CN207773580U - 一种机器人码垛系统自动装箱导向机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，包括伺服电机、升降臂组件、气缸、Y向活动导向固定板、X向升降臂、Y向导向板一、Y向导向板二、X向导向板一、X向导向板二、X向步进电机和Y向步进电机；伺服电机驱动滚轮丝杆，滚轮丝杆转动带动丝杆螺母的移动，从而调节升降臂在Z轴方向上的移动，通过升降臂组件上的Y向步进电机控制Y向活动导向固定板在升降臂组件的Y轴方向上移动，通过X向升降臂上的X向步进电机控制X向活动导向固定板在X向升降臂的X轴方向上移动。本实用新型能够任意调节工作高度，适用不同高度的输送线，且能够根据纸箱尺寸进行自动调节以适应不同型号尺寸的包装箱。

Description

一种机器人码垛系统自动装箱导向机构

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体是一种机器人码垛系统自动装箱导向机构。

背景技术

现有技术的自动化装箱系统的装箱导向机构主要是根据使用的箱型尺寸配做导向板模块，当更换箱型尺寸时需要相应的更换导向板模块，因此必须预留空间存放导向板模块，而且人工操作麻烦，调节困难，效率低。而且现有技术的自动化装箱系统的装箱导向机构对输送线的工作高度有限制，而且都是固定集成在系统中，不便移到半自动包装线上使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，包括伺服电机、升降臂组件、气缸、 Y向活动导向固定板、X向升降臂、Y向导向板一、Y向导向板二、X向导向板一、 X向导向板二、X向步进电机和Y向步进电机；所述伺服电机固定安装在导向机构框架上侧，伺服电机连接至减速机，减速机连接至滚轮丝杆，滚轮丝杆上安装有丝杆螺母，滚轮丝杆转动带动丝杆螺母的移动，所述丝杆螺母固定安装在气缸固定板上，气缸固定板固定连接至气缸，气缸安装在滑杆一上；气缸伸缩杆固定连接至升降臂固定板，升降臂固定板上设置有直线轴承，所述直线轴承共设置有两个，两个直线轴承分别滑动连接至滑杆一和滑杆二，所述滑杆一和滑杆二安装在导向机构框架内，气缸伸缩控制升降臂固定板移动；所述升降臂固定板固定连接至升降臂组件，所述升降臂组件上固定安装有Y向步进电机，Y向步进电机驱动Y向同步带，Y向同步带带动Y向活动导向固定板在升降臂组件的Y轴方向上移动，Y向活动导向固定板与升降臂组件夹角为直角，所述活动导向固定板上还固定安装有Y向导向板一，所述升降臂组件上还固定安装有X向导向板一；所述升降臂组件垂直连接至X向升降臂，X向升降臂上固定安装有X向步进电机，X 向步进电机驱动X向同步带，X向同步带带动X向活动导向固定板在X向升降臂的X轴方向上移动，X向活动导向固定板与X向升降臂的夹角为直角，所述X向活动导向固定板上还固定安装有X向导向板二，X向升降臂上还固定安装有Y向导向板二。

作为本实用新型进一步的方案：所述导向机构框架外侧设置有拖链。

作为本实用新型再进一步的方案：所述Y向步进电机驱动Y向同步带，驱动 Y向同步带连接至Y向同步带轮，Y向同步带轮固定连接至升降臂组件；所述Y 向活动导向板固定板一端固定连接至Y向同步带。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向步进电机驱动X向同步带，X向同步带连接至X向同步带轮，X向同步带轮固定连接至X向升降臂；所述X向活动导向板固定板一端固定连接至X向同步带。

作为本实用新型再进一步的方案：所述Y向同步带外侧还设置有Y向带轮罩， Y向带轮罩固定安装在升降臂组件上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述X向同步带外侧还设置有X向带轮罩， X向带轮罩固定安装在X向升降臂上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述Y向活动导向固定板滑动连接至Y 向直线导轨，Y向直线导轨固定安装在升降臂组件上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降臂组件一端滑动连接至Z向直线导轨一，升降臂组件还滑动连接至Z向直线导轨二，所述Z向直线导轨一和Z 向直线导轨二均固定安装在导向机构框架上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用模块化设计的独立整机，可根据生产需要移动位置，甚至可以移动到半自动包装线上使用。

