CN208191392U - 一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，包括机械臂伸缩装置和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置前端的抓手，所述机械臂伸缩装置包括机械臂，所述机械臂上设有能够滑动的滑座，所述滑座上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂，所述抓手可旋转的设于所述伸缩臂的前端，所述机械臂上设有驱动所述滑座滑动的滑行驱动机构；还包括支撑所述机械臂并调整其俯仰角度的俯仰装置。本实用新型的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，机械手伸缩平稳，刚性好，抓手抓取苹果能方便、快速的将苹果放置到收集网中储存，而网状结构具有弹性，不会碰伤苹果表面；俯仰装置可以调节机械臂的倾斜角度，使抓手倾斜的伸向苹果树，便于抓手抓取苹果，抓取便捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业设备技术领域，更具体地说，它涉及一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构。
背景技术
自20世纪70年代，我国对于果园采摘机械的研发才真正开始,先后制造出了与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器，后两者实际上还是用以人工作业的辅助机械，在保护果实不受损伤方面确实做得较好，但是还是面临效率低的问题。自80年代以后，我国开始了切割型采摘器的研究和制造，正式从人工使用剪刀的果园采摘方式发展到使用机械装置采摘。其中，电机式采摘器主要是利用果柄引导突片，先将果柄引向切刀，再用微型电机带动切刀，缓慢的作往复运动，从而把果柄切断。此外，还有一种振摇式采摘器，是利用拨叉伸入果枝连接处，再用电机摆动拨叉而振落果实。省时省力是切割式采摘的优点之一，这种方法对果实的损伤也相对较小。此后旧有了更多的如液压剪枝升降平台等辅助工具，这些工具可用来提升工人的工作位置，利于采摘作业。看来相对国外人工采摘机器人的发展，我国在采摘研究领域中的人工智能机器人的研发还仍处于起步阶段。现有技术中遇到的技术问题是：抓手的角度调节不方便，抓取苹果不方便。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本实用新型的目的是提供了一种抓手位置调节灵活、抓取便捷的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，包括机械臂伸缩装置和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置前端的抓手，所述机械臂伸缩装置包括机械臂，所述机械臂上设有能够滑动的滑座，所述滑座上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂，所述抓手可旋转的设于所述伸缩臂的前端，所述机械臂上设有驱动所述滑座滑动的滑行驱动机构；还包括支撑所述机械臂并调整其俯仰角度的俯仰装置。
进一步的，所述的滑行驱动机构包括在所述机械臂的后端设有的第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述滑座之间设有驱动所述滑座滑动的第一丝杆传动机构。
更进一步的，所述的第一丝杆传动机构包括在所述第一驱动电机上设有的第一丝杆和在所述滑座上设有的与所述第一丝杆相适配的螺孔。
更进一步的，所述机械臂的两侧设有两个平行布置的导向杆，所述滑座的两侧设有与两个所述导向杆相适配的导向部。
作为进一步的改进，所述的俯仰装置包括俯仰座，所述俯仰座的一端向上凸出设有与所述采摘机械手的底端铰接的凸起，所述俯仰座的另一端设有与所述采摘机械手的底端连接的顶起装置。
更进一步的，所述顶起装置包括在所述采摘机械手的底端设有的连接座和在所述俯仰座上设有的垂直布置的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述连接座之间设有驱动所述采摘机械手的一端上下运动的第二丝杆传动机构。
更进一步的，所述第二丝杆传动机构包括在所述第二驱动电机上设有的竖直布置的第二丝杆，所述连接座上设有斜向下延伸设置的连杆，所述连杆的底端设有与所述第二丝杆相适配的连接套。
作为更进一步的改进，所述机械臂上设有收集支架和收集网。
有益效果
与现有技术相比，本实用新型的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构的有益效果如下：本实用新型的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，机械手伸缩平稳，刚性好，抓手抓取苹果能方便、快速的将苹果放置到收集网中储存，而网状结构具有弹性，不会碰伤苹果表面；俯仰装置可以调节机械臂的倾斜角度，使抓手倾斜的伸向苹果树，便于抓手抓取苹果，抓取便捷。
附图说明
图1是本实用新型的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构的结构示意图。
图中：1、抓手；2、收集网；3、收集支架；4、机械臂伸缩装置；401、机械臂；402、伸缩臂；403、滑行驱动机构；404、滑座；405、第一丝杆传动机构；406、第一驱动电机；407、第一丝杆；408、导向杆；409、导向部；5、俯仰装置；501、俯仰座；502、凸起；503、第二驱动电机；504、连接座；505、第二丝杆；506、连接套；507、连杆。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。
本实用新型的具体实施方式是这样的：如图1所示，一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，包括机械臂伸缩装置4和可旋转的设于机械臂伸缩装置4前端的抓手1，机械臂伸缩装置4包括机械臂401，机械臂401上设有能够滑动的滑座404，滑座404上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂402，抓手1可旋转的设于伸缩臂402的前端，机械臂401上设有驱动滑座404滑动的滑行驱动机构403；还包括支撑机械臂401并调整其俯仰角度的俯仰装置5，机械臂401上设有收集支架3和收集网2。机械臂401上的伸缩臂402通过滑行驱动机构使滑座404往复滑动，滑行平稳；机械臂401上设有收集支架407和收集网408，收集支架407和收集网408设于抓手1的下方，抓手1抓取苹果能方便、快速的将苹果放置到收集网408中储存，而网状结构具有弹性，不会碰伤苹果表面；俯仰装置5可以调节机械臂401的倾斜角度，使抓手1倾斜的伸向苹果树，便于抓手1抓取苹果，抓取便捷。
在本实施例中，滑行驱动机构403包括在机械臂401的后端设有的第一驱动电机406，第一驱动电机406与滑座404之间设有驱动滑座404滑动的第一丝杆传动机构405，第一丝杆传动机构405对滑座404进行驱动，使滑座404滑动平稳，往复滑动迅速，反应灵敏。
在本实施例中，第一丝杆传动机构405包括在第一驱动电机406上设有的第一丝杆407和在滑座404上设有的与第一丝杆407相适配的螺孔。
