CN208152635U - 水下清洁机器人轮驱传动结构 - Google Patents

水下清洁机器人轮驱传动结构 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了水下清洁机器人轮驱传动结构，包括配装于壳体两侧的驱动轮和配装于壳体前进方向上的滚刷，驱动轮传动连接有动力输出装置，驱动轮的轮毂内侧设有齿圈，滚刷的端部固设有转动连接于壳体的第一输出轴，第一输出轴包括与齿圈啮合传动的第一行星齿轮。本实用新型的驱动轮用于带动设备行进，而滚刷用于清扫垃圾，动力输出装置能驱动驱动轮的转动，而驱动轮通过轮毂内侧的齿圈带动第一行星齿轮转动，最终使滚刷同步转动。本实用新型结构布局简单合理、拆装方便、成本低、能使驱动轮和滚刷同步工作，并且在垃圾卡在滚刷下方时，通过使驱动轮逆转使滚刷逆转，从而逆向扫出垃圾。

Description

水下清洁机器人轮驱传动结构
技术领域
本实用新型涉及清洁机器人领域，特别是针对滚刷式水下清洁机器人的传动结构，具体地说是水下清洁机器人轮驱传动结构。
背景技术
水下清洁机器人能在不排放池水的情况下进行清洗作业，避免了因作业停用泳池，减轻了清洗泳池的繁重劳动又节约了宝贵的水资源。有一种水下清洁机器人配备驱动轮和滚刷，驱动轮能带动设备行走，而滚刷则负责滚动清扫垃圾，通常驱动轮和滚刷需要两套动力系统来分别驱动，这既给生产增加了成本，同时也增加了设备重量，拆卸和安装也很麻烦。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，而提供结构布局简单合理、拆装方便、成本低、能使驱动轮和滚刷同步工作的水下清洁机器人轮驱传动结构。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：水下清洁机器人轮驱传动结构，包括配装于壳体两侧的驱动轮和配装于壳体前进方向上的滚刷，驱动轮传动连接有动力输出装置，驱动轮的轮毂内侧设有齿圈，滚刷的端部固设有转动连接于壳体的第一输出轴，第一输出轴包括与齿圈啮合传动的第一行星齿轮。
为优化上述技术方案，采取的措施还包括：
在实施例1中，动力输出装置传动连接于驱动轮的轴心。
在实施例2中，优选的，动力输出装置包括第二输出轴，以及传动连接在第二输出轴的减速电机；第二输出轴包括与齿圈啮合传动的第二行星齿轮。
实施例2中，优选的，驱动轮包括位于自身轴心的动轴体，壳体设有与所述动轴体转动套接的定轴体，定轴体的轴心设有用于套置动轴体的轴孔。
实施例2中，优选的，定轴体的轴心设有用于套置动轴体的轴孔，轴孔为第三轴孔，动轴体的末端环设有卡槽，第三轴孔内端边缘设有卡置于卡槽的卡簧。
实施例2中，优选的，壳体设有分别与第一输出轴和第二输出轴相匹配的第一轴孔和第二轴孔，第一轴孔、第二轴孔和第三轴孔分别配装有第一轴承、第二轴承和第三轴承。
实施例2中，优选的，第一轴孔与第一轴承之间，第二轴孔与第二轴承之间，第三轴孔与第三轴承之间分别设有凹凸配合结构。
在实施例3中，优选的，动力输出装置包括第二输出轴，以及传动连接在第二输出轴的减速电机；第二输出轴包括与齿圈啮合传动的第二行星齿轮。
在实施例3中，优选的，驱动轮包括位于自身轴心的动轴体，壳体设有与所述动轴体转动套接的定轴体，动轴体的轴心设有用于套置定轴体的轴孔。
在实施例3中，优选的，壳体设有分别与第一输出轴和第二输出轴相匹配的第一轴孔和第二轴孔，第一轴孔、第二轴孔分别配装有第一轴承、第二轴承。
在实施例3中，优选的，第一轴孔与第一轴承之间，第二轴孔与第二轴承之间分别设有凹凸配合结构。实施例3与实施例2不同之处在于：动轴体的轴心设有用于套置定轴体的轴孔，即动轴体是套设在定轴体外部。
壳体设有支撑架，实施例1、实施例2和实施例3的滚刷包括2个转动配装于支撑架两侧的滚刷单元，滚体单元设于支撑架和第一输出轴之间，支撑架的后方设有插接部，支撑架的顶部设有榫勾，壳体设有用于插设插接部的第一定位槽，壳体设有勾置榫勾的第二定位槽。减速电机有行星齿轮减速电机和蜗轮蜗杆减速电机供选择。
与现有技术相比，本实用新型的水下清洁机器人轮驱传动结构，包括配装于壳体两侧的驱动轮和配装于壳体前进方向上的滚刷，驱动轮传动连接有动力输出装置，驱动轮的轮毂内侧设有齿圈，滚刷的端部固设有转动连接于壳体的第一输出轴，第一输出轴包括与齿圈啮合传动的第一行星齿轮。本实用新型的驱动轮用于带动设备行进，而滚刷用于清扫垃圾，动力输出装置能驱动驱动轮的转动，而驱动轮通过轮毂内侧的齿圈带动第一行星齿轮转动，最终使滚刷同步转动。本实用新型结构布局简单合理、拆装方便、成本低、能使驱动轮和滚刷同步工作，并且在垃圾卡在滚刷下方时，通过使驱动轮逆转使滚刷逆转，从而逆向扫出垃圾。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是实施例2中动力输出装置和驱动轮滚刷的机构关系示意图；
图3是实施例2中图1中壳体、第一输出轴、第二输出轴和驱动轮的配装示意图；