本实用新型通过伺服驱动升降臂组件任意调节工作高度，适用不同高度的输送线。

本实用新型通过升降臂组件上的两个步进电机驱动活动导向板固定板移动位置，只需人工输入纸箱尺寸参数就能自动调节以适应不同型号尺寸的包装箱，方便快捷。

附图说明

图1为机器人码垛系统自动装箱导向机构的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为图2中A-A方向带的剖视图。

图中：1-伺服电机，2-减速机，3-Z向直线导轨一，4-升降臂组件，5-气缸， 6-拖链，7-导向机构框架，8-Y向导向板一，9-Y向活动导向板固定板，10-Y向同步带轮，11-Y向同步带，12-Y向直线导轨，13-X向导向板一，14-Y向带轮罩，15-Y 向步进电机，16-X向步进电机，17-Y向导向板二，18-X向带轮罩，19-X向直线导轨，20-X向活动导向板固定板，21-X向导向板二，22-滚轮丝杆，23-升降臂固定板，24-直线轴承，25-气缸固定板，26-丝杆螺母，27-Z向直线导轨二，28-滑杆一，29-滑杆二，30-X向升降臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，包括伺服电机1、升降臂组件4、气缸5、Y向活动导向固定板9、X向升降臂30、Y向导向板一8、X向导向板一13、Y向导向板二17、X向导向板二21、 X向步进电机16和Y向步进电机15；

所述伺服电机1固定安装在导向机构框架7上侧，伺服电机1连接至减速机 2，减速机2连接至滚轮丝杆22，滚轮丝杆22上安装有丝杆螺母26，滚轮丝杆 22转动带动丝杆螺母26的移动，所述丝杆螺母26固定安装在气缸固定板25上，气缸固定板25固定连接至气缸5，气缸5安装在滑杆一28上，通过滚轮丝杆22 与丝杆螺母26的配合能够调整气缸5在滑杆一28上的位置；

气缸5伸缩杆固定连接至升降臂固定板23，升降臂固定板23上设置有直线轴承24，所述直线轴承24共设置有两个，两个直线轴承24分别滑动连接至滑杆一28和滑杆二29，所述滑杆一28和滑杆二29安装在导向机构框架7内，通过气缸5的伸缩控制升降臂固定板23的上下移动；

所述升降臂固定板23固定连接至升降臂组件4，所述升降臂组件4一端滑动连接至Z向直线导轨一3，升降臂组件4还滑动连接至Z向直线导轨二27，所述Z向直线导轨一3和Z向直线导轨二27均固定安装在导向机构框架7上，升降臂组件4沿着Z向直线导轨一3和Z向直线导轨二27上下滑动从而实现升降臂组件4在Z轴上的位置；所述导向机构框架7外侧设置有拖链6，

所述升降臂组件4上固定安装有Y向步进电机15，所述Y向步进电机15通过Y向同步带11连接至Y向同步带轮10，Y向同步带轮10固定连接至升降臂组件4,；所述Y向活动导向板固定板9一端固定连接至Y向同步带11，Y向同步带11外侧还设置有Y向带轮罩14，Y向带轮罩14固定安装在升降臂组件4上， Y向带轮罩14用于保护Y向同步带11；

Y向同步带11带动Y向活动导向固定板9在升降臂组件4的Y轴方向上前后移动，Y向活动导向固定板9与升降臂组件4夹角为直角，所述Y向活动导向固定板9滑动连接至Y向直线导轨12，Y向直线导轨12固定安装在升降臂组件 4上，所述活动导向固定板9上还固定安装有Y向导向板一8，所述升降臂组件 4上还固定安装有X向导向板一13；

所述升降臂组件4垂直连接至X向升降臂30，所述X向升降臂30上固定安装有X向步进电机16，所述X向步进电机16通过X向同步带连接至X向同步带轮，X向同步带轮固定连接至X向升降臂30；所述X向活动导向板固定板20一端固定连接至X向同步带，所述X向同步带外侧还设置有X向带轮罩18，X向带轮罩18固定安装在X向升降臂30上，X向升降臂30用于保护X向同步带；

X向同步带带动X向活动导向固定板20在X向升降臂30的X轴方向上前后移动，X向活动导向固定板20与X向升降臂30的夹角为直角，所述X向活动导向固定板20滑动连接至X向直线导轨19，X向直线导轨19固定安装在X向升降臂30上，所述X向活动导向固定板20上还固定安装有X向导向板二21，所述X 向升降臂30上还固定安装有Y向导向板二17。

