CN207985016U - 一种运用于大型箔卷的agv车的底盘装置 - Google Patents

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吴昊
陈群
钟继雄
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Abstract

本实用新型提供了一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,所述AGV车包括车载控制系统和所述底盘装置;所述底盘装置包括底盘主体、行走模块、测距传感器、惯性导航传感器;所述底盘主体用于架设所述测距传感器、所述惯性导航传感器、所述行走模块;所述测距传感器用于对地面标定的光靶进行定位;所述惯性导航传感器用于采集地面的磁条或地标卡的信息;所述行走模块、测距传感器、惯性导航传感器分别和所述车载控制系统电气连接。本实用新型采用惯性导航传感器采集地面的磁条或地标卡的信息进行导航,可以实现自动导航,同时减少地面施工量。

Description

一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置 【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种底盘装置,特别是一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置。 【背景技术】
[0002] 智能移动机器人,简称AGV,全称Automatic Guided Vehicle,自动导向车,随着仓 储物流业的不断发展,AGV的应用也越来越普及,广泛运用于智能生产线、自动化物流运输、 无人车间等现代化企业的一种无人驾驶的物资输送设备,具有智能、柔性、安全、高效等特 点。现代的智能工厂由AGV车将货物从工位点将货物运输到相应站点,实现自动化货物运 输,全程无需人的参与。
[0003]由于AGV车采用无人驾驶,因此需要设计一种可以自动导航、定位的底盘装置来实 现AGV车的无人驾驶功能,同时可以减少地面施工量。 【实用新型内容】
[0004]为克服现有设备存在的缺陷,本实用新型在于提供一种运用于大型箔卷的AGV车 的底盘装置,可以实现自动导航,精准控制,同时减少地面施工量。
[0005]本实用新型是这样实现的:一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,所述AGV车 包括车载控制系统和所述底盘装置;所述底盘装置包括底盘主体、行走模块、测距传感器、 惯性导航传感器;
[0006] 所述底盘主体用于架设所述测距传感器、所述惯性导航传感器、所述行走模块;
[0007] 所述测距传感器用于对地面标定的光靶进行定位;
[0008] 所述惯性导航传感器用于采集地面的磁条或地标卡的信息;
[0009]所述行走模块、测距传感器、惯性导航传感器分别和所述车载控制系统电气连接。 [0010]进一步地,所述行走模块包括一驱动舵轮和两个从动轮,所述驱动舵轮和所述车 载控制系统电气连接,所述驱动舵轮和两个所述从动轮呈等腰三角形设置于所述底盘主体 的底部。
[0011] 进一步地,还包括人机交互界面和一手动遥控器,所述人机交互界面凸设于所述 底盘主体的一侧端面;所述人机交互界面和所述车载控制系统电气连接,所述手动遥控器 用于人工控制所述车载控制系统。
[0012]进一步地,还包括一报警系统,所述报警系统凸设于所述底盘主体的外表面;所述 报警系统包括急停开关、障碍物扫描传感器以及报警器;所述急停开关、障碍物扫描传感 器、报警器分别和所述车载控制系统电气连接。
[0013]进一步地,所述底盘主体为矩形,所述急停开关有四个,所述障碍物扫描传感器有 两个,所述报警器为四个指示灯;四个所述急停开关一一对应凸设于所述底盘主体的四个 角,两个所述障碍物扫描传感器—对应凸设于所述底盘主体的一对角上,四个所述指示 灯一一对应凸设于所述底盘主体的四个角。
[00M]本实用新型的优点在于:本实用新型一种运用于大型箱卷的AGV车的底盘装置,采 用惯性导航传感器采集地面的磁条或地标卡的信息进行导航,可以实现自动导航,同时减 少地面施工量,同时采用测距传感器对地面标定的光靶进行定位,可以调整底盘的角度偏 差,实现精确控制。 【附图说明】
[0015] 下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0016] 图1为本实用新型一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置的结构示意图。
[0017] 图中:1、底盘主体;2、行走模块;3、测距传感器;4、人机交互界面;5、报警系统;51、 急停开关;52、障碍物扫描传感器;53、报警器;100、底盘装置。 【具体实施方式】
[0018] 请参阅图1所示,本实用新型一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,所述AGV车 (未图示)包括车载控制系统(未图示)和所述底盘装置1〇〇;所述底盘装置1〇〇包括底盘主体 1、行走模块2、测距传感器3、惯性导航传感器(未图示);
[0019]所述底盘主体1用于架设所述测距传感器3、所述惯性导航传感器(未图示)、所述 行走模块2;
[0020] 所述测距传感器3用于对地面标定的光靶进行定位,可以调整所述底盘装置100行 驶的角度偏差,实现精准控制;
[0021] 所述惯性导航传感器(未图示)用于采集地面的磁条或地标卡的信息,采集地面的 磁条信息可以识别方向偏差,采集地标卡的信息可以识别要进行的动作;采用所述惯性导 航传感器(未图示)来进行导航,可以实现自动导航,同时减少地面的施工量;
[0022] 所述行走模块2、测距传感器3、惯性导航传感器(未图示)分别和所述车载控制系 统(未图示)电气连接。
[0023] 优选地,所述行走模块2包括一驱动舵轮21和两个从动轮22,所述驱动舵轮21和所 述车载控制系统(未图示)电气连接,所述驱动舵轮21和两个所述从动轮22呈等腰三角形设 置于所述底盘主体1的底部,采用所述驱动舵轮21和从动轮22结合的方式可以实现任一角 度的平移。
[0024] 优选地,还包括人机交互界面4和一手动遥控器(未图示),所述人机交互界面4凸 设于所述底盘主体1的一侧端面;所述人机交互界面4和所述车载控制系统(未图示)电气连 接,所述手动遥控器(未图示)用于人工控制所述车载控制系统(未图示),当自动导航发生 故障后,可以操作所述手动遥控器(未图示)进行人工操作,完成所述底盘装置100的移动, 也可以通过所述人机交互界面4进行操作,来移动所述底盘装置100。
[0025] 优选地,还包括一报警系统5,所述报警系统5凸设于所述底盘主体的外表面1;所 述报警系统5包括急停开关51、障碍物扫描传感器52以及报警器53;所述急停开关51、障碍 物扫描传感器52、报警器53分别和所述车载控制系统(未图示)电气连接,当障碍物进入所 述障碍物扫描传感器52的扫描范围时,所述底盘装置100先减速,后再停止,同时所述车载 控制系统(未图示)控制所述报警器53发出报警提示,可以防止发生碰撞,实现安全行驶;当 发生意外时,可以按下所述急停开关51将所述底盘装置100进行紧急停止。
[0026] 优选地,所述底盘主体1为矩形,所述急停开关51有四个,所述障碍物扫描传感器 52有两个,所述报警器53为四个指示灯53;四个所述急停开关51—一对应凸设于所述底盘 主体1的四个角,可以使得发生意外时,能够在任一方向最快的按下最近的所述急停开关; 两个所述障碍物扫描传感器52—一对应凸设于所述底盘主体1的一对角上,四个所述指示 灯53—一对应凸设于所述底盘主体1的四个角。在对角上设置所述障碍物扫描传感器52可 以对所述底盘主体1四周进行无死角的扫描,达到安全行驶的目的。
[0027]实施例一:一种采用本实用新型所述的底盘装置的AGV车,地面铺设有磁条和地标 卡,磁条事先写入有运行方向的信息,地标卡事先写入有行驶动作的信息;
[0028]当AGV车行驶时,所述惯性导航传感器(未图示)读取磁条的信息,识别方向偏差, 所述惯性导航传感器(未图示)采集地标卡的信息,识别要进行的动作,将方向偏差和要进 行的动作相结合,校正AGV车的行驶路线,实现自动导航;通过所述测距传感器3可以对地面 标定的光靶进行定位,进而对所述底盘装置的角度偏差进行调整,可以实现精准控制,达到 运输需要的精度;
[0029]当自动导航出现故障时,可以使用所述手动遥控器进行人工操作,完成AGV车的运 输工作,也可以通过所述人机交互界面进行操作,来完成AGV车的运输工作。
[0030]四个所述急停开关51--对应凸设于所述底盘主体1的四个角,可以使得发生意 外时,能够在任一方向最快的按下最近的所述急停开关,达到最快速度停止所述底盘装置 100;在对角上设置两所述障碍物扫描传感器52可以对所述底盘主体1四周进行无死角的扫 描,达到安全行驶的目的,当障碍物进入两所述障碍物扫描传感器52的扫描范围时,所述车 载控制系统控制四个所述指示灯进行闪烁提示,同时控制所述底盘装置100进行减速,或者 进行慢慢停止。
[003_1]本实用新型采用所述惯性导航传感器(未图示)采集地面的磁条和地标卡的信息 进行导航,可以实现自动导航,同时减少地面施工量,同时采用测距传感器3对地面标定的 光靶进行定位,可以调整底盘的角度偏差,实现精确控制。
[0032]虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式,但是熟悉本技术领域的技术人员应 当理解,我们所描述的具体的实施例只是说明性的,而不是用于对本实用新型的范围的限 定,熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化,都应当 涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (5)