图4是图3的分解示意图；
图5是图3的分解示意图；
图6是滚刷与壳体的结构示意图；
图7是图6的分解示意图；
图8是实施例3中动力输出装置和驱动轮滚刷的机构关系示意图；
图9实施例3中图1中壳体、第一输出轴、第二输出轴和驱动轮的配装示意图；
图10是图9的分解示意图。
其中的附图标记为：1壳体、1a第一定位槽、1b第二定位槽、11定轴体、2减速电机、21蜗轮、22蜗杆、3第二输出轴、3a第二轴孔、31第二行星齿轮、32第二轴承、4驱动轮、41齿圈、42动轴体、42a第三轴孔、42b卡槽、43卡簧、44第三轴承、5第一输出轴、5a第一轴孔、51第一行星齿轮、52第一轴承、6滚刷、61滚体单元、7支撑架、71插接部、72榫勾。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。
图1至图10为本实用新型的结构示意图，如图1、2所示，本实用新型的水下清洁机器人轮驱传动结构，包括配装于壳体1两侧的驱动轮4和配装于壳体1前进方向上的滚刷6，驱动轮4传动连接有动力输出装置，驱动轮4的轮毂内侧设有齿圈41，滚刷6的端部固设有转动连接于壳体1的第一输出轴5，第一输出轴5包括与齿圈41啮合传动的第一行星齿轮51。本实用新型的驱动轮4用于带动设备行进，而滚刷6用于清扫垃圾，动力输出装置能驱动驱动轮4的转动，而驱动轮4通过轮毂内侧的齿圈41带动第一行星齿轮51转动，最终使滚刷6同步转动。本实用新型结构布局简单合理、拆装方便、成本低、能使驱动轮4和滚刷6同步工作，并且在垃圾卡在滚刷6下方时，通过使驱动轮4逆转使滚刷6逆转，从而逆向扫出垃圾。
在实施例1中，动力输出装置传动连接于驱动轮4的轴心，及动力输出装置的输出轴直接连于驱动轮4的轴心。
在实施例2中，优选的，如图2、3、4、5所示，动力输出装置包括第二输出轴3，以及传动连接在第二输出轴3的减速电机2；第二输出轴3包括与齿圈41啮合传动的第二行星齿轮31。减速电机2能带动第二输出轴3转动，第二输出轴3通过第二行星齿轮31带动驱动轮4转动，驱动轮4带动第一输出轴5转动，从而带动滚刷6转动。
实施例2中，优选的，如图2、3、4、5所示，驱动轮4包括位于自身轴心的动轴体42，壳体1设有与所述动轴体42转动套接的定轴体11，定轴体11的轴心设有用于套置动轴体42的轴孔，定轴体11套设在动轴体42的外周。
实施例2中，优选的，如图2、3、4、5所示，定轴体11的轴心设有用于套置动轴体42的轴孔，轴孔为第三轴孔42a，动轴体42的末端环设有卡槽42b，第三轴孔42a内端边缘设有卡置于卡槽42b的卡簧43。
实施例2中，优选的，如图4、5所示，壳体1设有分别与第一输出轴5和第二输出轴3相匹配的第一轴孔5a和第二轴孔3a，第一轴孔5a、第二轴孔3a和第三轴孔42a分别配装有第一轴承52、第二轴承32和第三轴承44。
实施例2中，优选的，如图4、5所示，第一轴孔5a与第一轴承52之间，第二轴孔3a与第二轴承32之间，第三轴孔42a与第三轴承44之间分别设有凹凸配合结构。
在实施例3中，优选的，如图2、8、9、10所示，动力输出装置包括第二输出轴3，以及传动连接在第二输出轴3的减速电机2；第二输出轴3包括与齿圈41啮合传动的第二行星齿轮31。
在实施例3中，优选的，如图2、8、9、10所示，驱动轮4包括位于自身轴心的动轴体42，壳体1设有与所述动轴体42转动套接的定轴体11，动轴体42的轴心设有用于套置定轴体11的轴孔。
在实施例3中，优选的，如图9、10所示，壳体1设有分别与第一输出轴5和第二输出轴3相匹配的第一轴孔5a和第二轴孔3a，第一轴孔5a、第二轴孔3a分别配装有第一轴承52、第二轴承32。
在实施例3中，优选的，如图9、10所示，第一轴孔5a与第一轴承52之间，第二轴孔3a与第二轴承32之间分别设有凹凸配合结构。实施例3与实施例2不同之处在于：动轴体42的轴心设有用于套置定轴体11的轴孔，即动轴体42是套设在定轴体11外部。
如图6和图7所示，壳体1设有支撑架7，实施例1、实施例2和实施例3的滚刷6包括2个转动配装于支撑架7两侧的滚刷单元61，滚体单元61设于支撑架7和第一输出轴5之间，这样当左右2个驱动轮4转速不一致时，设备的2个滚刷单元61能独立转动，从而使设备能够拐弯转向，并且在转向时外围的滚刷单元61的转速比内围的滚刷单元61的转速高。支撑架7的后方设有插接部71，支撑架7的顶部设有榫勾72，壳体1设有用于插设插接部71的第一定位槽1a，壳体1设有勾置榫勾72的第二定位槽1b。减速电机2有行星齿轮减速电机2和蜗轮蜗杆减速电机2供选择，蜗轮蜗杆减速电机2包括与第二输出轴3轴向连接的蜗轮21和与蜗轮啮合传动的蜗杆22。支撑架7能增强滚刷6的稳定性，防止滚刷6中段的抖动，从而防止滚刷6在转动的过程中第一行星齿轮51从齿圈41上脱落。
本实用新型的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本实用新型的范围。

