿条(4)啮合驱动滑板(11)在滑轨(6)上往复移动。

2.根据权利要求1所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述齿条(4)为两个且齿条(4)相对设置，齿条(4)设置在两个滑轨(6)之间，各齿条(4)和组合支架(19)上端面围合形成用于和齿轮(3)啮合的齿条容置腔，所述齿轮(3)嵌入齿条容置腔内，齿轮(3)经由传动系统驱动在齿条容置腔内啮合并驱动滑板(11)在滑轨(6)上往复移动。

3.根据权利要求2所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述传动系统包括伺服电机(1)和减速器(2)，所述伺服电机(1)和减速器(2)经由螺钉连接，所述齿轮(3)设置在减速器(2)的输出端，减速器(2)经由减速器安装座(10)和滑板(11)固联。

4.根据权利要求3所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述减速器安装座(10)上还设有用于调整齿轮(3)和齿条容置腔啮合侧隙的调节螺栓(12)，调节螺栓(12)一端经由减速器安装座(10)上的安装孔伸出并抵压在减速器(2)侧壁上。

5.根据权利要求3所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述滑板(11)下端面经由螺栓固联有和滑轨(6)配合的滑块(5)，所述滑块(5)下端面设有滑槽且滑槽套在滑轨(6)上并能够滑轨(6)上往复移动。

6.根据权利要求5所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述滑板(11)上端还固联有连接块(8)，所述的连接块(8)上端面固联有机器人安装板(7)，所述的机器人安装板(7)上固联有机器人和油泵(13)。

7.根据权利要求6所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述的滑板(11)上还设有润滑系统，所述润滑系统包括油泵(13)、分配器(14)和毛毡轮组件，所述油泵(13)经由油管和分配器(14)一端连接，所述分配器(14)经由螺钉固联在滑板(11)上，分配器(14)另一端经由油管分别滑块(5)和毛毡组件供油。

8.根据权利要求7所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述毛毡组件包括固联在滑板(11)上的毛毡调节板(15)，所述毛毡调节板(15)一端和毛毡轮轴(16)的一端固联，毛毡轮轴(16)另一端设有毛毡齿轮(17)，且毛毡齿轮(17)啮合设置齿条容置腔内。

9.根据权利要求8所述的行星七轴机器人，其特征在于，所述滑板(11)下端面还设有用于防止滑板(11)滑出滑轨(6)的撞块(9)，所述组合支架(19)上端面的两端分别设有限位块(18)，各所述限位块(18)和撞块(9)三者共线。