在本实施例中，机械臂401的两侧设有两个平行布置的导向杆408，滑座 404的两侧设有与两个导向杆408相适配的导向部409，在导向杆408和导向部 409的导向作用下，滑座404的滑动平稳，而且刚性好，不易发生偏移。
在本实施例中，俯仰装置5包括俯仰座501，俯仰座501的一端向上凸出设有与采摘机械手4的底端铰接的凸起502，俯仰座501的另一端设有与采摘机械手4的底端连接的顶起装置，顶起装置包括在采摘机械手4的底端设有的连接座504和在俯仰座501上设有的垂直布置的第二驱动电机503，第二驱动电机 503与连接座504之间设有驱动采摘机械手4的一端上下运动的第二丝杆传动机构，可快速调节采摘机械手4的俯仰角度，控制方便；顶起装置包括在采摘机械手4的底端设有的连接座504和在俯仰座501上设有的垂直布置的第二驱动电机503，第二驱动电机503与连接座504之间设有驱动采摘机械手4的一端上下运动的第二丝杆传动机构，第二丝杆505旋转，使采摘机械手4的一端上升。
在本实施例中，第二丝杆传动机构包括在第二驱动电机503上设有的竖直布置的第二丝杆505，连接座504上设有斜向下延伸设置的连杆507，连杆507 的底端设有与第二丝杆505相适配的连接套506，连杆507与连接套506铰接，使连杆507与连接套506发生相对旋转，防止机械臂401上升中，连接套506 与第二丝杆505卡死，结构合理。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
Claims (8)
1.一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于,包括机械臂伸缩装置(4)和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置(4)前端的抓手(1)，所述机械臂伸缩装置(4)包括机械臂(401)，所述机械臂(401)上设有能够滑动的滑座(404)，所述滑座(404)上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂(402)，所述抓手(1)可旋转的设于所述伸缩臂(402)的前端，所述机械臂(401)上设有驱动所述滑座(404)滑动的滑行驱动机构(403)；还包括支撑所述机械臂(401)并调整其俯仰角度的俯仰装置(5)。
2.根据权利要求1中所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述的滑行驱动机构(403)包括在所述机械臂(401)的后端设有的第一驱动电机(406)，所述第一驱动电机(406)与所述滑座(404)之间设有驱动所述滑座(404)滑动的第一丝杆传动机构(405)。
3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述的第一丝杆传动机构(405)包括在所述第一驱动电机(406)上设有的第一丝杆(407)和在所述滑座(404)上设有的与所述第一丝杆(407)相适配的螺孔。
4.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述机械臂(401)的两侧设有两个平行布置的导向杆(408)，所述滑座(404)的两侧设有与两个所述导向杆(408)相适配的导向部(409)。
5.根据权利要求1至4任意一项中所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述的俯仰装置(5)包括俯仰座(501)，所述俯仰座(501)的一端向上凸出设有与所述采摘机械手(4)的底端铰接的凸起(502)，所述俯仰座(501)的另一端设有与所述采摘机械手(4)的底端连接的顶起装置。
6.根据权利要求5所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述顶起装置包括在所述采摘机械手(4)的底端设有的连接座(504)和在所述俯仰座(501)上设有的垂直布置的第二驱动电机(503)，所述第二驱动电机(503)与所述连接座(504)之间设有驱动所述采摘机械手(4)的一端上下运动的第二丝杆传动机构。
7.根据权利要求6所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述第二丝杆传动机构包括在所述第二驱动电机(503)上设有的竖直布置的第二丝杆(505)，所述连接座(504)上设有斜向下延伸设置的连杆(507)，所述连杆(507)的底端设有与所述第二丝杆(505)相适配的连接套(506)。
8.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述机械臂(401)上设有收集支架(3)和收集网(2)。
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| CN201820608643.8U CN208191392U (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构 |
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| CN208191392U true CN208191392U (zh) | 2018-12-07 |
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| CN201820608643.8U Expired - Fee Related CN208191392U (zh) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构 |
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| CN (1) | CN208191392U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109392456A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-03-01 | 浙江工业大学之江学院 | 一种水果采摘器 |
| CN110169257A (zh) * | 2019-07-05 | 2019-08-27 | 朱永干 | 密植蔬菜有序收割机 |
| CN111226600A (zh) * | 2020-03-12 | 2020-06-05 | 浙江大学城市学院 | 一种欠驱动果蔬采摘机械手及采摘方法 |
| CN114012714A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-02-08 | 三江学院 | 一种基于mcd技术的机器人教学平台 |
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2018
- 2018-04-26 CN CN201820608643.8U patent/CN208191392U/zh not_active Expired - Fee Related
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