Claims (10)

1.水下清洁机器人轮驱传动结构，包括配装于壳体(1)两侧的驱动轮(4)和配装于壳体(1)前进方向上的滚刷(6)，所述的驱动轮(4)传动连接有动力输出装置，其特征是：所述的驱动轮(4)的轮毂内侧设有齿圈(41)，所述的滚刷(6)的端部固设有转动连接于所述的壳体(1)的第一输出轴(5)，所述的第一输出轴(5)包括与所述的齿圈(41)啮合传动的第一行星齿轮(51)。
2.根据权利要求1所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的动力输出装置传动连接于所述的驱动轮(4)的轴心。
3.根据权利要求1所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的动力输出装置包括第二输出轴(3)，以及传动连接在所述的第二输出轴(3)的减速电机(2)；所述的第二输出轴(3)包括与所述的齿圈(41)啮合传动的第二行星齿轮(31)。
4.根据权利要求3所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的驱动轮(4)包括位于自身轴心的动轴体(42)，所述的壳体(1)设有与所述动轴体(42)转动套接的定轴体(11)，所述的定轴体(11)的轴心设有用于套置动轴体(42)的轴孔，或者所述的动轴体(42)的轴心设有用于套置定轴体(11)的轴孔。
5.根据权利要求4所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的动轴体(42)的轴心设有用于套置定轴体(11)的轴孔。
6.根据权利要求4所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的定轴体(11)的轴心设有用于套置动轴体(42)的轴孔，所述的轴孔为第三轴孔(42a)，所述的动轴体(42)的末端环设有卡槽(42b)，所述的第三轴孔(42a)内端边缘设有卡置于卡槽(42b)的卡簧(43)。
7.根据权利要求6所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的壳体(1)设有分别与所述的第一输出轴(5)和第二输出轴(3)相匹配的第一轴孔(5a)和第二轴孔(3a)，所述的第一轴孔(5a)、第二轴孔(3a)和第三轴孔(42a)分别配装有第一轴承(52)、第二轴承(32)和第三轴承(44)。
8.根据权利要求7所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的第一轴孔(5a)与所述的第一轴承(52)之间，所述的第二轴孔(3a)与所述的第二轴承(32)之间，所述的第三轴孔(42a)与所述的第三轴承(44)之间分别设有凹凸配合结构。
9.根据权利要求1至8任一权利要求所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的壳体(1)设有支撑架(7)，所述的滚刷(6)包括2个转动配装于支撑架(7)两侧的滚刷单元(61)。
10.根据权利要求9所述的水下清洁机器人轮驱传动结构，其特征是：所述的支撑架(7)的后方设有插接部(71)，所述的支撑架(7)的顶部设有榫勾(72)，所述的壳体(1)设有用于插设插接部(71)的第一定位槽(1a)，所述的壳体(1)设有勾置榫勾(72)的第二定位槽(1b)。
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