1.一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,所述AGV车包括车载控制系统和所述底盘 装置;其特征在于:所述底盘装置包括底盘主体、行走模块、测距传感器、惯性导航传感器; 所述底盘主体用于架设所述测距传感器、所述惯性导航传感器、所述行走模块; 所述行走模块、测距传感器、惯性导航传感器分别和所述车载控制系统电气连接;所述 测距传感器用于对地面标定的光靶进行定位;所述惯性导航传感器用于采集地面的磁条或 地标卡的信息。
2.如权利要求1所述的一种运用于大型箱卷的AGV车的底盘装置,其特征在于:所述行 走模块包括一驱动舵轮和两个从动轮,所述驱动舵轮和所述车载控制系统电气连接,所述 驱动舵轮和两个所述从动轮呈等腰三角形设置于所述底盘主体的底部。
3. 如权利要求1所述的一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,其特征在于:还包括 人机交互界面和一手动遥控器,所述人机交互界面凸设于所述底盘主体的一侧端面;所述 人机交互界面和所述车载控制系统电气连接,所述手动遥控器用于人工控制所述车载控制 系统。
4. 如权利要求1所述的一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,其特征在于:还包括 一报警系统,所述报警系统凸设于所述底盘主体的外表面;所述报警系统包括急停开关、障 碍物扫描传感器以及报警器;所述急停开关、障碍物扫描传感器、报警器分别和所述车载控 制系统电气连接。
5. 如权利要求4所述的一种运用于大型箔卷的AGV车的底盘装置,其特征在于:所述底 盘主体为矩形,所述急停开关有四个,所述障碍物扫描传感器有两个,所述报警器为四个指 示灯;四个所述急停开关一一对应凸设于所述底盘主体的四个角,两个所述障碍物扫描传 感器一一对应凸设于所述底盘主体的一对角上,四个所述指示灯一一对应凸设于所述底盘 主体的四个角。
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WO2020233018A1 (zh) * 2019-05-20 2020-11-26 兰剑智能科技股份有限公司 全向叉车agv中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘

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