本实用新型的工作原理是：

通过伺服电机1驱动滚轮丝杆22，通过滚轮丝杆22与丝杆螺母26的配合实现气缸固定板25的上下移动，气缸固定板25带动气缸5的上下移动，从而调整气缸5在Z轴方向上的位置，气缸5的伸缩带动升降臂固定板23的上下移动，实现调整升降臂固定板23在Z轴方向上的位置，通过Y向步进电机15带动Y 向同步带11的转动，从而带动Y向活动导向板固定板9的移动，实现调整Y向活动导向板固定板9在升降臂组件4Y方向上的位置；通过X向步进电机16驱动 X向活动导向板固定板20在X向升降臂30移动，实现调整X向活动导向板固定板20在X向升降臂30上的位置。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，包括伺服电机(1)、升降臂组件(4)、气缸(5)、Y向活动导向固定板(9)、X向升降臂(30)、Y向导向板一(8)、Y向导向板二(17)、X向导向板一(13)、X向导向板二(21)、X向步进电机(16)和Y向步进电机(15)；所述伺服电机(1)固定安装在导向机构框架(7)上侧，伺服电机(1)连接至减速机(2)，减速机(2)连接至滚轮丝杆(22)，滚轮丝杆(22)上安装有丝杆螺母(26)，滚轮丝杆(22)转动带动丝杆螺母(26)的移动，所述丝杆螺母(26)固定安装在气缸固定板(25)上，气缸固定板(25)固定连接至气缸(5)，气缸(5)安装在滑杆一(28)上；气缸(5)伸缩杆固定连接至升降臂固定板(23)，升降臂固定板(23)上设置有直线轴承(24)，所述直线轴承(24)共设置有两个，两个直线轴承(24)分别滑动连接至滑杆一(28)和滑杆二(29)，所述滑杆一(28)和滑杆二(29)安装在导向机构框架(7)内，气缸(5)伸缩控制升降臂固定板(23)移动；所述升降臂固定板(23)固定连接至升降臂组件(4)，所述升降臂组件(4)上固定安装有Y向步进电机(15)，Y向步进电机(15)驱动Y向同步带(11)，Y向同步带(11)带动Y向活动导向固定板(9)在升降臂组件(4)的Y轴方向上移动，Y向活动导向固定板(9)与升降臂组件(4)夹角为直角，所述活动导向固定板(9)上还固定安装有Y向导向板一(8)，所述升降臂组件(4)上还固定安装有X向导向板一(13)；所述升降臂组件(4)垂直连接至X向升降臂(30)，X向升降臂(30)上固定安装有X向步进电机(16)，X向步进电机(16)驱动X向同步带，X向同步带带动X向活动导向固定板(20)在X向升降臂(30)的X轴方向上移动，X向活动导向固定板(20)与X向升降臂(30)的夹角为直角，所述X向活动导向固定板(20)上还固定安装有X向导向板二(21)，X向升降臂(30)上还固定安装有Y向导向板二(17)。

2.根据权利要求1所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述导向机构框架(7)外侧设置有拖链(6)。

3.根据权利要求1所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述Y向步进电机(15)驱动Y向同步带(11)，驱动Y向同步带(11)连接至Y向同步带轮(10)，Y向同步带轮(10)固定连接至升降臂组件(4)；所述Y向活动导向板固定板(9)一端固定连接至Y向同步带(11)。

4.根据权利要求1所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述X向步进电机(16)驱动X向同步带，X向同步带连接至X向同步带轮，X向同步带轮固定连接至X向升降臂(30)；所述X向活动导向板固定板(20)一端固定连接至X向同步带。

5.根据权利要求3所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述Y向同步带(11)外侧还设置有Y向带轮罩(14)，Y向带轮罩(14)固定安装在升降臂组件(4)上。

6.根据权利要求4所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述X向同步带外侧还设置有X向带轮罩(18)，X向带轮罩(18)固定安装在X向升降臂(30)上。

7.根据权利要求5或6所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述X向活动导向固定板(20)滑动连接至X向直线导轨(19)，X向直线导轨(19)固定安装在X向升降臂(30)上。

8.根据权利要求7所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述Y向活动导向固定板(9)滑动连接至Y向直线导轨(12)，Y向直线导轨(12)固定安装在升降臂组件(4)上。

9.根据权利要求8所述的机器人码垛系统自动装箱导向机构，其特征在于，所述升降臂组件(4)一端滑动连接至Z向直线导轨一(3)，升降臂组件(4)还滑动连接至Z向直线导轨二(27)，所述Z向直线导轨一(3)和Z向直线导轨二(27)均固定安装在导向机构框架(7)上。